工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)組建課件 8.4PLC程序編寫與調試_第1頁
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工業(yè)機器人碼垛工作站系統(tǒng)組建任務四：PLC程序編寫與調試CONTENTS目錄任務描述1234學習目標知識準備任務實施01任務描述任務描述在完成機器人編程后，為實現(xiàn)機器人工作站運行過程機器人與點焊機信號實時監(jiān)控與輸入，根據(jù)控制要求對PLC進行IO分配，編寫PLC控制程序，然后進行機器人裝配工作站人機界面設計，最后通過人機界面、PLC以及機器人程序完成工業(yè)機器人裝配工作站整體調試。。學習目標02學習目標1.能根據(jù)信號分配表配置機器人與PLC通信信號地址2.能根據(jù)工作站功能需求編寫PLC程序3.設計MCGS界面知識準備03知識準備點焊工作站PLC信號分配信號名稱位地址信號名稱位地址焊機急停I0.0啟動M100.0焊機故障I0.1復位M100.1焊接完成I0.2停止M100.2焊機使能輸出Q0.0重啟M100.3焊機故障復位Q0.1焊機急停M100.4焊機SW1Q0.2焊機復位M100.5研磨啟動Q0.3機器人運行中I10.2焊機急停Q0.4機器人報警I10.5

機器人低電量I11.0知識準備人機界面控件對應PLC變量地址表元件類別名稱地址備注位狀態(tài)開關啟動M100.0

復位M100.1

停止M100.2

重啟M100.3

焊機急停M100.4

焊機復位M100.5

位狀態(tài)顯示燈機器人報警I10.5UO6機器人低電量I11.0UO9機器人運行中I10.2UO3焊機故障I0.1

焊接完成I0.2任務實施04任務實施操作說明示意圖打開MCGS組態(tài)環(huán)境軟件后，根據(jù)任務要求完成人機界面繪制及組態(tài)。任務實施操作說明示意圖編寫HMI啟動按鈕邏輯功能，通過HMI啟動按鍵實現(xiàn)對機器人點焊程序（PNS0001）執(zhí)行“啟動”操作。任務實施操作說明示意圖編寫HMI啟動按鈕邏輯功能，通過HMI復位按鍵實現(xiàn)對機器人報警復位及強制停止機器人程序；停止按鍵實現(xiàn)程序暫停，重啟按鍵實現(xiàn)機器人暫停后繼續(xù)執(zhí)行程序。任務實施操作說明示意圖編寫HMI焊機故障復位按鈕和焊機急停按鈕邏輯功能。實現(xiàn)焊機故障復位和焊機急停任務實施操作說明示意圖編寫焊機信號與PLC、機器人交互邏輯。PLC收到焊機焊接完成信號或時間超時（800ms）后，傳遞給機器人DI[387]；機器人DO[390]輸出焊機使能信號，經PLC傳遞給焊機，實現(xiàn)焊接電流輸出使能；焊接指令中焊接條件1對應組信號中DO[391]置位，經PLC傳遞給焊機進行焊接條件選擇。任務實施操作說明

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