工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)組建課件 8.3工業(yè)機器人程序編寫與調(diào)試

工業(yè)機器人碼垛工作站系統(tǒng)組建任務(wù)三：工業(yè)機器人程序編寫與調(diào)試CONTENTS目錄任務(wù)描述1234學習目標知識準備任務(wù)實施01任務(wù)描述任務(wù)描述編寫工業(yè)機器人點焊程序，要求工業(yè)機器人從HOME點出發(fā)，焊接8個焊點，機器人最終回到HOME點。學習目標02學習目標1.學會FANUC工業(yè)機器人的點焊條件設(shè)定2.學會FANUC工業(yè)機器人的點焊及修磨指令知識準備03知識準備FANUC點焊指令在程序中指定伺服槍操作的指令一般稱為點焊指令，指定點焊指令的一連串處理（如加壓、焊接和開槍）稱為點焊工序。點焊指令除了執(zhí)行一連串的動作和焊接處理外，還執(zhí)行焊嘴磨損補償、焊槍撓曲補償?shù)冗^程。焊鉗打開示意圖知識準備SPOT[SD=m，P=n，t=i，S=j，ED=m]其中：SD（開始位置電極頭距離）：在機器人移動到點焊示教點的過程中，電極頭打開指定的開啟量，m：電極頭距離條件編號（1~99）；P（加壓條件）：按所指定的加壓條件加壓，n：加壓條件編號（1~99）；t（厚度）：按所指定的厚度進行加壓，i：厚度（0.0~999.9）；S（焊接條件）：通過控制裝置向焊機發(fā)送所指定的焊接條件，j：焊接條件編號（0~255）；ED（結(jié)束位置電極頭距離）：接收到焊接完成信號時，焊槍就開啟指定量，m：電極頭距離條件編號（1~99）。知識準備FANUC研磨指令基本格式：TIPDRESS[SD=m，P=n，t=i，TD=j，ED=m]m:電極頭距離條件（1-99）；n:加壓條件編號（1-99）；i:修磨器的厚度（mm）（0.0-999.9）；J:電極頭修磨條件（0-2）知識準備示教位置在示教點焊指令時，以固定側(cè)電極頭接觸到面板的位置為示教位置。

示教步驟如下：1.在G1模式下，通過TP上的點動鍵將固定側(cè)電極頭移動到接觸面板的位置；2.可動側(cè)電極頭可在任何位置。然而，優(yōu)選一定的開啟量，以后在單步模式下執(zhí)行程序時，可動側(cè)電極頭會回到這個開啟量的位置。3.按【SHIFT】+【F2SPOT】（點焊）記錄知識準備工業(yè)機器人運動焊接路徑圖示教點備注示教點備注P[1]機器人起始點（HOME點）P[2]第1焊點（P4）過渡點P[3]第1焊點（P4）接近點P[4]第1焊點P[5]第2焊點P[6]第3焊點（P7）接近點P[7]第3焊點P[8]第4焊點P[9]第4焊點退出點P[10]第5焊點（P11）接近點P[11]第5焊點P[12]第6焊點P[13]第6焊點（P14）接近點P[14]第7焊點P[15]第8焊點P[16]第8焊點退出點知識準備基于不同終止類型的焊槍關(guān)閉和開啟路徑：執(zhí)行點焊指令時，兩電極頭同時移動到工件面上所指定的焊接位置。

電極頭的路徑隨開始/結(jié)束位置電極頭距離與終止類型的變化而變化，如下：FINE/CNT0：電極頭在開始/結(jié)束位置電極頭距離瞬間停止。CNT1-100：電極頭自開始/結(jié)束位置電極頭距離通過內(nèi)側(cè)。指定CNT100時，電極頭幾乎不減速地移動。不同終止類型焊槍路徑圖知識準備焊機采用OBARA（小原）有限公司SIV31C型控制器，示教器按鍵如圖所示。知識準備參數(shù)設(shè)定值備注焊槍選擇1

預壓時間0根據(jù)工藝需要設(shè)定加壓時間20根據(jù)氣缸行程大小設(shè)定電流緩升時間10

緩升電流15.0

焊接1時間20

冷卻1時間0

焊接電流16

電流緩降時間10

緩降電流15

冷卻時間10

電流緩升時間20

緩升電流25.0

焊接2時間02以上的焊接時間都要設(shè)置為0；否則容易焊穿工件冷卻2時間0

焊接電流26

電流緩降時間20

緩降電流25

冷卻時間20

保持時間20

變壓器匝數(shù)比55根據(jù)變壓器的型號設(shè)定二次側(cè)系數(shù)100%

通流比99一般不改變CF錯誤計數(shù)99根據(jù)需要設(shè)定最大壓力4000N

壓力系數(shù)100

加壓時間1400

加壓時間2400

加壓時間3400

設(shè)定壓力150N

設(shè)定壓力250N

設(shè)定壓力350N

頻率1000HZ

電流下限90

電流上限110

保持結(jié)束延時時間20

峰值電流限值100基本焊接條件設(shè)定參考值任務(wù)實施04任務(wù)實施操作說明示意圖按【DATA】鍵，顯示數(shù)據(jù)，按【F1類型】，顯示畫面切換菜單，選擇“距離”，按【ENTER】鍵出現(xiàn)電極頭距離條件一覽畫。1.焊接壓力、距離及修磨器設(shè)置任務(wù)實施操作說明示意圖按【F4詳細】編輯用來執(zhí)行所選電極頭距離條件時的屬性，在選項1和2中輸入20，按【ENTER】確認。任務(wù)實施操作說明示意圖【按【DATA】鍵，顯示數(shù)據(jù)，按【F1類型】，顯示畫面切換菜單，選擇“壓力”，按【ENTER】鍵出現(xiàn)加壓條件的一覽畫面。任務(wù)實施操作說明示意圖按【F4詳細】編輯用來執(zhí)行所選電極頭距離條件時的屬性，在選項1中輸入50（50kgf約等于500N），按【ENTER】確認。任務(wù)實施操作說明示意圖在示教器頁面中，依次按下按：【菜單】-【設(shè)置】-【電極頭修磨】，進入電極頭修磨設(shè)置頁面，將光標移至修磨時間輸入數(shù)字5000，按按【ENTER】確定。任務(wù)實施操作說明示意圖按F4鍵2次使設(shè)定燈亮，按起始鍵，進入初始狀態(tài)。按F2鍵，選擇控制箱數(shù)據(jù)設(shè)定,屏幕1-255中輸入”1”。2.根據(jù)焊接參數(shù)完成小原焊機焊接條件設(shè)定任務(wù)實施操作說明示意圖按光標鍵選擇要編輯的數(shù)據(jù)，按F1鍵，進入編輯狀態(tài)任務(wù)實施操作說明示意圖根據(jù)參數(shù)表，輸入數(shù)據(jù)，按shift+F8可以返回，完成焊接條件錄入任務(wù)實施3.新建PNS0001程序，編寫工業(yè)機器人搬運程序OVERRIDE=40%

JP1[1:HOME]100%FINE運動到HOME點JP[2]10%CNT100運動到第1個焊點附近的安全點LP[3]300mm/secCNT100運動到第1個焊點接近點DO[390]=ON焊機使能打開LP[4]300mm/secCNT50焊接第1個焊點:SPOT[SD=1,p=1,t=4.0,S=1,ED=1]

LP[5]300mm/secCNT50焊接第2個焊點:SPOT[SD=1,p=1,t=4.0,S=1,ED=1]

LP[6]300mm/secCNT100運動到接近點LP[7]300mm/secCNT50焊接第3個焊點:SPOT[SD=1,p=1,t=4.0,S=1,ED=1]

LP[8]300mm/secCNT50焊接第4個焊點:SPOT[SD=1,p=1,t=4.0,S=1,ED=1]

LP[9]300mm/secCNT100運動到接近點LP[10]300mm/secCNT100運動到接近點LP[11]300mm/secCNT50焊接第5個焊點:SPOT[SD=1,p=1,t=4.0,S=1,ED=1]

LP[12]300mm/secCNT50焊接第6個焊點:SPOT[SD=1,p=1,t=4.0,S=1,ED=1]

LP[13]300mm/secCNT100運動到接近點LP[14]300mm/secCNT50焊接第7個焊點:SPOT[SD=1,p=1,t=4.0,S=1,ED=1]

LP[15]300mm/secCNT50焊接第8個焊點:SPOT[SD=1,p=1,t=4.0,S=1,ED=1]

DO[390]=OFF關(guān)閉焊機使能LP[16]300mm/secCNT100從焊點處退出JPR[1:HOME]100%FINE返回HOME點CALLTIPDRESS調(diào)用電極頭修磨子程序FORR[1]=0TO2

OVERRIDE=100%

CALLWRUPD01調(diào)用電極頭磨損量更新子程序ENDFOR

OVERRIDE=20%

[END]任務(wù)實施電極頭修磨子程序：TIPDRESSOVERRIDE=40%

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