工業(yè)機(jī)器人取吸盤示教編程 教學(xué)課件

工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人取吸盤示教編程任務(wù)引入

實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)取吸盤示教編程。

（1）取吸盤軌跡規(guī)劃

安全位置PR[1]點(diǎn)→過渡點(diǎn)P[2]點(diǎn)→快換臺(tái)吸盤正上方PR[70]點(diǎn)→末端快換頭與吸盤末端吸合PR[71]點(diǎn)→沿Z軸正向退至PR[70]點(diǎn)→沿Y軸負(fù)向退至PR[72]點(diǎn)→過渡點(diǎn)P[2]點(diǎn)→回安全位置PR[1]點(diǎn)。其中：藍(lán)色軌跡表示取吸盤路徑，紅色軌跡表示取后返回安全點(diǎn)路徑，虛線采用J指令，實(shí)線采用L指令。教學(xué)內(nèi)容（2）所需示教點(diǎn)位（1）設(shè)置工業(yè)機(jī)器人安全位置點(diǎn)PR[1]（2）示教中間過渡點(diǎn)P[2]（3）示教取吸盤位置點(diǎn)PR[71]點(diǎn)。PR[71]位置為：法蘭盤上1的銷釘放入末端執(zhí)行器1’孔中，同時(shí)法蘭盤上2的銷釘放入末端執(zhí)行器2’孔中。教學(xué)內(nèi)容

按下【DATA】→【類型】→【位置寄存器】→PR【1：輸入HOME】，光標(biāo)移至“=”后，點(diǎn)擊【位置】→【形式】→【關(guān)節(jié)】→【繼續(xù)】，設(shè)置J1=J2=J3=J4=J6=0,J5=-90,如圖1所示，點(diǎn)擊【完成】，同時(shí)按【shift】+【移動(dòng)】，使機(jī)器人移至安全位置。

圖1（3）設(shè)置安全位置PR[1]教學(xué)內(nèi)容1）創(chuàng)建程序名按下【SELECT】→【創(chuàng)建】→【大寫】，輸入程序名QXPJJ，如圖2所示，點(diǎn)2次【ENTER】，進(jìn)入程序編輯界面。

圖2（4）編制取吸盤機(jī)器人程序教學(xué)內(nèi)容2）輸入程序

UFRAME_NUM=1（定義用戶坐標(biāo)系）

UTOOL_NUM=1（定義工具坐標(biāo)系）

JPR[1:HOME]100%FINE（移至安全位置）

JP[2]100%FINE（移至快換臺(tái)正上方）

PR[70]=PR[71]（示教點(diǎn)PR[71]與偏移點(diǎn)PR[70]相等）

PR[70,3]=PR[71,3]+20（偏移點(diǎn)PR[70]的Z向?yàn)槭窘厅c(diǎn)PR[71]的Z向向上抬20mm。（4）編制取吸盤機(jī)器人程序教學(xué)內(nèi)容

PR[72]=PR[70]（偏移點(diǎn)PR[70]與偏移點(diǎn)PR[72]相等）

PR[72,2]=PR[70,2]-100（偏移點(diǎn)PR[72]的Y向?yàn)槭窘厅c(diǎn)PR[70]的Y向負(fù)方向移動(dòng)100mm）

LPR[70]100mm/secFINE

（線性移動(dòng)至偏移點(diǎn)PR[70]）

LPR[71]100mm/secFINE（線性移動(dòng)至示教點(diǎn)PR[71]）

RO[1]=ON（打開吸盤）

WAIT.20(sec)（等待0.2秒）

2）輸入程序

（4）編制取吸盤機(jī)器人程序教學(xué)內(nèi)容

LPR[70]100mm/secFINE（線性移動(dòng)至偏移點(diǎn)PR[70]）

LPR[72]100mm/secFINE（線性移動(dòng)至偏移點(diǎn)PR[72]）

JP[2]100%FINE（

移至快換臺(tái)正上方）

JPR[1:HOME]100%FINE（移至安全位置）

END（程序結(jié)束）2）輸入程序

（4）編制取吸盤機(jī)器人程序教學(xué)內(nèi)容3）運(yùn)行機(jī)器人程序

（4）編制取吸盤機(jī)器人程序

光標(biāo)移至首段→點(diǎn)【shift】+【FWD】運(yùn)行程