新松工業(yè)機(jī)器人安裝手冊(cè)- 總線(xiàn)型

超越期望BeyondExpectation

新松工業(yè)機(jī)器人通用安裝手冊(cè)

AS0-V4.9

新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司

SIASUNROBOT&AUTOMATIONCO.,LTD

聲明

?本手冊(cè)適用范圍：適用于所有的總線(xiàn)型標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸

與安裝。

?本手冊(cè)對(duì)新松工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)輸、安裝等內(nèi)容進(jìn)行了詳盡而全

面的說(shuō)明。請(qǐng)務(wù)必在認(rèn)真閱讀并充分理解本說(shuō)明書(shū)的基礎(chǔ)上運(yùn)輸、

安裝機(jī)器人。

?手冊(cè)中的圖片及照片為代表性示例，可能與所購(gòu)買(mǎi)產(chǎn)品不同。

?手冊(cè)有時(shí)由于產(chǎn)品改進(jìn)、規(guī)格變更及說(shuō)明書(shū)內(nèi)容更新等原因而

進(jìn)行適當(dāng)?shù)男薷?。?qǐng)?jiān)诎惭b時(shí)使用正確版本的安裝說(shuō)明書(shū)。本手

冊(cè)對(duì)運(yùn)輸、安裝方面的未盡事宜，請(qǐng)及時(shí)聯(lián)系新松獲取相關(guān)信息。

?未按手冊(cè)介紹內(nèi)容操作機(jī)器人，造成的機(jī)器人損壞，不在保修

范圍之內(nèi)，一切損失請(qǐng)客戶(hù)自行承擔(dān)。

?客戶(hù)擅自進(jìn)行產(chǎn)品改造，不在保修范圍之內(nèi)，一切損失請(qǐng)客戶(hù)

自行承擔(dān)。

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地址：遼寧省沈陽(yáng)市渾南新區(qū)金輝街16號(hào)

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目錄

1機(jī)器人運(yùn)輸...............................................1

1.1帶包裝運(yùn)輸..........................................................1

1.2拆包裝..............................................................2

1.2.1拆包裝注意事項(xiàng)..................................................2

1.2.2仔細(xì)核對(duì)裝箱物品清單............................................2

1.3搬運(yùn).................................................................4

1.3.1搬運(yùn)注意事項(xiàng)....................................................4

1.3.2機(jī)器人本體搬運(yùn)..................................................4

1.3.3控制柜搬運(yùn).....................................................13

2機(jī)器人安裝................................................17

2.1機(jī)器人安裝注意事項(xiàng).................................................17

2.2機(jī)器人本體安裝.....................................................19

2.2.1機(jī)踹人本體安裝基礎(chǔ)要求：......................................19

2.2.2機(jī)器人本體安裝時(shí)配件選用......................................19

2.2.3機(jī)器人底座安裝孔尺寸...........................................20

2.3控制柜安裝.........................................................23

2.4連接................................................................27

2.4.1互聯(lián)電纜的連接.................................................27

2.4.2互連線(xiàn)作為拖鏈線(xiàn)纜時(shí)的安裝特性................................28

2.4.3示教盒的連接...................................................29

2.4.4電源的連接.....................................................30

2.5電源接通與切斷.....................................................33

2.5.1接通主電源.....................................................33

2.5.2接通伺服電源...................................................33

2.5.3切斷伺服電源（急停）...........................................34

2.5.4切斷主電源.....................................................34

2.6機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)檢查.................................................35

3末端執(zhí)彳諭牛的安裝.........................................................36

3.1安裝前的負(fù)載確認(rèn)...................................................36

3.2機(jī)械安裝...........................................................37

3.2.1法蘭尺寸.......................................................37

3.3氣路及走線(xiàn).........................................................40

3.3.1內(nèi)部直連：.....................................................40

3.3.2外部走線(xiàn)：.....................................................41

410信號(hào)線(xiàn).............................................50

4.1外接信號(hào)線(xiàn)進(jìn)入控制柜的預(yù)留口......................................50

4.2遠(yuǎn)程控制連接.......................................................50

4.2.1新松機(jī)器人提供的標(biāo)準(zhǔn)遠(yuǎn)程控制功能.............................51

4.2.2系統(tǒng)I。接口板接口定義..........................................53

4.2.3遠(yuǎn)程控制功能接線(xiàn)...............................................62

4.2.4遠(yuǎn)程控制IO的校驗(yàn)及輸出........................................63

4.2.5遠(yuǎn)程控制10的配置..............................................68

4.3用戶(hù)10...........................................................................................................................70

4.3.1用戶(hù)10的供電..................................................70

4.3.2用戶(hù)10的接線(xiàn)..................................................71

4.3.3用戶(hù)I。的校驗(yàn)..................................................74

4.3.4用戶(hù)10在作業(yè)中對(duì)應(yīng)的信號(hào)號(hào)碼.................................74

4.4DeviceNet總線(xiàn)10配置...............................................76

4.4.1功能說(shuō)明.......................................................76

4.4.2硬件配置.......................................................77

4.4.3總線(xiàn)10映射....................................................79

4.4.410校驗(yàn)不通的處理..............................................81

4.5串口總線(xiàn)10通訊....................................................81

4.5.1串口10通信介紹................................................81

4.5.2硬件配置.......................................................81

4.5.3串口總線(xiàn)I。映射................................................83

4.5.4檢驗(yàn)串口通信是否成功...........................................84

4.6機(jī)播人外部急停和安全門(mén)功能.........................................87

5外部軸....................................................89

5.1外部軸電機(jī)選型.....................................................89

5.2外部軸硬限位功能...................................................89

5.3外部軸機(jī)器參數(shù)的設(shè)定...............................................91

5.3.1減速比的設(shè)定...................................................91

5.3.2最大速度的設(shè)定.................................................92

5.3.3最大加速度的設(shè)定...............................................92

5.3.4每圈碼盤(pán)線(xiàn)數(shù)的設(shè)定.............................................93

5.4外部軸RC速度限參數(shù)的設(shè)定.........................................93

5.5外部軸校零及零位標(biāo)識(shí)、記錄.........................................93

5.6外部軸PMC參數(shù)的設(shè)定..............................................93

5.7外部軸驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的設(shè)定.............................................94

6可選收費(fèi)項(xiàng)目列表.........................................96

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1機(jī)器人運(yùn)輸

1.1帶包裝運(yùn)輸

為防止振動(dòng)與沖擊，新松工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸過(guò)程采用木箱包裝（如圖1.1i

木箱分為底拍和箱體外殼。底拍是整個(gè)包裝唯一的承重部分，與內(nèi)包裝物之間有固定，保證內(nèi)包裝

物不會(huì)在木箱中竄動(dòng)，同時(shí)也是吊車(chē)、叉車(chē)搬運(yùn)時(shí)的受力部分；箱體外殼及上蓋只起防護(hù)作用，承

重有限，故包裝箱上不能放置重物，且包裝箱需要豎直向上放置、不能傾倒；為保證機(jī)器人的精密

性，運(yùn)輸路途中應(yīng)盡量減少顛簸，尤其要避免劇烈的顛簸。使用叉車(chē)、吊車(chē)搬運(yùn)包裝箱時(shí)要由有

相關(guān)資質(zhì)的人員操作，注意不要損壞箱內(nèi)物品。運(yùn)輸過(guò)程中人為導(dǎo)致的損壞不在保修范圍之內(nèi)。請(qǐng)

保證在-40。（:至70°C的范圍內(nèi)運(yùn)輸存放機(jī)器人,溫度超過(guò)該范圍，可能會(huì)損壞電氣設(shè)備。包裝箱

內(nèi)的機(jī)器人有簡(jiǎn)單的防水防潮內(nèi)包裝，但運(yùn)輸時(shí)也請(qǐng)避免雨淋，嚴(yán)重的丙淋將導(dǎo)致機(jī)器人損壞，由

天氣導(dǎo)致的機(jī)器人損壞不在保修范圍之內(nèi)。

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1.2拆包裝

1.2.1拆包裝注意事項(xiàng)

?拆包裝前請(qǐng)先檢查包裝箱外表是否有破損，如有破損，請(qǐng)聯(lián)系運(yùn)輸公司并在拆包前保留追訴運(yùn)

輸公司的證據(jù)。

?拆包裝時(shí)請(qǐng)使用電動(dòng)扳手、撬杠、羊角錘等工具，拆包過(guò)程中注意不要損壞箱內(nèi)物品

?拆開(kāi)的包裝物請(qǐng)妥善處理，廢木箱表面可能有鋼釘?shù)燃怃J物突起，可能造成人身傷害！

?將機(jī)器人與底拍脫離時(shí)注意先拆開(kāi)固定物，固定物可能為長(zhǎng)自攻螺打、鋼絲纏繞、鋼釘?shù)?。?/p>

善處理拆下的小包裝零件，避免造成人身傷害！

?拆下的廢塑料、包裝繩等請(qǐng)妥善處理或回收利用。

1.2.2仔細(xì)核對(duì)裝箱物品清單

圖1?2裝箱物品

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標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人的裝箱包括以下內(nèi)容（特殊要求除外）：

名稱(chēng)數(shù)目說(shuō)明

機(jī)器人本體1個(gè)

機(jī)器人控制柜1個(gè)控制柜電源線(xiàn)出柜長(zhǎng)度3米

示教盒1個(gè)標(biāo)準(zhǔn)示教盒線(xiàn)長(zhǎng)度5米,串口示數(shù)盒線(xiàn)最長(zhǎng)不超過(guò)15米

互聯(lián)線(xiàn)纜根據(jù)機(jī)器人

互聯(lián)線(xiàn)長(zhǎng)度9米（5米），詳細(xì)見(jiàn)章節(jié)2.4.2

不同型號(hào)配置

變壓器電壓轉(zhuǎn)換（輕載機(jī)器人變壓器已內(nèi)置于控制柜）新松超重載

1個(gè)

機(jī)器人（SR400X500系列）無(wú)需配置變壓器。

U盤(pán)1個(gè)內(nèi)含電子版手冊(cè)，并可用于系統(tǒng)備份

防靜電環(huán)1個(gè)用于機(jī)器人控制柜維護(hù)，使用方法參考電氣維護(hù)手冊(cè)

合格證1個(gè)機(jī)器人出廠合格證明

根據(jù)機(jī)器人

航插本體3軸面板及底座后面板航插的配套航插，方便客戶(hù)走線(xiàn)

不同型號(hào)配置

根據(jù)機(jī)器人如果不使用本體航插，可選擇此^各航插蓋住。出廠時(shí)裝在

航插蓋

不同型號(hào)配置本體吊環(huán)上。

零位碼盤(pán)標(biāo)簽上各軸的值與本體各軸的出廠值對(duì)應(yīng)，出廠時(shí)

裝在本體吊環(huán)上。用戶(hù)需要對(duì)本體的零位碼盤(pán)不定時(shí)維護(hù)，

零位碼盤(pán)標(biāo)簽1個(gè)

可以選擇將零位碼盤(pán)標(biāo)簽貼在控制柜門(mén)內(nèi)側(cè)、將零位碼盤(pán)標(biāo)

簽記錄成文檔等方法。

以上內(nèi)容控制柜在一個(gè)單獨(dú)的包裝箱內(nèi)，其余物品在本體包裝箱內(nèi)。

請(qǐng)?jiān)诎惭b前參照裝箱單仔細(xì)核對(duì)標(biāo)準(zhǔn)配件，如有物品缺失，請(qǐng)速與新松聯(lián)系。

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1.3搬運(yùn)

1.3.1搬運(yùn)注意事項(xiàng)

?機(jī)器人的搬運(yùn)，請(qǐng)由持有吊車(chē)作業(yè)、叉式升降機(jī)等必要執(zhí)照的有經(jīng)臉的人員進(jìn)行。

?機(jī)器人本體或控制裝置的重量，已記載于本手冊(cè)內(nèi),確認(rèn)之后，選擇具有適當(dāng)負(fù)載能力的搬運(yùn)

工具搬運(yùn)。

?將機(jī)器人或控制裝置吊起時(shí)，請(qǐng)按照本說(shuō)明書(shū)或維修說(shuō)明書(shū)所記載的方法操作。以指定外的方

法作業(yè)，機(jī)器人可能會(huì)在搬運(yùn)中傾倒或掉落，造成事故。

?搬運(yùn)或安裝作業(yè)時(shí)，請(qǐng)保證不要損傷配線(xiàn)。此外，裝置裝配后，請(qǐng)采取必要措施，避免作業(yè)人

員或其它人員、叉式升降機(jī)等損壞配線(xiàn)。

?吊起設(shè)備時(shí)，注意吊帶不要讓吊環(huán)以外的機(jī)器人本體部分受力，避免損壞機(jī)器人本體。

1.3.2機(jī)器人本體搬運(yùn)

出廠時(shí)機(jī)器人本體已經(jīng)被調(diào)整到適合搬運(yùn)的姿態(tài)，如果機(jī)器人本體已經(jīng)不是出廠姿態(tài)，請(qǐng)參照本章

各機(jī)器人運(yùn)輸姿態(tài)使機(jī)器人重心盡量低且居中，防止機(jī)器人傾倒。

使用吊車(chē)搬運(yùn)

?小型機(jī)器人（SR4A,SR5A系列）

機(jī)器人本體重量：SR4A系列本體重30KG,SR5A系列本體重40KG。

機(jī)器人各軸角度值如下表：

機(jī)器人各軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸

角度值0120-120180900

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1?3小型機(jī)器人吊裝方式

在運(yùn)輸時(shí)，需在J4軸下面墊泡沫或者其他減震、緩沖物品。

?輕載機(jī)器人（SR6,SR10系列J）

機(jī)器人本體重量：SR6系列本體重150KG,SR10系列本體重160KG.

底座上提供了2個(gè)吊環(huán)，吊起本體時(shí)請(qǐng)按圖1.3所示安裝吊帶。機(jī)器人各軸角度值如下表:

機(jī)器人各軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸

角度值0+90-800-900

圖1-4輕載機(jī)器人吊裝方式

注：

?由于只有2個(gè)吊環(huán)，吊起時(shí)并不能保證絕對(duì)平穩(wěn)，必要時(shí)需要采用扶正設(shè)施，確保機(jī)器人不

會(huì)倒！機(jī)器人傾倒可能造成機(jī)器人內(nèi)部零件損壞或人身傷害！

?次輕載機(jī)器人（SR10AL,SR20系列）

機(jī)器人本體重量：SR10AL系列本體重280KG,SR20A系列本體重270KG。

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底座上提供了4個(gè)吊環(huán),吊起本體時(shí)請(qǐng)按圖1.4所示安裝吊帶。機(jī)器人各軸角度值如下表:

機(jī)器人各軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸

角度值0+40-600-700

圖1-5次輕載機(jī)器人吊裝方式

?中載機(jī)器人（SR35,SR50,SR80系列）

機(jī)器人本體重量：SR35系列本體重760KG,

SR50系列本體重乃OKG,

SR80系列本體重760KG.

底座上提供了4個(gè)吊環(huán),吊起本體時(shí)請(qǐng)按圖1.5所示安裝吊帶。機(jī)器人各軸角度值如下表：

機(jī)器人各軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸

角度值0+50-500-900

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圖1-6中載機(jī)器人吊裝方式

?重載機(jī)器人（SR120,SR165,SR210系列）

機(jī)器人本體重量:SR120,SR165,SR210系列本體重皆為1400KG,請(qǐng)選擇有足夠負(fù)載能力的

吊裝設(shè)備。

吊起本體可以使用2種方法，如圖1.6、圖1.7、所示。

方法一機(jī)器人各軸的角度值如下表：

機(jī)器人各軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸

角度值0+60-600-900

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圖1-7重載機(jī)器人吊裝方式一

方法一的優(yōu)點(diǎn)是重心低不易傾倒,缺點(diǎn)為吊環(huán)位置不容易連接。

方法二機(jī)器人各軸的角度值如下表：

機(jī)器人各軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸

角度值0+60-60000

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圖1-8重載機(jī)器人吊裝方式二

方法二的優(yōu)點(diǎn)為吊帶容易連接，但必要時(shí)需增加扶正吊帶，防止主吊帶滑動(dòng)造成機(jī)器人傾倒。

重載機(jī)器人的吊裝需要具有資深吊裝資格的人員進(jìn)行，不當(dāng)?shù)牡跹b可能造成機(jī)器人傾倒！機(jī)器人傾

倒可能造成機(jī)器人損壞或人身傷害！

?超重載機(jī)器人（SR400,SR500系列）

SR400系列本體重2.45T,SR400機(jī)器人由于其本體較重，故采用另一種吊裝方式，以保證其穩(wěn)

定性。圖L8所示。

機(jī)器人各軸的角度值如下表

機(jī)器人各軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸

角度值0+47-670-700

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圖1-9超重載系列機(jī)器人吊裝方式

?碼垛機(jī)器人（SRM160,SRM300系歹I」）

機(jī)器人本體重量：SRM160和SRM300本體重1900KGo

底座上提供了4個(gè)吊環(huán),吊起本體時(shí)請(qǐng)按圖1.8所示安裝吊帶。機(jī)器人各軸角度值如下表:

機(jī)器人各軸1軸2軸3軸

角度值0+43-65

圖碼垛機(jī)器人吊裝方式

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?下探機(jī)器人（SRS210D系列）

SRS210D系列本體重1.5T,吊起本體時(shí)請(qǐng)按圖1-11所示安裝吊帶。機(jī)器人各軸角度值如下表：

機(jī)器人各軸1軸2軸3軸4軸5軸6軸

角度值0+35-65000

圖下探機(jī)器人吊裝方式

?運(yùn)輸前拆卸時(shí)需注意:

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機(jī)器人底座安裝螺釘拆卸前需做到：

1、機(jī)器人各軸需在吊裝姿態(tài)；

2、2個(gè)前叉車(chē)吊裝腳需先安裝在機(jī)器人底座上；

3、機(jī)器人中心靠前，注意必須確保面1和面2同時(shí)接觸同一支撐面或通過(guò)吊車(chē)吊繩承載著機(jī)器人，

確保重心在支撐點(diǎn)或吊裝點(diǎn)的中心，防止機(jī)器人傾倒。

?運(yùn)輸后安裝前需注意：

1、機(jī)器人中心靠前，注意必須確保面1和面2同時(shí)接觸同一支撐面或通過(guò)吊車(chē)吊繩承載著機(jī)器人，

確保重心在支撐點(diǎn)或吊裝點(diǎn)的中心，防止機(jī)器人傾倒。

2、先安裝機(jī)器人底座安裝螺釘，再拆卸2個(gè)前叉車(chē)吊裝腳。

3、機(jī)器人運(yùn)行前，需拆卸2個(gè)前叉車(chē)吊裝腳，防止機(jī)器人運(yùn)行時(shí)與其干涉碰撞。

使用叉車(chē)搬運(yùn)

?小型機(jī)器人（SR4A,SR5A系列）

機(jī)器人本體重量：SR4A系列本體重30KG,SR5A系列本體重40KG。

小型機(jī)器人本體沒(méi)有叉車(chē)架。

?輕載機(jī)器人本體（SR6,SR10系列）

機(jī)器人本體重量：SR6系列本體重150KG,SR10系列本體重160KG。

輕載機(jī)器人本體沒(méi)有叉車(chē)架。

?次輕載機(jī)器人本體（SR10AL,SR20A系列）

機(jī)器人本體重量：SR10AL系歹!1本體重280KG,SR20A系列本體重270KG。

次輕載機(jī)器人本體沒(méi)有叉車(chē)架。

?中載機(jī)器人本體（SR35,SR50,SR80系列）

機(jī)器人本體重量SR35系列本體重760KG,SR50系列本體重750KG,SR80系列本體重760KG。

中載機(jī)器人本體沒(méi)有叉車(chē)架。

注：

?以上型號(hào)機(jī)器人皆沒(méi)有配備叉車(chē)架，搬運(yùn)過(guò)程中不允許使用叉車(chē)，使用叉車(chē)搬運(yùn)發(fā)生傾倒等事

故，新松概不負(fù)責(zé)。

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?重載機(jī)器人本體（SR120,SR165,SR210系列）

機(jī)器人本體重量：SR120,SR165,SR210系列本體重都是1400KG，請(qǐng)選擇有足夠負(fù)載能力的

叉車(chē)。叉車(chē)使用如圖1.9所示，叉車(chē)搬運(yùn)過(guò)程中注意不要碰傷電機(jī)、連接器和機(jī)器人電纜。

?超重載機(jī)器人本體（SR400,SR500系列）

機(jī)器人本體重量：SR400,SR500系列系列本體重都是2450KG，請(qǐng)選授有足夠負(fù)載能力的叉車(chē)。

叉車(chē)使用如圖L10所示，叉車(chē)搬運(yùn)過(guò)程中注意不要碰傷電機(jī)、連接器和機(jī)器人電纜。

圖1-12叉車(chē)搬運(yùn)本體示意圖

1.3.3控制柜搬運(yùn)

新松機(jī)器人控制柜分為三種尺寸：

13

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113小型機(jī)器人控制柜

圖1?14輕載機(jī)器人控制柜

圖1-15次輕載'中載載機(jī)器人控制柜

?使用吊車(chē)搬運(yùn)

14

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控制柜上方配有4個(gè)吊環(huán),可用來(lái)吊起控制柜。其中輕載機(jī)器人控制柜重量約為乃kg,次輕載\

中載載機(jī)器人控制柜重量約為170Kg超重載機(jī)器人控制柜重約為230Kg，請(qǐng)選擇合適的吊繩。

圖1-16吊車(chē)搬運(yùn)示意圖

?使用叉車(chē)搬運(yùn)

注：

?叉車(chē)叉在控制柜下方支撐的內(nèi)部，注意不要損壞控制柜下方的連接器！

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粹制柜本體

圖1-17叉車(chē)搬運(yùn)控制柜示意圖

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2機(jī)器人安裝

2.1機(jī)器人安裝注意事項(xiàng)

?清保證運(yùn)行環(huán)境的相對(duì)濕度在90%以下（不可產(chǎn)生凝露工

?請(qǐng)?jiān)诤０?000米以下使用機(jī)器人。

?請(qǐng)?jiān)?℃至55℃（有冷卻裝置）/（FC至45℃（無(wú)冷卻裝置）條件下使用機(jī)器人。

?請(qǐng)勿將機(jī)器人浸入有積水的地方。

?請(qǐng)勿在存在腐蝕性氣體的環(huán)境內(nèi)和靠近可燃性物質(zhì)的地方使用機(jī)器人。

?請(qǐng)勿在灰塵多的環(huán)境下使用機(jī)器人。

?請(qǐng)勿在會(huì)產(chǎn)生強(qiáng)烈的或頻繁的沖擊震動(dòng)的環(huán)境下使用機(jī)器人。

?請(qǐng)勿在強(qiáng)烈的電磁環(huán)境下使用機(jī)器人。

?機(jī)器人控制柜的外殼只起到對(duì)控制柜內(nèi)部的保護(hù)作用，沒(méi)有承重能力，安裝過(guò)程中請(qǐng)勿使機(jī)器

人承重。

?請(qǐng)保證機(jī)器人底座安裝位置的強(qiáng)度達(dá)到要求。

?請(qǐng)保證機(jī)器人底座安裝位置的平面度達(dá)到要求。

?請(qǐng)保證機(jī)器人與機(jī)器人之間有足夠的距離，工作時(shí)互相不發(fā)生干涉.

?請(qǐng)保由空制柜與機(jī)器人的安全距離。

?控制柜、操作臺(tái)等，請(qǐng)勿設(shè)置于看不見(jiàn)機(jī)器人主體動(dòng)作的盲區(qū)。如果看不見(jiàn)機(jī)器人主體動(dòng)作，

發(fā)生異常時(shí)可能無(wú)法及時(shí)處置而造成重大事故！也可能無(wú)法確認(rèn)作業(yè)人員的存在而引起事故！

?在機(jī)器人動(dòng)作時(shí)，機(jī)器人有碰觸作業(yè)人員的危險(xiǎn)，因此，強(qiáng)烈建議在安全范圍之外的一定距離

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設(shè)置圍欄，防止人員靠近機(jī)器人。作業(yè)人員或其它人誤入，可能造成事故及人身傷害！

?對(duì)于使用頻率較高的機(jī)器人，防護(hù)欄請(qǐng)勿采用容易跨越或可輕易移動(dòng)的構(gòu)造。防護(hù)欄太低時(shí)，

跨越進(jìn)入易產(chǎn)生危險(xiǎn)！由于不小心摔倒而跌入護(hù)欄內(nèi)將造成人身傷害！

?防護(hù)柵可設(shè)安全門(mén)，安全門(mén)信號(hào)可以與機(jī)器人連接，門(mén)打開(kāi)時(shí)機(jī)器人停止動(dòng)作。

?控制柜建議安裝在防護(hù)欄外，方便作業(yè)人員緊急制動(dòng)。

?設(shè)置操作臺(tái)時(shí)操作臺(tái)上也請(qǐng)?jiān)O(shè)置緊急停止按鈕以便在操作臺(tái)操作發(fā)生異常時(shí)也能緊急制動(dòng)。

?機(jī)器人本體的底部應(yīng)該固定的牢固可靠，安裝前需要考慮固定方法，必要時(shí)需要事先設(shè)計(jì)并加

工合適的底座等。

?機(jī)器人運(yùn)行時(shí)使用220V三相電，由于大部分應(yīng)用環(huán)境只有380V三相電，因此新松為機(jī)器

人配備了變壓器，但是由380V電源到機(jī)器人變壓器的連接線(xiàn)新松沒(méi)有提供，需要客戶(hù)自行

準(zhǔn)備。超重載系列機(jī)器人無(wú)需配置電壓器

?請(qǐng)務(wù)必進(jìn)行接地工程。確保電源接地有效。

?如果機(jī)器人必要的作業(yè)范圍比機(jī)器人所擁有的可能動(dòng)作范圍小的話(huà)建議限制機(jī)器人動(dòng)作范圍，

可利用機(jī)器人軟件限制,也可利用限制開(kāi)關(guān)及機(jī)械制動(dòng)器來(lái)達(dá)到限制。（機(jī)器人軟件限位的設(shè)

定請(qǐng)參照操作手冊(cè)\

?機(jī)器人使用過(guò)程中不會(huì)產(chǎn)生污染，元器件的報(bào)廢可能涉及污染問(wèn)題,請(qǐng)依據(jù)國(guó)家相關(guān)法律規(guī)定

處理。

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2.2機(jī)器人本體安裝

2.2.1機(jī)器人本體安裝基礎(chǔ)要求：

?安裝處混凝土地面嚴(yán)格按照工程標(biāo)準(zhǔn)制作,混凝土強(qiáng)度等級(jí)不小于C30;

?混凝土地面平面度要求為2mm,且不得有裂紋；

?混凝土層厚度不小于200mm。

2.2.2機(jī)器人本體安裝時(shí)配件選用

安裝機(jī)器人本體時(shí)一般不直接將本體安裝于地面，而是使用機(jī)器人底座。機(jī)器人底座可以由客戶(hù)自

行設(shè)計(jì)，也可以聯(lián)系新松要求定制。如有特殊情況需要將機(jī)器人直接固定在地面，但此方法將不利

于機(jī)器人的維修與零件更換。

將機(jī)器人固定在地面建議使用化學(xué)錨栓而不是膨脹螺栓化學(xué)錨栓比膨脹螺栓更耐機(jī)器人運(yùn)動(dòng)造成

的振動(dòng)。

化學(xué)錨栓的選用如下表：

化學(xué)錨栓的選用

機(jī)器人型號(hào)

使用新松制造的底座直接將本體固定在地面

SR4A,SR5A系列M16xl904個(gè)M8x604個(gè)

SR6,SR10系列M16xl904個(gè)M16x1904個(gè)

SR10AL,SR20A系歹！］M16xl904個(gè)M16x1904個(gè)

SR35,SR50,SR80系列M16xl9016個(gè)M20x2608個(gè)

SR120,SR165,SR210系列M16xl9016個(gè)M20x2608個(gè)

SRM160,SRM300系歹！JM20x2608個(gè)

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SR400,SR500系列M24x3008個(gè)

2.23機(jī)器人底座安裝孔尺寸

機(jī)器人本體底酬是供安裝孔尺寸方便客戶(hù)設(shè)計(jì)底座或直接固定，各型號(hào)尺寸如下：

小型機(jī)器人本體（SR4A,SR5A系列）

底座安裝孔如圖2,1,4個(gè)中9的孔為底座固定孔。

2?1小型機(jī)器人安裝孔

?輕載機(jī)器人本體（SR6,SR10系列）

底座安裝孔如圖2.1,4個(gè)①18的孔為底座固定孔，4個(gè)M12的吊裝孔。

J卅8

圖2-2輕載機(jī)器人底座

?次輕載機(jī)器人本體（SR10AL,SR20系列）

20

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圖2-3次輕載機(jī)器人底座

?中載機(jī)器人本體（SR35,SR50,SR80系列）

底座安裝孔如圖2.3,8個(gè)①22的孔為底座固定孔，4個(gè)M16的吊裝孔。

圖2-4中載機(jī)器人底座

?重載機(jī)器人本體（SR120,SR165,SR210系列）

底座安裝孔如圖2.4,8個(gè)①22底座固定孔，16個(gè)M20的吊裝

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?超重載機(jī)器人本體（SR400,SR500系列）

?底座安裝孔如圖2.5,8個(gè)426的孔為底座固定孔，吊裝時(shí)請(qǐng)使用吊環(huán)吊裝

696

530

圖2-6超重載系列機(jī)器人底座

?碼垛機(jī)器人（SRM160,SRM300系歹I」）

底座安裝?改口圖2,5,8個(gè)422的底座固定孔，12個(gè)M16的吊裝孔。

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注：

?將機(jī)器人固定在底座上的過(guò)程中請(qǐng)保持機(jī)器人的出廠姿態(tài)，以便保證機(jī)器人的平衡，否則發(fā)生

傾倒造成的損失請(qǐng)客戶(hù)自行承擔(dān)。

2.3控制柜安裝

為了機(jī)器人控制柜內(nèi)的通風(fēng)散熱，安裝時(shí)請(qǐng)將機(jī)器人控制柜安裝在距墻壁20cm以上的地方。請(qǐng)

務(wù)必將控制柜在放置處固定防止從高空掉落或傾倒下列圖為控制柜的安裝孔位尺寸和整體尺寸。

圖2?8小型機(jī)器人控制柜固定安裝孔尺寸

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￥

9

9

8

!1

■R

1i

590

圖2-9輕載機(jī)器人控制柜固定安裝孔尺寸

圖2-10輕載機(jī)器人控制柜整體尺寸

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U[J"U0IfU

760

圖2-11次輕費(fèi)'中載載機(jī)器人控制柜固定安裝孔尺寸

圖2-12次輕載'中載建載機(jī)器人控制柜整體尺寸

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圖2?13超重載機(jī)器人控制柜整體尺寸

如圖2.10,在控制柜的前面板，有一個(gè)示教盒把手，該把手為方便運(yùn)輸，已經(jīng)在出廠前拆下?？?/p>

制柜安裝完成后，打開(kāi)控制柜門(mén)，在控制柜門(mén)的內(nèi)側(cè)可以找到用螺絲固定的示教盒把手，將把手取

出，安裝在控制柜的前面板處。

逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)控制柜鎖柄打開(kāi)門(mén)鎖，同時(shí)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)控制柜電源開(kāi)關(guān)，即可打開(kāi)控制柜門(mén)。

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2.4連接

2.4.1互聯(lián)電纜的連接

連接機(jī)器人及控制柜的電纜稱(chēng)之為互聯(lián)電纜，標(biāo)準(zhǔn)的互聯(lián)線(xiàn)纜長(zhǎng)度為9米，如果需要其他長(zhǎng)度的

互聯(lián)線(xiàn)纜，請(qǐng)聯(lián)系新松采購(gòu)。

?小型機(jī)器人（SR4A,SR5A系列）有2條互聯(lián)線(xiàn)纜。

?輕載機(jī)器人（SR6,SR10系列）有2條互聯(lián)線(xiàn)纜。

?次輕載機(jī)器人（SR10AL,SR20A）有2條互聯(lián)線(xiàn)纜。

?中載機(jī)器人（SR35,SR50,SR80系歹I」）有3條互聯(lián)線(xiàn)纜。

?重載機(jī)器人（SR120,SR165,SR210系歹I」）有3條互聯(lián)線(xiàn)纜。

?超重載機(jī)器人（SR4005R500系列）有3條互聯(lián)線(xiàn)纜

?碼垛機(jī)器人（SRM160,SRM300系歹I」）有3條互聯(lián)線(xiàn)纜。

機(jī)器人本體、控制裝置的連接部分（重載連接器）,以及互聯(lián)電纜上都印有連接器的名稱(chēng)，請(qǐng)按名

稱(chēng)相對(duì)應(yīng)地連接。電纜的連接器有‘公接頭"及"母接頭"，各有不同的槽孔，即使連接器搭配錯(cuò)

誤也是難以插入的,如勉強(qiáng)插入可能破壞接頭，請(qǐng)注意！

示數(shù)盒連接器（航插）位于控制柜底部。連接時(shí)將槽孔對(duì)準(zhǔn)之后通過(guò)螺紋鎖緊。即使連接器搭配措

誤也是難以插入的，如勉強(qiáng)插入可能破壞接頭，請(qǐng)注意！

互聯(lián)線(xiàn)纜及本體航插標(biāo)簽如圖2.11所示。

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圖2-15互聯(lián)線(xiàn)纜接口及航插

2.4.2互連線(xiàn)作為拖鏈線(xiàn)纜時(shí)的安裝特性

機(jī)器人標(biāo)配拖鏈線(xiàn)纜外徑線(xiàn)纜拖鏈安裝彎曲半線(xiàn)纜重量

機(jī)器人規(guī)格備注

線(xiàn)纜名稱(chēng)d（mm）徑（倍數(shù)X線(xiàn)纜外徑）（kg/m）

動(dòng)力互聯(lián)線(xiàn)纜23±0.810xd0.80線(xiàn)纜使用環(huán)境：

碼盤(pán)互聯(lián)線(xiàn)纜16.5±0.710xd0351）環(huán)境溫度：

輕載機(jī)器人

10信號(hào)互聯(lián)線(xiàn)纜0℃~60℃

12.5±0.510xd0.3

（非標(biāo)配）2）行程距離:

動(dòng)力互聯(lián)線(xiàn)纜27.81110xd1.1510m左右

碼盤(pán)互聯(lián)線(xiàn)纜16.5±0.710xd0353）移動(dòng)速度：

次蹄機(jī)器人

10信號(hào)互聯(lián)線(xiàn)纜2m/s左右

12.5±0.510xd03

（非標(biāo)配）如有超出此限

動(dòng)力互聯(lián)線(xiàn)纜121.5±0.810xd0.84制的應(yīng)用情況

中載機(jī)器人動(dòng)力互聯(lián)線(xiàn)纜221.5±0.810xd0.84需要重新選擇

碼盤(pán)互聯(lián)線(xiàn)纜16.5±0.710xd0.35線(xiàn)纜，鰥外徑

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10信號(hào)互聯(lián)鰥及彎曲半徑需

12.5±0.510xd03

（非標(biāo)配）要重新考慮

動(dòng)力互聯(lián)線(xiàn)纜121.5±0.810xd0.84

動(dòng)力互聯(lián)線(xiàn)纜221.5±0.810xd0.84

重載機(jī)器人碼盤(pán)互聯(lián)線(xiàn)纜16.5±0.710xd0.35

10信號(hào)互聯(lián)線(xiàn)纜

12.5±0.510xd0.3

（非標(biāo)配）

動(dòng)力互聯(lián)線(xiàn)纜126.7±0.7010xd1.26

動(dòng)力互聯(lián)線(xiàn)纜224.0±0.8010xd1.06

超重載機(jī)器人碼盤(pán)互聯(lián)線(xiàn)纜24.4±0.6010xd0.52

10信號(hào)互聯(lián)線(xiàn)纜

12.5±0.510xd03

（非標(biāo)配）

動(dòng)力互聯(lián)線(xiàn)纜221.5±0.810xd0.84

碼盤(pán)互聯(lián)線(xiàn)纜16.5±0.710xd0.35

10信號(hào)互聯(lián)線(xiàn)纜

碼垛機(jī)器人12.5±0.510乂d03

（非標(biāo)配）

10信號(hào)互聯(lián)鰥

12.5±0.510xd0.3

（非標(biāo)配）

2.4.3示教