工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)組建課件 7.1FANUC工業(yè)機(jī)器人弧焊工作站的硬件連接

工業(yè)機(jī)器人弧焊工作站系統(tǒng)組建CONTENTS目錄任務(wù)描述1234學(xué)習(xí)目標(biāo)知識準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施01任務(wù)描述任務(wù)描述使用工業(yè)機(jī)器人CO2氣體保護(hù)焊接是FANUC工業(yè)機(jī)器人最典型的一種應(yīng)用，本項(xiàng)目通過完成工業(yè)機(jī)器人硬件連接、FANUC工業(yè)機(jī)器人I0通訊、FANUC工業(yè)機(jī)器人平敷焊接、FANUC工業(yè)機(jī)器人T形平角焊接，工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備之間通過IO模塊進(jìn)行通訊實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制，組建一套工業(yè)機(jī)器人弧焊工作站控制系統(tǒng)。

針對型號為M-10iD12的FANUC工業(yè)機(jī)器人弧焊工作站，由機(jī)器人本體、電焊機(jī)、保護(hù)氣體裝置、機(jī)器人控制裝置、焊絲盤支架、送絲機(jī)、焊槍、清槍器等硬件組成，通過焊機(jī)的正負(fù)極電源線和氣瓶的氣管的連接，焊絲的安裝，完成FANUC工業(yè)機(jī)器人弧焊工作站的硬件連接。學(xué)習(xí)目標(biāo)02學(xué)習(xí)目標(biāo)1.學(xué)會FANUC工業(yè)機(jī)器人CO2氣體保護(hù)焊接工作原理2.學(xué)會FANUC工業(yè)機(jī)器人弧焊工作站控制原理與硬件連接3.熟悉FANUC工業(yè)機(jī)器人弧焊編程方法4.會使用FANUC工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行弧焊編程焊接5.熟悉FANUC工業(yè)機(jī)器人弧焊工藝優(yōu)化方法知識準(zhǔn)備03知識準(zhǔn)備

CO2氣體保護(hù)焊是以可熔化的金屬焊絲作電極，并由CO2氣體作保護(hù)的電弧焊。其焊接過程利用焊絲和母材之間的電孤來熔化焊絲和母材，形成熔池，熔化的焊絲作為填充金屬進(jìn)入熔池與母材融合，冷凝后即為焊縫金屬。通過噴嘴向焊接區(qū)噴出CO2保護(hù)氣體，使處于高溫的熔化焊絲、炒熔池及其附近的母材免受周圍空氣的有害作用。

熔化極電弧焊一般使用直流反接，不僅電弧穩(wěn)定，而且焊鋁時(shí)可清除焊件表面的氧化膜。CO2氣體保護(hù)焊為了保持電弧穩(wěn)定、焊縫成型好，減少飛濺，一般采用直流反接但是在堆焊和補(bǔ)焊鑄鐵時(shí)，需要提高金屬熔敷率并降低工件的受熱，多采用直流正接。

機(jī)器人與焊機(jī)的通訊中需要傳送電壓、電流（通用現(xiàn)場應(yīng)用福尼斯焊機(jī)為調(diào)用JOB號，焊機(jī)端設(shè)置JOB號中的電壓、電流參數(shù)），本教材使用了硬件IO板（A20B-2101-0730）CRW11接口線纜傳輸與焊機(jī)的信號。連接方框圖如下：任務(wù)實(shí)施04任務(wù)實(shí)施步驟1：機(jī)器人與焊機(jī)控制電路連接操作步驟操作說明示意圖1機(jī)器人與焊機(jī)的信號需要通過硬件IO板CRW11接口線纜傳輸，如圖是機(jī)器人與焊機(jī)的信號傳輸原理圖。

2如圖所示是機(jī)器人控制柜CRW11接口線纜安裝示意圖。

3如圖所示是焊機(jī)控制柜CRW11接口線纜安裝示意圖。任務(wù)實(shí)施步驟2：焊機(jī)的電源線反極接法操作步驟操作說明示意圖1正極電纜連接：用螺栓將電纜線的一端固定在焊機(jī)的輸出正極處；另一端固定在機(jī)器人與焊槍連接處。

2負(fù)極電纜連接：用螺栓將電纜線的一端固定在焊機(jī)的輸出負(fù)極處;另一端固定在裝焊接件的工作臺上。

任務(wù)實(shí)施步驟3：保護(hù)氣瓶與焊接機(jī)器人的連接操作操作步驟操作說明示意圖1氣管的一端套上緊固環(huán)。

2氣管對著流量閥的輸出端用力插入，插入的深度約15mm。

3用十字起上緊緊固環(huán)。任務(wù)實(shí)施步驟3：保護(hù)氣瓶與焊接機(jī)器人的連接操作操作步驟操作說明示意圖4用以上同樣的方法將氣管另一端上緊在機(jī)器人上。

任務(wù)實(shí)施步驟4：FANUC工業(yè)機(jī)器人焊絲的裝絲操作操作步驟操作說明示意圖1把焊絲裝在焊絲支架盤上，使焊絲頭順著焊絲管入口方向，并對著銷軸插入。

2上緊焊絲盤固定螺釘，防止焊絲盤掉落。

3用鉗子剪去折彎處的絲頭。任務(wù)實(shí)施步驟4：FANUC工業(yè)機(jī)器人焊絲的裝絲操作操作步驟操作說明示意圖4焊絲頭順著絲管穿入到送絲輪處。

5每個(gè)送絲輪可適用兩種直徑的焊絲,送絲輪槽大小必須與焊絲直徑保持一致，安裝正確時(shí)絲徑標(biāo)號應(yīng)朝向外側(cè)。

6抬起加壓臂，將焊絲插入導(dǎo)套孔2-3cm。任務(wù)實(shí)施步驟