工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)組建課件 2.1FANUC工業(yè)機(jī)器人的IO配置

工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站系統(tǒng)組建任務(wù)1FANUC工業(yè)機(jī)器人的I/O配置CONTENTS目錄任務(wù)描述1234學(xué)習(xí)目標(biāo)預(yù)備知識(shí)任務(wù)實(shí)施01任務(wù)描述任務(wù)描述針對(duì)型號(hào)為LRMate200id的FANUC工業(yè)機(jī)器人，將UI（外圍設(shè)備系統(tǒng)輸入信號(hào)）、UO（外圍設(shè)備系統(tǒng)輸出信號(hào)）、DI（數(shù)字量輸入信號(hào)）、DO（數(shù)字量輸出信號(hào)）信號(hào)配置到CRMA15/16通訊板上，完成工業(yè)機(jī)器人CRMA15/16通訊板的I/O簡易配置。學(xué)習(xí)目標(biāo)02黑體正文20號(hào)字體abbbbb西文TimesNewRoma20號(hào)字體學(xué)前準(zhǔn)備1.準(zhǔn)備FANUC工業(yè)機(jī)器人說明書2.了解工業(yè)機(jī)器人安全操作事項(xiàng)學(xué)習(xí)目標(biāo)1.可復(fù)述FANUC工業(yè)機(jī)器人的I/0分類2.能辨識(shí)I/0模塊類型3.學(xué)會(huì)CRMA15/CRMA16模塊的配置知識(shí)準(zhǔn)備03知識(shí)準(zhǔn)備1.I/O信號(hào)I/O(輸入/輸出信號(hào))是工業(yè)機(jī)器人與末端執(zhí)行器、外部裝置等系統(tǒng)的外圍設(shè)備進(jìn)行通信的電信號(hào)。分為通用I/O信號(hào)和專用I/O信號(hào)。（1）通用I/O是可由用戶自由定義而使用的I/O，通用I/O有如下三類：表2-1通用I/O信號(hào)分類通用I/O信號(hào)名稱表示形式數(shù)量說明數(shù)字輸入/輸出DI[i]/DO[i]512/512可以將物理編號(hào)分配給邏輯編號(hào)（進(jìn)行再定義）群組輸入/輸出GI[i]/GO[i]0~32767可以將物理編號(hào)分配給邏輯編號(hào)（進(jìn)行再定義）模擬輸入/輸出AI[i]/AO[i]0~16383可以將物理編號(hào)分配給邏輯編號(hào)（進(jìn)行再定義）知識(shí)準(zhǔn)備（2）專用I/O是用途已經(jīng)確定的I/O，專用I/O有如下幾種：表2-2專用I/O信號(hào)分類專用I/O信號(hào)名稱表示形式數(shù)量說明外圍設(shè)備（UOP）系統(tǒng)輸入/輸出UI[i]/UO[i]18/20可以將物理編號(hào)分配給邏輯編號(hào)（進(jìn)行再定義）操作面板(SOP)輸入/輸出SI[i]/SO[i]15/15其物理號(hào)碼被固定為邏輯號(hào)碼，因而不能進(jìn)行再定義機(jī)器人輸入/輸出RI[i]/RO[i]8/8其物理號(hào)碼被固定為邏輯號(hào)碼，因而不能進(jìn)行再定義知識(shí)準(zhǔn)備（3）外圍設(shè)備（UOP）系統(tǒng)輸入/輸出①UI即面向外圍設(shè)備的系統(tǒng)輸入信號(hào)，一共有18個(gè)系統(tǒng)輸入信號(hào)，分別為：UI[1]“*IMSTP”：急停信號(hào)UI[2]“*Hold”：運(yùn)動(dòng)保持信號(hào)UI[3]“*SFSPD”：安全輸入信號(hào)UI[4]“*CycleStop”：周期停止信號(hào)UI[5]“Faultreset”：錯(cuò)誤清除信號(hào)UI[6]“Start”：啟動(dòng)信號(hào)UI[7]“Home”：回原點(diǎn)UI[8]“Enable”：使能信號(hào)UI[9]~UI[16]“RSR1~8/PNS1~8/STYLE1~8”：程序選擇信號(hào)UI[17]“PNSstrobe”：PN濾波信號(hào)UI[18]“Prodstart”：自動(dòng)操作信號(hào)（信號(hào)下降沿有效）知識(shí)準(zhǔn)備（3）外圍設(shè)備（UOP）系統(tǒng)輸入/輸出②UO即面向外圍設(shè)備的系統(tǒng)輸出信號(hào)，一共有20個(gè)系統(tǒng)輸出信號(hào)，分別為：UO[1]“Cmdenabled”：命令使能信號(hào)輸出UO[2]“Systemready”：系統(tǒng)準(zhǔn)備就緒信號(hào)輸出UO[3]“Prgrunning”：程序執(zhí)行狀態(tài)輸出UO[4]“Prgpaused”：程序暫停狀態(tài)輸出UO[5]“MotI/Onheld”：暫停輸出UO[6]“Fault”：報(bào)警輸出UO[7]“Atperch”：機(jī)器人就位輸出UO[8]“TPenabled”：示教盒使能輸出UO[9]“Battalarm”：電池異常報(bào)警信號(hào)輸出UO[10]“Busy”：處理器忙輸出UO[11-18]“ACK1/ACK8”：證實(shí)信號(hào)，當(dāng)RSR輸入信號(hào)被接收時(shí)，輸出一個(gè)相應(yīng)的脈沖信號(hào)UO[11‐18]SNO1‐SNO8：該信號(hào)組以8位二進(jìn)制碼表示相應(yīng)的當(dāng)前選中的PNS程序號(hào)UO[19]“SNACK”：信號(hào)數(shù)確認(rèn)輸出UO[20]“Reserved”：預(yù)留信號(hào)知識(shí)準(zhǔn)備2.CRMA15/CRMA16IO模塊FANUC工業(yè)機(jī)器人I/O模塊的硬件種類有I/O印制電路板、I/O單元MODELA/B、CRMA15/CRMA16。CRMA15/CRMA16為FANUC工業(yè)機(jī)器人的一種典型I/O模塊，各有50個(gè)端口，包含的端口類型有數(shù)字量輸入（IN1-28）、數(shù)字量輸出（IN1-24）、24V、0V、輸入公共端、輸出公共端以及未定義的廠家保留端口，其相應(yīng)的端口物理地址見表2-3、表2-4。表2-3CRMA15板端口物理地址插孔編號(hào)物理地址插孔編號(hào)物理地址插孔編號(hào)物理地址01IN119輸入公共端133OUT102IN220輸入公共端234OUT203IN321廠家保留35OUT304IN422IN1736OUT405IN523IN1837OUT506IN624IN1938OUT607IN725IN2039OUT708IN826廠家保留40OUT809IN927廠家保留41廠家保留10IN1028廠家保留42廠家保留知識(shí)準(zhǔn)備11IN11290V43廠家保留12IN12300V44廠家保留13IN1331輸出公共端145廠家保留14IN1432輸出公共端146廠家保留15IN15

47廠家保留16IN16

48廠家保留170V

4924V180V

5024V知識(shí)準(zhǔn)備表2-4

CRMA16板端口物理地址CRMA16插孔編號(hào)物理地址插孔編號(hào)物理地址插孔編號(hào)物理地址01IN2119輸入公共端333OUT2102IN2220廠家保留34OUT2203IN2321OUT2035OUT2304IN2422廠家保留36OUT2405IN2523廠家保留37廠家保留06IN2624廠家保留38廠家保留07IN2725廠家保留39廠家保留08IN2826OUT1740廠家保留09廠家保留27OUT1841OUT910廠家保留28OUT1942OUT1011廠家保留290V43OUT1112廠家保留300V44OUT1213廠家保留31輸出公共端245OUT1314廠家保留32輸出公共端246OUT14知識(shí)準(zhǔn)備表2-4

CRMA16板端口物理地址15廠家保留

47OUT1516廠家保留

48OUT16170V

4924V180V

5024V小貼士：CRMA15、CRMA16兩塊I/O通訊板加起來的輸入端口有28個(gè)，即IN1-IN28，該28個(gè)端口只能用于配置DI、UI、GI信號(hào)。輸出端口有24個(gè)，即OUT1-OUT24，該24個(gè)端口只能用于配置DO、UO、GO信號(hào)。知識(shí)準(zhǔn)備3.信號(hào)配置即將FANUC工業(yè)機(jī)器人的通用IO信號(hào)和專用IO信號(hào)地址定義到I/O通訊板上的對(duì)應(yīng)端口，該過程稱之為信號(hào)配置，F(xiàn)ANUC工業(yè)機(jī)器人允許用戶根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行完整配置或者簡易配置。（1）完整配置完整配置即把18個(gè)UI信號(hào)和20個(gè)UO信號(hào)都全部配置到CRMA15/CRMA16板中的端口，剩下的端口用于DI/DO、GI/GO、AI/AO信號(hào)的配置，這種配置方式稱為完整配置。（2）簡易配置簡易配置是只選取當(dāng)前所組建的工作站需要用到的部分UI和UO信號(hào)進(jìn)行分配定義，其余的端口相應(yīng)的分配成DI/DO、GI/GO、AI/AO信號(hào)。任務(wù)實(shí)施04任務(wù)實(shí)施根據(jù)搬運(yùn)工作站控制系統(tǒng)需求，采用簡易配置方式對(duì)CRMA15/CRMA16IO模塊端口進(jìn)行配置，完成UI、UO、DI、DO信號(hào)的配置并驗(yàn)證。IO板CRMA15、CRMA16板的100個(gè)端口進(jìn)行IO信號(hào)配置序號(hào)考核要點(diǎn)項(xiàng)目（配分：100分）教師評(píng)分