《無人駕駛營運(yùn)車輛安全技術(shù)條件》

ICS03.220.20；43.080.01

CCST40

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/ITSXXXX-XXXX

無人駕駛營運(yùn)車?yán)磔v安全技術(shù)條件

Safetyspecificationforcommercialvehiclefordriverlessvehicle

（征求意見稿）

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX-實(shí)施

中國智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布

T/ITS××××-××××

無人駕駛營運(yùn)車輛安全技術(shù)條件

1范圍

本文件規(guī)定了無人駕駛營運(yùn)車輛的總體要求、技術(shù)要求和測試方法。

本文件適用于無人駕駛經(jīng)營性機(jī)動車。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB5768.2國家道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第2部分：道路交通標(biāo)志

GB5768.3國家道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線

GB7258機(jī)動車安全運(yùn)行技術(shù)條件

GB/T920公路路面等級與面層類型代碼

GB/T12534—1990汽車道路試驗(yàn)方法通則

GB/T12678—1990汽車可靠性行駛試驗(yàn)方法

GB14886道路交通信號燈設(shè)置與安裝規(guī)范

GB14887道路交通信號燈

GB/T18411—2018機(jī)動車產(chǎn)品標(biāo)牌

GB/T19056—2012汽車行駛記錄儀

GB/T25978—2018道路車輛標(biāo)牌和標(biāo)簽

GB/T34590.1道路車輛功能安全第1部分：術(shù)語

GB/T34590.2道路車輛功能安全第2部分：功能安全管理

GB/T34590.3道路車輛功能安全第3部分：概念階段

GB/T34590.4道路車輛功能安全第4部分：產(chǎn)品開發(fā)：系統(tǒng)層面

GB/T34590.5道路車輛功能安全第5部分：產(chǎn)品開發(fā)：硬件層面

GB/T34590.6道路車輛功能安全第6部分：產(chǎn)品開發(fā)：軟件層面

GB/T34590.7道路車輛功能安全第7部分：生產(chǎn)和運(yùn)行

GB/T34590.8道路車輛功能安全第8部分：支持過程

GB/T34590.9道路車輛功能安全第9部分：以汽車安全完整性等級為導(dǎo)向和以安全為導(dǎo)向的分析

GB/T34590.10道路車輛功能安全第10部分：指南

GB/T37376—2019交通運(yùn)輸數(shù)字證書格式

GB/T38185商用車輛電子穩(wěn)定性控制系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法

1

T/ITS××××-××××

GB51038城市道路交通標(biāo)志和標(biāo)線設(shè)置規(guī)范

JT/T617.5危險貨物道路運(yùn)輸規(guī)則第5部分：托運(yùn)要求

JT/T794—2019道路運(yùn)輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)車載終端技術(shù)要求

JT/T713路面橡膠減速帶

JT/T1094—2016營運(yùn)客車安全技術(shù)條件

JT/T1178.1—2018營運(yùn)貨車安全技術(shù)條件第1部分：載貨汽車

JT/T1178.2—2019營運(yùn)貨車安全技術(shù)條件第2部分：牽引車輛與掛車

JT/T1242營運(yùn)車輛自動緊急制動系統(tǒng)性能要求和測試規(guī)程

JT/T1285危險貨物道路運(yùn)輸營運(yùn)車輛安全技術(shù)條件

JT/TXXXX營運(yùn)車輛后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)性能要求和測試規(guī)程

JTGD81公路交通安全設(shè)施設(shè)計規(guī)范

QX/T111-2010高速公路交通氣象條件等級

T/ITS0113.1營運(yùn)車輛合作式自動駕駛貨車編隊(duì)行駛第1部分：總體技術(shù)要求

T/ITS0113.2營運(yùn)車輛合作式自動駕駛貨車編隊(duì)行駛第2部分：駕駛場景和行駛行為要求

3術(shù)語和定義、縮略語

3.1術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1.1

設(shè)計運(yùn)行條件operationaldesignconditions(ODC)

實(shí)現(xiàn)無人駕駛的特定條件，包括但不限于運(yùn)用空間、本車狀態(tài)、道路類型、道路形狀、道路路面、

交通參與者適應(yīng)、光線情況、氣象情況、通信與信息情況。詳見表1。

3.1.2

動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)dynamicdrivingtask（DDT）

完成車輛駕駛所需的感知、決策和執(zhí)行等行為，包括但不限于：車輛橫向運(yùn)動控制、車輛縱向

運(yùn)動控制、目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)、駕駛決策、車輛照明及信號裝置控制。

3.1.3

無人駕駛車輛driverlessvehicle

在設(shè)計運(yùn)行條件內(nèi)，自動執(zhí)行所有動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的車輛。

2

T/ITS××××-××××

3.1.4

無人駕駛營運(yùn)車輛driverlessvehicleforcommercial

在設(shè)計運(yùn)行條件內(nèi)，自動執(zhí)行所有動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的經(jīng)營性機(jī)動車。

3.1.5

封閉區(qū)域closedarea

自車禁止駛出，外界交通要素不允許進(jìn)入該區(qū)域，如機(jī)場、港口、園區(qū)等區(qū)域。

3.1.6

有限開放區(qū)域limitedopenarea

自車可進(jìn)出該區(qū)域，外界交通要素部分限制進(jìn)出，如高速公路禁止行人和非機(jī)動車進(jìn)入，如城市

BRT專用車道在非平交口禁止其他外界交通要素進(jìn)入，本區(qū)域覆蓋封閉區(qū)域。

3.1.7

開放區(qū)域openarea

自車和外界交通要素都允許進(jìn)出該區(qū)域，本區(qū)域覆蓋有限開放區(qū)域。

3.1.8

駕駛員driver

可以在車載駕駛位上進(jìn)行接管，接管后實(shí)時執(zhí)行部分或全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的人員。

3.1.9

遠(yuǎn)程駕駛員remotedriver

可以在非車載駕駛位上進(jìn)行接管，接管后實(shí)時執(zhí)行部分或全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的人員。

3.1.10

接管takeovercontrol

無人駕駛營運(yùn)車輛出現(xiàn)故障或即將超出設(shè)計運(yùn)行條件或駕駛員（遠(yuǎn)程駕駛員）主動要求，由駕

駛員或遠(yuǎn)程駕駛員執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。

3.1.11

脫離disengagement

無人駕駛營運(yùn)車輛出現(xiàn)故障或超出設(shè)計運(yùn)行條件，無法承擔(dān)動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，駕駛員或遠(yuǎn)程駕駛員

必須接管的狀態(tài)。

3

T/ITS××××-××××

3.1.12

故障failure

無人駕駛營運(yùn)車輛發(fā)生導(dǎo)致其無法可靠地執(zhí)行部分或全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)并會引起無人駕駛脫離，甚

至影響車輛行駛的事件。

3.1.13

控制模式controlmodel

按照駕駛控制主體進(jìn)行劃分，控制模式包括無人駕駛，駕駛員接管后的人工駕駛和遠(yuǎn)程駕駛員接管

后的遠(yuǎn)程駕駛。

3.1.14

車間距clearance

前車尾部與自車頭部之間的距離。

[來源：改寫GB/T20608-2006，3.1.4]

3.1.15

車間時距timegap

自車駛過連續(xù)車輛的車間距所需的時間間隔。

[來源：改寫GB/T20608-2006，3.1.8]

3.2縮略語

下列縮略語適用于本文件。

ODC：設(shè)計運(yùn)行條件(OperationalDesignConditions)

DDT：動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)(DynamicDrivingTask)

ESC：電子穩(wěn)定性控制系統(tǒng)（ElectronicStabilityControlSystem）

TTC：距離碰撞時間（TimeToCollision）

V2X：車用無線通信網(wǎng)絡(luò)（VehicleToX）

4總體要求

4.1應(yīng)滿足GB7258的規(guī)定，并根據(jù)車輛類型對應(yīng)滿足JT/T1178.1或JT/T1178.2或JT/T1285或JT/T

1094的規(guī)定。為實(shí)現(xiàn)無人駕駛功能而無法滿足上述規(guī)定的，應(yīng)不降低車輛安全性能，包括但不限于：

a)車輛離合器踏板及踏板力、油門踏板及踏板力、制動踏板及踏板力、機(jī)械駐車、變速器換擋桿

及換擋力、方向盤及方向盤轉(zhuǎn)矩的相關(guān)要求；

4

T/ITS××××-××××

b)車輛駕駛室及駕駛室內(nèi)部分操縱裝置的要求；

c)車輛外廓尺寸限制范圍要求。

4.2應(yīng)具備常規(guī)機(jī)動車駕駛功能或遠(yuǎn)程駕駛功能，駕駛員或遠(yuǎn)程駕駛員能夠駕駛車輛。

4.3應(yīng)實(shí)現(xiàn)行駛系、轉(zhuǎn)向系、制動系的電子控制。

4.4應(yīng)具備制動控制系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的備用系統(tǒng)或應(yīng)急解決方案，當(dāng)前制動控制系統(tǒng)或轉(zhuǎn)向控制系

統(tǒng)失效時，備用系統(tǒng)可以替代失效系統(tǒng)，或通過應(yīng)急解決方案使無人駕駛營運(yùn)車輛安全停車。

4.5所有車輪應(yīng)安裝符合JT/T1178.1—2018中附錄A規(guī)定的防爆輪胎或爆胎應(yīng)急安全裝置。

4.6所有車輪應(yīng)安裝符合JT/T1178.2—2019中附錄B規(guī)定的胎壓監(jiān)測系統(tǒng)或具有輪胎氣壓監(jiān)測功能的

裝置。

4.7應(yīng)具備起火監(jiān)測報警功能，能夠檢測到動力電池、發(fā)動機(jī)艙、駕駛艙、車廂（自卸車除外）起火點(diǎn)，

并發(fā)出警報，必要時發(fā)出帶有位置的救援信息。不具備常規(guī)機(jī)動車駕駛功能的車輛還應(yīng)能夠采取有效措

施滅火。

4.8應(yīng)配置符合GB/T38185規(guī)定的ESC。

4.9應(yīng)安裝無人駕駛標(biāo)牌或標(biāo)簽，標(biāo)牌的型式、標(biāo)示位置、標(biāo)示要求應(yīng)符合GB/T18411—2018中4、6、

7規(guī)定，性能應(yīng)符合GB/T25978—2018中4的規(guī)定，標(biāo)牌的內(nèi)容應(yīng)至少包括“無人駕駛”字樣和設(shè)計運(yùn)

行條件。產(chǎn)品標(biāo)牌如采用標(biāo)簽標(biāo)示，則標(biāo)簽應(yīng)符合GB/T25978—2018中4的規(guī)定，標(biāo)簽的內(nèi)容應(yīng)至少

包括“無人駕駛”字樣和設(shè)計運(yùn)行條件。

4.10應(yīng)具備無線通訊功能，覆蓋3G、4G、5G通信制式。

4.11宜具備V2X，進(jìn)行車車、車路、車云、車平臺信息交互的能力。

4.12功能安全宜符合GB/T34590.1至GB/T34590.10的規(guī)定。

4.13設(shè)計運(yùn)行條件的定義規(guī)則應(yīng)符合表1，應(yīng)在說明書中對表1規(guī)定的所有要素的適用情況進(jìn)行說明。

表1無人駕駛營運(yùn)車輛設(shè)計運(yùn)行條件定義規(guī)則

序號類別要素

1運(yùn)用空間封閉區(qū)域、有限開放區(qū)域、開放區(qū)域

2本車狀態(tài)車速范圍、裝載情況

3道路類型道路級別、分隔帶情況、隧道、橋梁

4道路形狀道路曲率、道路橫坡、道路縱坡

5道路路面路面等級（按GB/T920分級）、路面平整度、坑洞、刮痕、積水、積

雪、結(jié)冰、修補(bǔ)色差、林蔭道

6弱勢交通參與者適應(yīng)行人、自行車、摩托車、非機(jī)動三輪車

7光線情況照度范圍、能見度

8氣象情況能見度影響等級（QX/T111-2010中3.1）、降雨強(qiáng)度影響等級

（QX/T111-2010中3.2）、風(fēng)力影響等級（QX/T111-2010中3.3）

（QX/T111-2010中3.4）、降雪影響等級（QX/T111-2010中3.5）、

積雪影響等級（QX/T111-2010中3.6）、沙塵暴影響等級（QX/T111-2010

中3.7）、氣溫區(qū)間、氣壓區(qū)間。

9通信與信息情況GNSS、高精地圖、V2X

5

T/ITS××××-××××

5技術(shù)要求

5.1感知要求

5.1.1感知對象

應(yīng)具備通過車載傳感器和/或網(wǎng)絡(luò)感知周邊環(huán)境的能力。感知對象包括但不限于其他車輛、交通標(biāo)志、

交通標(biāo)線、信號燈狀態(tài)、機(jī)動車信號（轉(zhuǎn)向燈、制動燈、閃光燈、警燈、報警器）、弱勢交通參與者、

道路基礎(chǔ)設(shè)施、動物和其他障礙物及氣象信息。

5.1.2感知范圍

感知范圍應(yīng)滿足以下要求：

a)對行駛道路前向交通標(biāo)志、標(biāo)線的感知距離不少于150m。對行駛道路前向錐桶、雪糕桶引導(dǎo)線

感知距離不少于120m。

b)對行駛道路前向交通信號燈的狀態(tài)和時序的感知距離不少于70m。

c)對行駛車道和相鄰車道上距離自車最近的前方車輛及其機(jī)動車信號燈，縱向感知距離不少于

150m。

d)對行駛車道和相鄰車道上距離自車最近的后方車輛及其機(jī)動車信號燈，縱向感知距離不少于

100m。

e)對行駛道路前向的行人、自行車、摩托車、非機(jī)動三輪車或其他弱勢交通參與者，縱向感知距

離不少于100m，最小橫向?qū)挾炔恍∮?1.25m。

f)對對行駛道路前向的三角警示牌及尺寸大于40cm×40cm×40cm的遺落物，縱向感知距離不少

于70m。

5.1.3感知距離精度

感知精度應(yīng)滿足以下要求：

a)距離感知對象不大于50m時，縱向感知誤差為±0.5m，橫向感知誤差為±0.2m；

b)距離感知對象大于50m且小于100m時，縱向感知誤差為±1m，橫向感知誤差為±0.5m；

c)距離感知對象不小于100m時，縱向感知誤差為±2m，橫向感知誤差為±1m。

5.1.5定位精度

自車定位縱向誤差為±0.2m,橫向誤差為±0.2m。

5.2人機(jī)交互要求

5.2.1無人駕駛營運(yùn)車輛應(yīng)能通過操作界面、聲音或其他交互方式認(rèn)知駕駛員或遠(yuǎn)程駕駛員以下指令：

a)進(jìn)入無人駕駛模式；

b)駕駛員或遠(yuǎn)程駕駛員主動接管；

c)靠邊停車后退出無人駕駛模式；

6

T/ITS××××-××××

d)設(shè)定行駛目的地及路線；

e)變更行駛目的地；

f)調(diào)整行駛路線。

5.2.2駕駛員或遠(yuǎn)程駕駛員應(yīng)能夠通過操作界面、聲音或其他交互方式了解車輛運(yùn)行的以下信息：

a)當(dāng)前處于無人駕駛模式/駕駛員接管模式/遠(yuǎn)程駕駛員接管模式；

b)無人駕駛功能正常/異常；

c)行駛路線變更請求及原因；

d)無人駕駛模式脫離請求及原因；

e)車輛位置、速度等基本狀態(tài)信息，以及備選行駛路線信息”；

f)行駛路線、預(yù)計到達(dá)時間等行程信息；

g)車輛故障及故障信息；

h)當(dāng)前是否滿足設(shè)計運(yùn)行條件。

5.2.2無人駕駛車輛應(yīng)能夠與其他交通參與者進(jìn)行如下交互：

a)無人駕駛車輛轉(zhuǎn)向或換道前應(yīng)當(dāng)開啟轉(zhuǎn)向燈；

b)無人駕駛車輛制動時應(yīng)該開啟制動燈；

c)無人駕駛車輛因故障緊急停車時應(yīng)啟動危險報警閃光燈。

5.3事故防控要求

5.3.1碰撞防控

碰撞防控包括前向自動緊急制動和后向碰撞預(yù)警：

a)前向自動緊急制動的碰撞預(yù)警、緊急制動、車內(nèi)通信應(yīng)符合JT/T1242的要求。

b)后向碰撞預(yù)警應(yīng)符合JT/TXXXX《營運(yùn)車輛后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)性能要求和測試規(guī)程》。

5.3.2側(cè)翻防控

應(yīng)具備進(jìn)行側(cè)翻防控的能力，行駛過程中車輛或汽車列車質(zhì)心處的側(cè)向加速度不大于4m/s2。

5.4營運(yùn)功能要求

7

T/ITS××××-××××

5.4.1無人駕駛營運(yùn)貨車應(yīng)具備監(jiān)測自車超載情況的能力，超過核定載質(zhì)量時應(yīng)在10s內(nèi)對駕駛員或遠(yuǎn)

程駕駛員預(yù)警，并將車輛行駛速度限制于30km/h以下，誤差應(yīng)不大于±5%。

5.4.2無人駕駛營運(yùn)客車應(yīng)具備超員監(jiān)測的能力，超過核定載客時應(yīng)在10s內(nèi)對駕駛員或遠(yuǎn)程駕駛員預(yù)

警，并將車輛行駛速度限制于30km/h以下。

5.4.3具備常規(guī)機(jī)動車駕駛功能的無人駕駛營運(yùn)車輛應(yīng)具備駕駛員安全帶監(jiān)測功能，行駛之前檢測到駕

駛員未系安全帶，應(yīng)在10s內(nèi)對駕駛員預(yù)警，將車輛行駛速度限制于30km/h以下，并限制啟動無人駕

駛模式。在駕駛過程中出現(xiàn)安全帶解開現(xiàn)象，應(yīng)在10s內(nèi)對駕駛員預(yù)警。

5.4.4無人駕駛營運(yùn)客車應(yīng)具備乘員安全帶監(jiān)測功能，檢測到乘員未系安全帶，應(yīng)在10s內(nèi)對乘員和駕

駛員或遠(yuǎn)程駕駛員預(yù)警。

5.4.5無人駕駛營運(yùn)客車的乘客門區(qū)、乘客區(qū)的視頻監(jiān)控除滿足JT/T1094—2016中4.1.6的規(guī)定外，還

應(yīng)具備異常報警功能，車輛行駛過程中檢測到乘客走動、乘客門開啟等異常時應(yīng)向駕駛員或遠(yuǎn)程駕駛員

進(jìn)行預(yù)警。

5.4.6無人駕駛危險貨物運(yùn)輸車應(yīng)能接收危險貨物運(yùn)輸企業(yè)采用加密或數(shù)字身份認(rèn)證方式向終端下發(fā)的

符合JT/T617.5的電子運(yùn)單信息。

5.4.7具備常規(guī)機(jī)動車駕駛功能的無人駕駛營運(yùn)車輛宜具備駕駛員身份識別功能，能夠通過生物特征或

人臉識別的方式對駕駛員身份進(jìn)行驗(yàn)證，驗(yàn)證不通過限制啟動無人駕駛模式和啟動車輛。

5.4.8具備自動編隊(duì)功能的無人駕駛營運(yùn)貨車，宜滿足T/ITS0113.1和T/ITS0113.2的相關(guān)要求。

5.5接管與應(yīng)急處置要求

5.5.1無人駕駛營運(yùn)車輛應(yīng)具備對駕駛員或遠(yuǎn)程駕駛員進(jìn)行監(jiān)測的功能，能夠?qū)崟r分析駕駛員或遠(yuǎn)程駕

駛員是否具備接管車輛的條件。

5.5.2無人駕駛營運(yùn)車輛在即將超出設(shè)計運(yùn)行條件時，應(yīng)發(fā)出接管請求并給駕駛員或遠(yuǎn)程駕駛員預(yù)留不

少于30s的接管時間；超出接管時間沒有得到響應(yīng)或駕駛員與遠(yuǎn)程駕駛員不具備接管車輛的條件時應(yīng)安

全停車。

5.5.3無人駕駛營運(yùn)車輛在發(fā)生故障時啟動危險報警閃光燈、發(fā)出接管請求并給駕駛員或遠(yuǎn)程駕駛員預(yù)

留不少于5s的接管時間；超出接管時間沒有得到響應(yīng)或駕駛員與遠(yuǎn)程駕駛員不具備接管車輛的條件時

應(yīng)安全停車。

5.5.4當(dāng)駕駛員或遠(yuǎn)程駕駛員進(jìn)行制動或操控方向盤時，能夠直接接管車輛。

5.5.5無人駕駛營運(yùn)車輛在發(fā)生事故時，應(yīng)停車后停止執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)并在5s內(nèi)進(jìn)行車內(nèi)和遠(yuǎn)程報警。

5.5.6無人駕駛營運(yùn)車輛在發(fā)生故障時，應(yīng)停車后停止執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)并在1s內(nèi)向駕駛員或遠(yuǎn)程駕駛

員發(fā)出提示并上報平臺。

5.6在線監(jiān)控與數(shù)據(jù)記錄要求

8

T/ITS××××-××××

5.6.1在線監(jiān)控要求

應(yīng)具備以下信息采集監(jiān)測的能力，且延遲應(yīng)不高于2s：

a)能實(shí)時采集監(jiān)測車輛的位置、速度、加速度、控制模式等狀態(tài)信息，并向平臺實(shí)時上報。

b)能實(shí)時采集監(jiān)測檔位、轉(zhuǎn)向、制動、加速踏板、車門等控制信號信息，并向平臺實(shí)時上報。

c)能實(shí)時采集監(jiān)測發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速、尾氣排放等發(fā)動機(jī)信息，并向平臺實(shí)時上報。

d)具有動力電池的，能實(shí)時采集監(jiān)測電池電壓、電池溫度、電機(jī)轉(zhuǎn)速、電機(jī)溫度等信息，并向平

臺實(shí)時上報。

車輛位置監(jiān)測還應(yīng)符合JT/T794—2019中5.2的規(guī)定。

應(yīng)具備視頻監(jiān)測功能，具體要求如下：

a)支持車輛前方、兩側(cè)和后方監(jiān)測，監(jiān)測分辨率不低于720P；

b)監(jiān)測畫面能夠疊加車輛控制模式、速度、牌照、視頻通道號、時間等信息。

5.6.2數(shù)據(jù)記錄要求

數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)應(yīng)在車輛啟動時不間斷進(jìn)行工作。應(yīng)能以時、分、秒或hh：mm：ss的方式記錄

時間；應(yīng)能以年、月、日或yyyy/mm/dd的方式記錄日期。與標(biāo)準(zhǔn)時間相比時間誤差±5s。

應(yīng)采用獨(dú)立的存儲器進(jìn)行存儲記錄數(shù)據(jù)，存儲器宜為SSD，存儲容量不少于500G。

應(yīng)符合GB/T19056—2012中4.4、4.5、4.6、4.7的規(guī)定。

具備常規(guī)駕駛功能的無人駕駛營運(yùn)車輛應(yīng)能記錄駕駛員的操作信息和駕駛員狀態(tài)信息。

應(yīng)能記錄車輛運(yùn)行日志，具體要求如下：

a)車輛啟動/熄火日志，包含車輛啟動/熄火的時間和地點(diǎn)等；

b)車輛控制系統(tǒng)參數(shù)修改日志，包含修改時間、具體內(nèi)容等；

c)車輛控制系統(tǒng)升級日志，包含升級時間、升級版本號等；

d)車輛控制模式日志，包含車輛控制模式變更時間、變更地點(diǎn)等。

應(yīng)能記錄車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)，具體要求如下：

a)能按照1s時間間隔記錄車輛行駛位置和平均車速；

b)能記錄保存車輛監(jiān)測視頻數(shù)據(jù)，且具備循環(huán)存儲功能，能夠自動覆蓋最早視頻，視頻記錄時間

不少于150h；

c)能記錄車輛控制信號數(shù)據(jù)，包含車輛駕駛模式、檔位、轉(zhuǎn)向、制動、油門、車門、燈光變化等；

d)能記錄車輛傳感器感知數(shù)據(jù)，傳感器包含并不限于激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、陀螺儀數(shù)據(jù)以及其

它智能感知設(shè)備；

e)能記錄控制系統(tǒng)決策數(shù)據(jù)。

無人駕駛營運(yùn)車輛在發(fā)生故障、事故時，能夠記錄至少事件發(fā)生前90s至發(fā)生后30s內(nèi)的以下

數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)車載本地存儲時間應(yīng)不少于48h，并在事件發(fā)生時實(shí)時進(jìn)行遠(yuǎn)程備份，數(shù)據(jù)保存應(yīng)不少于三

年:

a)車輛控制模式；

b)車輛操作信息；

9

T/ITS××××-××××

c)車輛位置、車輛速度、加速度等運(yùn)行信息；

d)車輛周圍環(huán)境感知與響應(yīng)狀態(tài)；

e)車輛燈光、信號實(shí)時狀態(tài)；

f)若有駕駛員或遠(yuǎn)程駕駛員，應(yīng)具有駕駛員或遠(yuǎn)程駕駛員人機(jī)交互狀態(tài)的車內(nèi)視頻及語音監(jiān)控情

況；

g)車內(nèi)駕駛員及其駕駛行為；

h)車輛接收的遠(yuǎn)程控制指令；

i)車輛故障情況。

5.7網(wǎng)絡(luò)信息安全要求

5.7.1硬件安全要求

車載端硬件安全要求是保證車載端系統(tǒng)使用的電路和芯片在實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)運(yùn)算和數(shù)據(jù)存儲等功能時的

安全性，能夠?qū)贯槍咏饷懿僮鞯拿艽a分析攻擊，側(cè)信道攻擊，故障注入攻擊等破壞數(shù)據(jù)保密性和完

整性的安全威脅，保證車載端所存儲的關(guān)鍵數(shù)據(jù)不被泄露或篡改，芯片功能可以正常使用。

5.7.2系統(tǒng)安全要求

通過符合車載端應(yīng)用場景的身份權(quán)限管理和訪問控制機(jī)制，正確響應(yīng)授權(quán)操作和處理異常行為，對

抗針對操作系統(tǒng)的溢出攻擊、暴力破解、中間人攻擊、重放、篡改、偽造等多種安全威脅，保證操作系

統(tǒng)文件和數(shù)據(jù)的可用性、保密性、完整性和可審計性，保證對各類資源的正常訪問，系統(tǒng)能夠按照預(yù)期

正常運(yùn)行或在各種操作情況之下處于安全狀態(tài)。

5.7.3應(yīng)用安全要求

應(yīng)用安全要求是要保證安裝在車載端上的應(yīng)用軟件具備相應(yīng)的來源標(biāo)識和保密性、完整性的防護(hù)措

施，可以對抗逆向分析、反編譯、篡改、非授權(quán)訪問等各種針對應(yīng)用的安全威脅，并確保應(yīng)用產(chǎn)生、使

用戶用的數(shù)據(jù)得到安全的處理、車載端應(yīng)用與相關(guān)服務(wù)器之間通信的安全性。

5.7.4數(shù)據(jù)安全要求

數(shù)據(jù)安全要求是要保證車載端所采集、存儲、處理、傳輸?shù)挠脩艏败囕v數(shù)據(jù)的安全性，確保車輛及

用戶數(shù)據(jù)的機(jī)密性、完整性和可用性得到有效的防護(hù)，同時具有清除機(jī)制，保護(hù)數(shù)據(jù)生命周期各環(huán)節(jié)的

安全性。

5.7.5通信安全要求

車內(nèi)通信安全要求

應(yīng)根據(jù)應(yīng)用場景對通信和數(shù)據(jù)交換的需求，實(shí)現(xiàn)外部威脅與內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)之間的安全隔離，保障車輛內(nèi)

部總線和關(guān)鍵電子電氣系統(tǒng)不被偽造指令和重復(fù)指令、數(shù)據(jù)攻擊。

車外通信安全要求

.1車車通信

10

T/ITS××××-××××

應(yīng)支持基于數(shù)字證書的雙向身份認(rèn)證機(jī)制，并且通過數(shù)字摘要、數(shù)字簽名等手段保證在證書認(rèn)證過

程中的機(jī)密性、完整性、抗攻擊性要求。安全證書基本元素說明參見GB/T37376—2019第6.2.1章節(jié)。

.2車路通信

應(yīng)支持基于數(shù)字證書的身份認(rèn)證機(jī)制，并且通過數(shù)字摘要、數(shù)字簽名等手段保證在證書認(rèn)證過程中

的機(jī)密性、完整性、抗攻擊性要求。安全證書基本元素說明參見GB/T37376—2019第6.2.1章節(jié)。

.3車云通信

應(yīng)基于數(shù)字證書系統(tǒng)和鑒權(quán)管理系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)雙向的身份認(rèn)證。應(yīng)對所有通信數(shù)據(jù)基于IPSec、TLS等標(biāo)

準(zhǔn)安全通信協(xié)議進(jìn)行端到端的封裝加密。

5.8可靠性要求

5.8.1封閉場地測試可靠性要求

封閉場地測試可靠性應(yīng)符合以下要求：

a)在交通運(yùn)輸部或相關(guān)部門認(rèn)定的無人駕駛封閉場地測試基地開展測試。

b)ODD包括夜晚的情況下，夜晚場景測試不低于10%。

c)ODD包括雨、雪、霧等極端天氣的情況下，相應(yīng)極端天氣場景測試不低于10%。

d)測試場景包括但不限于5.3中的要求。

e)測試總里程不低于5000km，可多輛（不超過5輛）測試車同時進(jìn)行里程累計，其中每車不少

于100km且至少有1輛車完成不少于1000km。多輛同時測試車輛需滿足“同車型、同系統(tǒng)、

同架構(gòu)”的三同要求。

f)測試中發(fā)生的脫離不高于1次/100km。

5.8.2開放道路測試可靠性要求

開放道路測試可靠性應(yīng)符合以下要求：

a)測試車輛進(jìn)行開放道路測試前應(yīng)通過5.8.1規(guī)定的封閉場地測試。

b)在交通運(yùn)輸部或相關(guān)部門認(rèn)定的開放道路測試區(qū)域開展測試。

c)ODD包括夜晚的情況下，夜晚場景測試不低于10%。

d)ODD包括雨、雪、霧等極端天氣的情況下，相應(yīng)極端天氣場景測試不低于10%。

e)測試場景包括但不限于5.3中的要求。

f)測試總里程不低于100000km，可多輛測試車可同時進(jìn)行里程累計，其中每車不少于1000km

且至少有1輛車完成不少于10000km。多輛同時測試車輛需滿足“同車型、同系統(tǒng)、同架構(gòu)”

的三同要求。

g)測試中發(fā)生的脫離不高于1次/1000km。

11

T/ITS××××-××××

6測試方法

6.1測試環(huán)境

6.1.1場地環(huán)境條件

測試場地環(huán)境條件應(yīng)滿足以下要求：

a)試驗(yàn)在水平、干燥、具有良好附著能力的混凝土或?yàn)r青路面上進(jìn)行，水平能見度大于1km；

b)測試環(huán)境溫度范圍為-20℃～45℃，環(huán)境風(fēng)速小于5m/s；

c)封閉測試場地符合《自動駕駛封閉測試場地建設(shè)技術(shù)指南（暫行）》要求；

d)交通標(biāo)志符合GB5768.2要求；

e)交通標(biāo)線符合GB5768.3要求；

f)交通標(biāo)志、標(biāo)線設(shè)置GB51038要求；

g)交通信號燈符合GB14887要求；

h)交通信號燈設(shè)置符合GB14886要求；

i)場地滿足JTGD81要求；

j)減速帶滿足JT/T713要求。

6.1.2車路通信條件

測試場景中所有交通標(biāo)志、標(biāo)線、信號燈及其他設(shè)施應(yīng)均可通過車路通信獲得。

6.1.3車輛條件

整個試驗(yàn)過程中，裝載應(yīng)符合GB/T12534—1990的3.1要求。

6.2感知功能測試

6.2.1交通標(biāo)志、標(biāo)線、信號燈等感知測試

測試過程

位置1與人行橫道標(biāo)線2的距離150m，為人行橫道交通標(biāo)線2識別的測試位；位置3距離路口紅綠燈

70m，為紅綠燈識別的測試位；位置4距離錐桶5和限速標(biāo)志6的距離分別為120m和150m,為錐桶5和限速

標(biāo)志6識別的測試位，位置6距離三角警示牌7的距離為70m，為三角警示牌7的識別測試位。信號燈為紅

燈，自車為無人駕駛模式，自車以20km/h車速勻速行駛，行駛路線為直行通過前方第一個路口，距離路

口300m時測試開始。自車在路口停車5s后，信號燈由紅燈變?yōu)榫G燈，自車直行通過前方第一個路口，在

三角警示牌前停車或發(fā)生碰撞測試結(jié)束，自車實(shí)時顯示檢測到的交通標(biāo)志、標(biāo)線、信號燈等，進(jìn)行一次

測試，測試過程方法見圖1。

12

T/ITS××××-××××

圖1交通標(biāo)志、標(biāo)線、信號燈感知測試過程方法

試驗(yàn)有效性要求

距離測量誤差應(yīng)小于±0.1m；

試驗(yàn)通過性要求

試驗(yàn)通過性應(yīng)符合以下要求：

a)識別到人行橫道交通標(biāo)線2、紅綠燈、錐桶5、限速交通標(biāo)志6、三角警示牌7；

b)對人行橫道交通標(biāo)線2、紅綠燈、錐桶5、限速交通標(biāo)志6、三角警示牌7識別的范圍符合5.1.2的

相關(guān)要求；

c)感知精度符合5.1.3的要求；

d)感知頻率符合5.1.4的要求。

6.2.2交通參與者、機(jī)動車信號感知測試

測試過程

3輛目標(biāo)車、自車1和行人5測試開始前位置見圖2，自車1距離目標(biāo)車2、目標(biāo)車3的縱向距離均為20

米，目標(biāo)車4距離自車1的縱向距離為350米，行人5距離自車1的縱向距離為150米。測試開始后，目標(biāo)車

2、目標(biāo)車3、目標(biāo)車4、行人5保持位置；目標(biāo)車2鳴消防警笛、目標(biāo)車3開啟右轉(zhuǎn)向燈，目標(biāo)車4開啟制

動燈，行人5朝向道路橫垂線。自車1為無人駕駛模式，以5km/h的車速沿道路直線行駛，距離目標(biāo)車4小

于50m時測試結(jié)束。自車實(shí)時顯示檢測到的目標(biāo)車輛及其信號燈和行人，進(jìn)行一次測試，測試過程方法

如圖2。

圖2交通參與者、機(jī)動車信號感知測試過程方法

試驗(yàn)有效性要求

13

T/ITS××××-××××

距離測量誤差應(yīng)小于±0.1m。

試驗(yàn)通過性要求

試驗(yàn)通過性應(yīng)符合以下要求：

a)識別到目標(biāo)車2及其信號、目標(biāo)車3及其信號、目標(biāo)車4及其信號和行人5；

b)對目標(biāo)車2及其信號、目標(biāo)車3及其信號、目標(biāo)車4及其信號和行人5的識別范圍符合5.1.2的相關(guān)

要求；

c)感知精度符合5.1.3的要求；

d)感知頻率符合5.1.4的要求；

6.3事故防控功能測試

6.3.1碰撞防控測試

碰撞防控測試應(yīng)符合以下要求：

a)自動緊急制動按照J(rèn)T/T1242的規(guī)定進(jìn)行測試；

b)后向防碰撞功能按照《營運(yùn)車輛后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)性能要求和測試規(guī)程》的規(guī)定進(jìn)行測試。

6.3.2側(cè)翻防控測試

測試過程

側(cè)翻防控測試過程如下：

a)試驗(yàn)道路包含一段長度為22.9m直線入口，一段與直線相切的半徑為45.7m的彎道，測試道路的

寬度為3.7m。圓弧起始位置為直線道路與彎道的切點(diǎn)，結(jié)束位置為120°圓弧對應(yīng)的點(diǎn)。圖16

為逆時針方向的試驗(yàn)軌跡，順時針方向的試驗(yàn)軌跡與之對稱。

b)以32km/h±2km/h的初始車速，逐次增加2km/h，分別進(jìn)行順時針和逆時針轉(zhuǎn)向試驗(yàn)，直到激活

ESC制動或有一車輪偏離出車道。ESC激活制動前0.5s時的車速即各自的初始基準(zhǔn)車速。在試

驗(yàn)中如果在圓弧車道的任何一處有輪胎偏離出車道，應(yīng)以相同的車速重復(fù)試驗(yàn)。如果有任一

輪胎再次偏出車道，需要以相同的車速連續(xù)做4次測試。

c)在確定的初始基準(zhǔn)車速分別進(jìn)行順時針和逆時針轉(zhuǎn)向試驗(yàn)來確定基準(zhǔn)車速。每個方向各進(jìn)行4

次連續(xù)試驗(yàn)，在4次連續(xù)的測試中，至少有2次出現(xiàn)了ESC制動，則最小的車速就是基準(zhǔn)車速。

如果未滿足“至少有2次出現(xiàn)ESC制動”的條件，則初始基準(zhǔn)車速增加2km/h，重復(fù)進(jìn)行試驗(yàn)，

直到確定基準(zhǔn)車速。

d)最大的測試車速為基準(zhǔn)車速的130%和48km/h中的較高者，在人工駕駛模式下，分別進(jìn)行順時

針和逆時針進(jìn)行兩輪試驗(yàn)。

14

T/ITS××××-××××

圖3側(cè)翻試驗(yàn)道路要求

試驗(yàn)有效性要求

試驗(yàn)有效性應(yīng)符合以下要求：

a)每次測試之前，最熱的制動器摩擦片溫度應(yīng)為60℃～200℃；

b)每次測試，當(dāng)ESC降低入口車速超過5km/h，應(yīng)松開加速踏板；

c)每一輪測試，應(yīng)該以相同的入口車速進(jìn)行8次連續(xù)的測試；

d)速度測量誤差不大于±0.5km/h；

e)側(cè)向加速度測量誤差不大于±0.1m/s2。

試驗(yàn)通過性要求

系統(tǒng)的側(cè)翻防控能力符合5.3.2的要求。

6.4接管與應(yīng)急處置功能測試

6.4.1非緊急接管測試

試驗(yàn)過程

在自車行駛路線前方設(shè)置不滿足自車ODD的場景，如車道線缺失等，試驗(yàn)過程中不予接管。自車發(fā)

出接管提示并停車或駛?cè)氩粷M足自車ODD的場景范圍時試驗(yàn)結(jié)束。

試驗(yàn)通過性

試驗(yàn)通過性應(yīng)符合以下要求：

a)符合5.5.1的要求；

b)自車在駛?cè)氩粷M足ODD的場景前停車。

6.4.2緊急接管與故障上報測試

試驗(yàn)過程

15

T/ITS××××-××××

向行駛中的自車發(fā)送故障信號，如傳感器失效等，試驗(yàn)過程中不予接管。自車發(fā)出接管提示并停車

或10s后試驗(yàn)結(jié)束。

試驗(yàn)通過性

符合5.5.2和5.5.5的要求。

6.4.3主動接管測試

試驗(yàn)過程

主動接管測試過程如下：

a)自車沿設(shè)定路線行駛，行駛過程中，駕駛?cè)诉M(jìn)行制動。

b)自車沿設(shè)定路線行駛，行駛過程中，駕駛?cè)诉M(jìn)行換道。

試驗(yàn)通過性

符合5.5.3的要求。

6.4.4事故報警測試

試驗(yàn)過程

通過后臺向行駛中的自車注入事故信號，如追尾等。

試驗(yàn)通過性

符合5.5.4的要求。

6.5可靠性測試

6.5.1封閉場地可靠性測試

測試方法

綜合所有測試項(xiàng)目形成測試路線，每條測試路線長度不小于5km，場景不少于10個。無人駕駛營

運(yùn)車輛在測試開始后，無操作人員協(xié)助或駕駛員接管情況下完成每條線路的可靠性測試，測試過程中應(yīng)

始終保持無人駕駛模式。

試驗(yàn)有效性要求

測試車輛應(yīng)安裝監(jiān)管設(shè)備和無人駕駛數(shù)據(jù)記錄裝備，并接受相關(guān)部門的日常監(jiān)管。

試驗(yàn)通過性要求

無人駕駛營運(yùn)車輛滿足5.8.1封閉場地測試可靠性要求。

6.5.2開放道路可靠性測試

測試方法

無人駕駛營運(yùn)車輛可以選擇在公共道路完成可靠性測試，測試過程中需要安裝測試數(shù)據(jù)記錄設(shè)備對

測試路線，測試道路交通環(huán)境，測試時間，測試天氣條件，測試?yán)锍踢M(jìn)行記錄。綜合所有測試項(xiàng)目形成

測試路線，每條測試路線長度不小于10km，場景不少于10個。

試驗(yàn)有效性要求

測試車輛應(yīng)安裝監(jiān)管設(shè)備和無人駕駛數(shù)據(jù)記錄裝備，并接受相關(guān)部門的日常監(jiān)管。

16

T/ITS××××-××××

通過性標(biāo)準(zhǔn)

無人駕駛營運(yùn)車輛滿足5.8.2開放道路測試可靠性要求。

17

T/ITS××××-××××

參考文獻(xiàn)

[1]《自動駕駛封閉測試場地建設(shè)技術(shù)指南（暫行）》

[2]GB/T12678汽車可靠性行駛試驗(yàn)方法

[3]GB18565道路運(yùn)輸車輛綜合性能和檢驗(yàn)方法

[4]GB/T19392—2013車載衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備通用規(guī)范

[5]GB/T20608—2006智能運(yùn)輸系統(tǒng)自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)性能要求與檢測方法

[6]GB/T29765—2013信息安全技術(shù)、數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)產(chǎn)品技術(shù)要求與測試評價方法

[7]GB12676—2014商用車輛和掛車制動系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗(yàn)方法

[8]GB/T31024.1—2014合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)專用短程通信第1部分：總體技術(shù)要求

[9]GB/T31024.2—2014合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)專