工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用配套課件

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用IndustrialRobotField

Programming課程概覽項(xiàng)目一 工業(yè)機(jī)器人概述工業(yè)機(jī)器人概述工業(yè)機(jī)器人的分類及應(yīng)用第一部分 什么是工業(yè)機(jī)器人？在中國，機(jī)器人專家從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機(jī)器人分為兩大類，即工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人。①工業(yè)機(jī)器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械臂或多自由度機(jī)器人。②特種機(jī)器人則是除工業(yè)機(jī)器人之外的，用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進(jìn)的機(jī)器人。包括：服務(wù)型機(jī)器人、水下機(jī)器人、娛樂機(jī)器人、軍用機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人等。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)作為20世紀(jì)人類最偉大的發(fā)明之一，自20世紀(jì)60年代初問世以來，經(jīng)歷40多年的發(fā)展已取得長足的進(jìn)步。工業(yè)機(jī)器人在經(jīng)歷了誕生—成長—成熟期后，已成為制造業(yè)中必不可少的裝備，據(jù)統(tǒng)計(jì)世界上約有將近90萬臺(tái)工業(yè)機(jī)器人正與工人共同工作在各條工業(yè)戰(zhàn)線上。

什么是工業(yè)機(jī)器人？第二部分 工業(yè)機(jī)器人行業(yè)分析

2012

年以來，工業(yè)機(jī)器人的市場正以年均

15.2%的速度快

速增長。

據(jù)

IFR

統(tǒng)計(jì)顯示，2016

年全球工業(yè)機(jī)器人銷售額首次突破

132

億美元，其中亞洲銷售額

76

億美元，歐洲銷售額

26.4

億美元，

北美地區(qū)銷售額達(dá)到

17.9

億美元。

截止

2016

年，我國工業(yè)機(jī)器人銷量同比增長

31.3%。

預(yù)計(jì)到

2020

年，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場規(guī)模將進(jìn)一步擴(kuò)大到

58.9

億美元。>機(jī)晷人密度700-631600500400

/;F309300200100。89

廠一

——

江-6h 1全球平均1

韓國

3

德國

4

日

本

7美國

23中國機(jī)器人使用密度：

臺(tái)／

萬人數(shù)據(jù)來源

2017年IFR.

(國際機(jī)器人聯(lián)盟）全球機(jī)器人密度報(bào)告按照工信部的發(fā)展規(guī)劃，到2020年，工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)量將達(dá)到百萬臺(tái)，而與之相對應(yīng)的人才需求將到達(dá)20萬人，而現(xiàn)如今，人才緊缺正在影響著工業(yè)機(jī)器人在國內(nèi)的推廣與普及，多地已經(jīng)出現(xiàn)相關(guān)技術(shù)人才招聘難的問題，工業(yè)機(jī)器人人才培養(yǎng)迫在眉睫。>對工業(yè)機(jī)晷人應(yīng)用領(lǐng)域核心崗位- 一I．點(diǎn)焊汽豐簽車生產(chǎn)汽車家茹件食托焊裝堯l

加工牧滬-抸運(yùn)碼豕拾取及包裝機(jī)床上下料賁、：會(huì)及

涂裝電動(dòng)注莖機(jī)應(yīng)用小型加工中心莊用J品飲料僉屬加工IT屯子鑄造鍛壓橡膠望料復(fù)合材料汗龜淏工程機(jī)椋玻痙行業(yè)釗藥工業(yè)醫(yī)療設(shè)備蒼淀荽送材料家具造紙印弓1生活

消費(fèi)品教育均譏I

核心崗位 1機(jī)器入制機(jī)異人本仁經(jīng)裝造企業(yè) ，機(jī)器人控制柜紅裝機(jī)器人連機(jī)諤試兀異人峚機(jī)檢匯機(jī)器人專項(xiàng)技術(shù)吁發(fā)，幾器

人

莖機(jī)的研發(fā)工業(yè)機(jī)吞入本仁的維修機(jī)吾入系

機(jī)器人工作站安裝統(tǒng)集成企機(jī)器人工作站討試業(yè)機(jī)吾人工作站設(shè)計(jì)機(jī)器人工作站維護(hù)與俠養(yǎng)｀幾器

人

工作站仿哀與設(shè)計(jì)機(jī)器人的鐵包錄終使用

現(xiàn)動(dòng)運(yùn)行人員企業(yè)

現(xiàn)元換作入員技術(shù)員（?？脊に國f叁）專項(xiàng)（焊按）技術(shù)員設(shè)備保全7%7%14%圈操作使用圈技術(shù)支持安裝調(diào)試國維修、維護(hù)方案、驗(yàn)證·

銷售、市場亙其它第三部分

工業(yè)機(jī)器人品牌工業(yè)機(jī)器人品牌一、發(fā)那科（FANUC）－日本二、庫卡（KUKA

Roboter

Gmbh）－德國三、那智（NACHI）不二越－日本四、川崎機(jī)器人Kawasaki

robot－日本五、ABB

Robotics機(jī)器人－瑞典六、史陶比爾（Staubli）－瑞士七、柯馬（COMAU）－意大利八、愛普生（DENSO

EPSON）機(jī)器人(機(jī)械手)－日本九、日本安川（Yaskawa

Electric

Co.）－日本十、新松(SIASUN)機(jī)器人－中國工業(yè)機(jī)器人品牌工業(yè)機(jī)器人四大家族我國工業(yè)機(jī)器人發(fā)展態(tài)勢我國工業(yè)機(jī)器人起步較晚，但發(fā)展很快，70年代的萌芽期，80年代的開發(fā)期，90年代的實(shí)用化期

。先后研制出了點(diǎn)焊、弧焊、裝配、噴涂、切割、搬運(yùn)、包裝碼

垛等各種用途的工業(yè)機(jī)器人，

到2014年中國成為全球最大的機(jī)器人市場。

感謝您的觀看！演示者2020-12-02

14:40:46--------------------------------------------本PPT模板部分元素使用了幻燈片母版制作。如果需要修改，點(diǎn)擊-視圖-幻燈片母版-修改；完成后關(guān)閉編輯母版即可。IndustrialRobotField

Programming工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用演示者2020-12-02

14:46:31--------------------------------------------本PPT模板部分元素使用了幻燈片母版制作。如果需要修改，點(diǎn)擊-視圖-幻燈片母版-修改；完成后關(guān)閉編輯母版即可。課程概覽項(xiàng)目一 工業(yè)機(jī)器人概述工業(yè)機(jī)器人概述工業(yè)機(jī)器人的分類及應(yīng)用第一部分

工業(yè)機(jī)器人的分類工業(yè)機(jī)器人的分類工業(yè)機(jī)器人在分類時(shí)可按照功能、結(jié)構(gòu)、關(guān)節(jié)數(shù)量、應(yīng)用領(lǐng)域等條件進(jìn)行分類，這里我們從最直觀的關(guān)節(jié)數(shù)與結(jié)構(gòu)為例對工業(yè)機(jī)器人分為：串聯(lián)六關(guān)節(jié)機(jī)器人、并聯(lián)三/四關(guān)節(jié)機(jī)器人（Delta）、水平四關(guān)節(jié)機(jī)器人（SCARA）、七關(guān)節(jié)機(jī)器人（噴涂、協(xié)作）。工業(yè)機(jī)器人的分類及選型串聯(lián)六關(guān)節(jié)型機(jī)器人串聯(lián)六關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中最常見的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一，適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)。比如，自動(dòng)裝配、加工、搬運(yùn)、焊接（點(diǎn)焊、弧焊）、表面處理、測試、測量等工作。工業(yè)機(jī)器人的分類及選型四關(guān)節(jié)型機(jī)器人（搬運(yùn)、碼垛）工業(yè)四關(guān)節(jié)型機(jī)器人相對于六關(guān)節(jié)型機(jī)器人省去了第五關(guān)節(jié)（腕關(guān)節(jié)）和第四關(guān)節(jié)（小臂旋轉(zhuǎn)），這種機(jī)器人在搬運(yùn)、碼垛中有著更快和更為穩(wěn)定的節(jié)拍，在相同臂展及結(jié)構(gòu)下，四關(guān)節(jié)機(jī)器人相比六關(guān)節(jié)機(jī)器人擁有的負(fù)載相對更大一些，這更有助于快速的搬運(yùn)重物。工業(yè)機(jī)器人的分類及選型水平四關(guān)節(jié)機(jī)器人（SCARA）7、

SCARA機(jī)器人有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向運(yùn)動(dòng)。另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成機(jī)器人末端在垂直于平面方向上的運(yùn)動(dòng)。SCARA機(jī)器人廣泛應(yīng)用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域。它的主要職能是快速搬取零件和裝配工作。工業(yè)機(jī)器人的分類及選型工業(yè)機(jī)器人的分類及選型并聯(lián)三/四關(guān)節(jié)機(jī)器人（Delta）Delta機(jī)器人又名并聯(lián)機(jī)器人或蜘蛛手機(jī)器人，具有3個(gè)空間自由度和1個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，通過示教編程或視覺系統(tǒng)捕捉目標(biāo)物體，由三個(gè)并聯(lián)的伺服軸確定抓具中心（TCP）的空間位置，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物體的快速拾取、分揀、裝箱、搬運(yùn)、加工等操作。主要應(yīng)用于乳品、食品、藥品和電子產(chǎn)品等行業(yè),具有重量輕、體積小、速度快、定位精、成本低、效率高等特點(diǎn)。人機(jī)協(xié)作型機(jī)器人9、人機(jī)協(xié)作型機(jī)器人是設(shè)計(jì)和人類在共同工作空間中有近距離互動(dòng)的機(jī)器人，這種機(jī)器人可以完成靈活度要求較高的精密電子零部件的裝配與分揀工作，在工作時(shí)能與人類并肩作戰(zhàn)，機(jī)器人全身都覆蓋有感知裝置，即使在工作中觸碰到人類也能及時(shí)做出相應(yīng)的反應(yīng)以便可以繼續(xù)作業(yè)。工業(yè)機(jī)器人的分類及選型七關(guān)節(jié)噴涂型機(jī)器人噴涂機(jī)器人其腕部一般有2～3個(gè)自由度，可靈活運(yùn)動(dòng)。較先進(jìn)的噴漆機(jī)器人腕部采用柔性手腕，既可向各個(gè)方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動(dòng)，其動(dòng)作類似人的手腕，能方便地通過較小的區(qū)域伸入工件內(nèi)部，噴涂其內(nèi)表面。噴漆機(jī)器人一般采用液壓驅(qū)動(dòng)，具有動(dòng)作速度快、防爆性能好等特點(diǎn)，可通過手把手示教或點(diǎn)位示數(shù)來實(shí)現(xiàn)示教。噴漆機(jī)器人廣泛用于汽車、儀表、電器、搪瓷等工藝生產(chǎn)部門。工業(yè)機(jī)器人的分類及選型第二部分

|工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用現(xiàn)階段工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域大致可以分為拋光打磨、清洗、裝配、切割、噴涂/涂膠、機(jī)床上下料、碼垛/搬運(yùn)、焊接、鑄造業(yè)、橡膠/塑料、分揀、整車廠等。其中應(yīng)用量最大，應(yīng)用程度最為廣泛的則是汽車行業(yè)。很多影視場景喜歡取材汽車焊接生產(chǎn)線來詮釋工業(yè)機(jī)器人的先進(jìn)與智能，但其實(shí)在很多汽車生產(chǎn)環(huán)節(jié)中都要用到工業(yè)機(jī)器人，而且現(xiàn)代化的汽車生產(chǎn)線的技術(shù)水平和自動(dòng)化程度都在不斷提升中，更多機(jī)器人應(yīng)用也會(huì)不斷被開發(fā)出來代替?zhèn)鹘y(tǒng)人力。工業(yè)機(jī)器人的分類及選型工業(yè)機(jī)器人的分類及選型工業(yè)機(jī)器人在汽車行業(yè)應(yīng)用時(shí)可以細(xì)致的劃分為沖壓、焊裝、涂裝、總裝四大領(lǐng)域；①?zèng)_壓：在這個(gè)環(huán)節(jié)里面，工業(yè)機(jī)器人主要用于沖壓零件的上下料的搬運(yùn)，現(xiàn)在汽車都力求輕量化車身，但機(jī)器人的機(jī)械臂前端一般都裝有夾具，而且零件尺寸如果較大時(shí)，往往夾具也更重，所以大負(fù)載機(jī)器人在這個(gè)環(huán)節(jié)往往擁有更多發(fā)揮空間，另外上下料經(jīng)常受到空間的限制，所以運(yùn)動(dòng)半徑也是主要考慮的因素之一，一般選擇多關(guān)節(jié)，長距離，高負(fù)載產(chǎn)品，覆蓋更大的工作面積。工業(yè)機(jī)器人的分類及選型②焊裝：汽車生產(chǎn)線中最酷的環(huán)節(jié)，汽車的沖壓后的部件在這一步完成基本的拼裝，在固定的生產(chǎn)節(jié)拍下，整個(gè)產(chǎn)線的夾具與機(jī)器人協(xié)作配合，將一塊塊鐵皮鏈接，變成造型漂亮的車身，從這里下線后已經(jīng)能看出大體上一輛汽車的樣子了。工業(yè)機(jī)器人的分類及選型③涂裝：涂裝其實(shí)屬于表面處理，車身大面積的涂裝，基本靠酸洗后的電泳技術(shù)解決，但也會(huì)出現(xiàn)電泳不能覆蓋的死角，在整車大面積電泳完成后，由工業(yè)機(jī)器人進(jìn)一步的噴漆完善。工業(yè)機(jī)器人的分類及選型④總裝：總裝工藝中機(jī)器人主要用在，涂膠，玻璃安裝，搬運(yùn)，以及一些固定的緊固類安裝工作用。剩下的內(nèi)飾安裝工作基本上還是以人工+省力機(jī)械為主，由于目前夾具技術(shù)已經(jīng)非常先進(jìn)并且完全數(shù)字化管理，所以工作強(qiáng)度有了明顯改善。工業(yè)機(jī)器人的分類及選型機(jī)器人機(jī)床上下料：在工業(yè)生產(chǎn)中，上下料是一個(gè)非常重要的工序，會(huì)嚴(yán)重影響整條生產(chǎn)線的工作效率，一般要耗費(fèi)大量的人力。自從讓工業(yè)機(jī)器人完成上下料工作后，這一問題得到圓滿的解決，而且生產(chǎn)產(chǎn)量也得到進(jìn)一步的提升；工業(yè)機(jī)器人上下料所具備的優(yōu)勢有：①生產(chǎn)效率高②工藝修改靈活③提高工件出場質(zhì)量④減少人工勞動(dòng)成本

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Programming工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用課程概覽項(xiàng)目二 工業(yè)機(jī)器人操作基礎(chǔ)工業(yè)機(jī)器人使用安全規(guī)范與硬件連接工業(yè)機(jī)器人示教器的使用工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)和備份工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新第一部分

|工業(yè)機(jī)器人操作安全工業(yè)機(jī)器人操作安全在了解工業(yè)機(jī)器人編程與操作之前，首先應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行環(huán)境中的各種警示標(biāo)識(shí)，以方便在日常生產(chǎn)中能做到保證操作人員自身安全以及保證設(shè)備的正常運(yùn)行安全。，標(biāo)志名稱含義危險(xiǎn)警告，如果不依照說明操作就會(huì)發(fā)生事故，并導(dǎo)致嚴(yán)重或致命的人員傷害和/或嚴(yán)重的產(chǎn)品損壞。該標(biāo)志適用于以下險(xiǎn)情：碰觸高壓電氣裝置、爆炸或火災(zāi)、有毒氣體、壓軋、撞擊和從高處跌落等。

警告警告如果不依照說明操作，可能會(huì)發(fā)生事故，造成嚴(yán)重的傷害（可能致命）和/或重大的產(chǎn)品損壞。該標(biāo)志適用于以下險(xiǎn)情：觸碰高壓電氣單元、爆炸、火災(zāi)、吸入有毒氣體、擠壓、撞擊、高空墜落等。工業(yè)機(jī)器人操作安全標(biāo)志名稱含義電擊針對可能會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重的人身傷害或死亡的電氣危險(xiǎn)的警告。小心警告如果不依照說明操作，可能會(huì)發(fā)生能造成傷害和/

或產(chǎn)品損壞的事故。該標(biāo)志適用于以下險(xiǎn)情：灼傷、眼部傷害、皮膚傷害、聽力損傷、擠壓或滑倒、跌倒、撞擊、高空墜落等。此外，它還適用于某些涉及功能要求的警告消息，即在裝配和移除設(shè)備過程中出現(xiàn)有可能損壞產(chǎn)品或引起產(chǎn)品故障的情況時(shí)，就會(huì)采用這一標(biāo)志。工業(yè)機(jī)器人操作安全標(biāo)志名稱含義靜電放電

(ESD)針對可能會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重產(chǎn)品損壞的電氣危險(xiǎn)的警告。注意描述重要的事實(shí)和條件。提示描述從何處查找附加信息或如何以更簡單的方式進(jìn)行操作。工業(yè)機(jī)器人操作安全在使用工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品時(shí)我們也需要注意工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品特有的警示標(biāo)識(shí)，這些標(biāo)識(shí)提示著用戶在某些特定條件或特定裝置的使用時(shí)需要尤為注意。。）標(biāo)志名稱含義不得拆卸拆卸此部件可能會(huì)導(dǎo)致傷害旋轉(zhuǎn)更大此軸的旋轉(zhuǎn)范圍（工作區(qū)域大于標(biāo)準(zhǔn)范圍。制動(dòng)閘釋放按此按鈕將會(huì)釋放制動(dòng)閘。這意味著機(jī)器人可能會(huì)掉落。工業(yè)機(jī)器人操作安全標(biāo)志名稱含義擰松螺栓有傾翻風(fēng)險(xiǎn)如果螺栓沒有固定牢靠，機(jī)器人可能會(huì)翻倒。高溫存在可能導(dǎo)致灼傷的高溫風(fēng)險(xiǎn)。機(jī)器人移動(dòng)機(jī)器人可能會(huì)意外移動(dòng)。標(biāo)志名稱含義儲(chǔ)能警告此部件蘊(yùn)含儲(chǔ)能。與不得拆卸標(biāo)志一起使用壓力警告此部件承受了壓力。通常另外印有文字，標(biāo)明壓力大小不得踩踏警告如果踩踏這些部件，可能會(huì)造成損壞。工業(yè)機(jī)器人操作安全工業(yè)機(jī)器人在工作中需要注意的安全事項(xiàng)：安全保護(hù)機(jī)制：機(jī)器人系統(tǒng)可以配備各種各樣的安全保護(hù)裝置，例如門互鎖開關(guān)、安全光幕和安全墊等等。最常用的是機(jī)器人單元的門互鎖開關(guān)，打開此裝置可暫停機(jī)器人?？刂破饔腥齻€(gè)獨(dú)立的保護(hù)裝置：常規(guī)模式安全保護(hù)停止(GS)、自動(dòng)模式安全保護(hù)停止(AS)

和上級(jí)安全保護(hù)停止

(SS)。安全保護(hù)機(jī)制有效情況GS機(jī)制在任何操作模式下始終有效。AS機(jī)制僅在系統(tǒng)處于自動(dòng)模式時(shí)有效。SS機(jī)制在任何操作模式下始終有效。工業(yè)機(jī)器人操作安全自動(dòng)模式限制：在自動(dòng)模式下無法進(jìn)行微動(dòng)控制?？赡苓€存在某些其他不應(yīng)在自動(dòng)模式下執(zhí)行的任務(wù)。請參閱工廠或系統(tǒng)說明文檔，了解在自動(dòng)模式下不應(yīng)執(zhí)行哪些具體任務(wù)。在選擇自動(dòng)模式前，任何暫停的安全保護(hù)措施必須復(fù)原初始狀態(tài)。警告：工業(yè)機(jī)器人工作模式安全事項(xiàng)：在自動(dòng)模式下啟用裝置的安全功能會(huì)停用（示教器使能裝自動(dòng)模式簡介：

置），以便操縱器在沒有人工干預(yù)的情況下移動(dòng)。自動(dòng)模式是由機(jī)器人控制系統(tǒng)根據(jù)任務(wù)程序操作的操作模式，此模式具備功能性安全保護(hù)措施。此模式使用控制器上的

I/O

信號(hào)等可以實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人系統(tǒng)的控制?？梢杂靡粋€(gè)輸入信號(hào)開啟或停止

RAPID

程序，或者可以用另一個(gè)輸入信號(hào)來完成機(jī)器人電機(jī)上電的工作。工業(yè)機(jī)器人操作安全工業(yè)機(jī)器人工作模式安全事項(xiàng)：手動(dòng)模式簡介：在手動(dòng)模式下操縱器的移動(dòng)處于人工控制下。必須按下啟用裝置來啟動(dòng)操縱器的電機(jī)，也就是允許移動(dòng)。手動(dòng)模式用于編程和程序驗(yàn)證。某些機(jī)器人型號(hào)有手動(dòng)減速和手動(dòng)全速兩種手動(dòng)模式什么是手動(dòng)限度模式（一般手動(dòng)模式）在手動(dòng)減速模式下，運(yùn)動(dòng)速度限制在250mm/s

下。此外，對每根軸的最大允許速度也有限制。這些軸的速度限制取決于具體的機(jī)器人，且不可修改。要激活機(jī)械臂電機(jī)，必須按下使動(dòng)裝置。警告：在任何可能的環(huán)境下，都應(yīng)該在全部人員處于安全保護(hù)區(qū)域外時(shí)再執(zhí)行手動(dòng)操作模式。工業(yè)機(jī)器人操作安全工業(yè)機(jī)器人工作模式安全事項(xiàng)：什么是手動(dòng)全速模式（全速手動(dòng)模式）手動(dòng)全速模式僅用于程序驗(yàn)證。在手動(dòng)全速模式下初始速度限制最高可以達(dá)到但不超過

250mm/s。這是通過限定速度為編程速度的

3%

實(shí)現(xiàn)的。通過手動(dòng)控制，可以將速度增加到最大

100%。必須按下機(jī)器人示教器上的使能鍵并保持，然后長按示教器上的播放鍵方可開始執(zhí)行程序。什么時(shí)候使用手動(dòng)全度模式？在工業(yè)現(xiàn)場中有些工作任務(wù)需要按照程序速度進(jìn)行驗(yàn)證才能看出機(jī)器人實(shí)際的工作效果。例如，涂膠工作時(shí)如果在手動(dòng)限速狀態(tài)下進(jìn)行驗(yàn)證則會(huì)出現(xiàn)涂膠效果失敗的結(jié)果。警告：在任何可能的環(huán)境下，都應(yīng)該在全部人員處于安全保護(hù)區(qū)域外時(shí)再執(zhí)行手動(dòng)操作模式。工業(yè)機(jī)器人操作安全工業(yè)機(jī)器人制動(dòng)閘測試：什么是制動(dòng)閘？提示：工業(yè)機(jī)器人在工作時(shí)頻繁啟動(dòng)與停止，并且需要準(zhǔn)確定位，這時(shí)則要求電動(dòng)機(jī)在斷電后迅速停轉(zhuǎn)，以保證停止位置和保護(hù)安全生產(chǎn)。操作過程中，每個(gè)軸電機(jī)的制動(dòng)閘會(huì)出現(xiàn)正常磨損?？蓤?zhí)行測試以確定制動(dòng)閘是否仍能執(zhí)行其功能。工業(yè)機(jī)器人操作安全工業(yè)機(jī)器人制動(dòng)閘測試：測試方法：1、將每個(gè)機(jī)器人軸運(yùn)行到機(jī)器人手臂和所有載荷的總重量最大化的位置（最大靜態(tài)載荷）。2、

將電機(jī)切換為

MOTORS

OFF。3

、檢查并確認(rèn)軸位置是否保持不變。如果電機(jī)關(guān)閉時(shí)機(jī)器人未改變位置，則制動(dòng)功能可用。判斷方法：緊急停止優(yōu)先于任何其它機(jī)器人控制操作，它會(huì)斷開機(jī)器人電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源，停止所有運(yùn)轉(zhuǎn)部件，并切斷同機(jī)器人系統(tǒng)控制且存在潛在危險(xiǎn)的功能部件的電源。出現(xiàn)下列情況時(shí)請立即按下任意急停按鈕：工業(yè)機(jī)器人操作安全情況一：情況二：機(jī)器人運(yùn)行中，工作區(qū)域內(nèi)有工作人員機(jī)器人傷害了工作人員或損傷了機(jī)器設(shè)備機(jī)器人速度快，很重并且力度很大。運(yùn)動(dòng)中的停頓或停止都會(huì)產(chǎn)生危險(xiǎn)。即使可以預(yù)測運(yùn)動(dòng)軌跡，但外部信號(hào)有可能改變操作，會(huì)在沒有任何警告的情況下，產(chǎn)生預(yù)想不到的運(yùn)動(dòng)。因此，當(dāng)進(jìn)入保護(hù)空間時(shí)，務(wù)必遵循所有的安全條例。工業(yè)機(jī)器人操作安全123安全條例4如果在保護(hù)空間內(nèi)有工作人員，請手動(dòng)操作機(jī)器人系統(tǒng)。當(dāng)進(jìn)入保護(hù)空間時(shí)，請準(zhǔn)備好示教器FlexPendant,以便隨時(shí)控制機(jī)器人。注意工件和機(jī)器人系統(tǒng)的高溫表面。機(jī)器人電動(dòng)機(jī)長期運(yùn)轉(zhuǎn)后溫度很高。注意夾具并確保夾好工件。如果夾具打開，工件會(huì)脫落并導(dǎo)致人員傷害或設(shè)備損壞。夾具非常有力，如果不按照正確方法操作，也會(huì)導(dǎo)致人員傷害。第二部分

|工業(yè)機(jī)器人的硬件連接IRC5IRC5-Compact工業(yè)機(jī)器人硬件連接工業(yè)機(jī)器人硬件連接這些連接器與I/O

單元(DSQC

652)內(nèi)部連接。其中包含DSQC

652的16個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)，16個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)，24V，0V輸出和0V輸入。這些連接器與安全板內(nèi)部連接。它包含以下信號(hào)：常規(guī)停止外部電源自動(dòng)停止外部緊急停止外部PTCIRC5-Compact工業(yè)機(jī)器人硬件連接此連接器與I/O單元(DSQC

652)和配電單元為內(nèi)部連接。它包含以下信號(hào)：?

24V

電源XS16

的24V

電源的總客戶用量不得超過6A。此連接器與DeviceNet-

主控總線進(jìn)行的是內(nèi)部連接。它包含DeviceNet

信號(hào)。IRC5-Compact工業(yè)機(jī)器人硬件連接A.主電源開關(guān)B.無制動(dòng)閘釋放按鈕C.模式開關(guān)D.電機(jī)開啟E.緊急停止工業(yè)機(jī)器人硬件連接A.FlexPendant

連接B.機(jī)器人供電連接C.附加軸

SMB

連接D.機(jī)器人

SMB

連接E.主電路連接工業(yè)機(jī)器人硬件連接A

XP.0

Mains

connection（機(jī)器人本體動(dòng)力電纜）B

Earth

connection

point（接地連接點(diǎn)）C

XS.1

Robot

power

connection（機(jī)器人電源）DXS.7

Additionalaxes

power

connection（外部軸動(dòng)力電纜）EXS.13/XS.5Customerpower/signals

externalconnection（用戶電源/外部信號(hào)連接處）F-H

XS.10

Customer

options（用戶功能選項(xiàng)）J

X3

Customer

safety

signals（用戶安全信號(hào)連接處）K

XS.28

Network

connection（網(wǎng)絡(luò)插頭）L

XS.41

Additional

axesSMBconnection（外部軸應(yīng)用SMB電纜）M

XS.2

Robot

SMBconnection（機(jī)器人SMB電纜連接插頭）工業(yè)機(jī)器人硬件連接1110987654321IRC5-標(biāo)準(zhǔn)型控制柜急停信號(hào)輸入ES1X1端子急停信號(hào)輸入ES21110987654321輸出機(jī)器人急停信號(hào)輸出機(jī)器人急停信號(hào)X2端子連接說明1、將X1和X2端子第3腳的短接片減掉2、ES1和ES2分別單獨(dú)接入NC無源接點(diǎn)3、如果要輸入急停信號(hào)，就必須同時(shí)使用ES1和ES2工業(yè)機(jī)器人硬件連接IRC5-標(biāo)準(zhǔn)型控制柜X5端子控制原理當(dāng)5-6、11-12之間斷開后在自動(dòng)狀態(tài)下的機(jī)器人進(jìn)入自動(dòng)模式安全保護(hù)停止模式?？刂圃?、將第5、11腳的短接片剪短；2、AS1和AS2分別單獨(dú)接入NC無源接點(diǎn)；3、如果要接入自動(dòng)模式安全保護(hù)停止信號(hào)就需要同時(shí)使用AS1和AS2；自動(dòng)模式停止信號(hào)AS1自動(dòng)模式停止信號(hào)AS21413121110987654321工業(yè)機(jī)器人硬件連接X1

Power

supply（電源）X2

(yellow)

Service

(PC連接).X3

(green)

LAN1

(連接

FlexPendant).X4

LAN2

(連接基于以太網(wǎng)的選件).X5

LAN3

(連接基于以太網(wǎng)的選件).X6

WAN

(接入工廠WAN).X7

(blue)

面板X9

(red)

Axis

computer（軸計(jì)算機(jī)）X10,

X11

USB

端口

(4

ports)工業(yè)機(jī)器人硬件連接WAN

端口：WAN

端口是連接到控制器的公網(wǎng)接口，通常是使用網(wǎng)絡(luò)管理提供的公共IP

地址連接工廠網(wǎng)絡(luò)。WAN

端口不能使用以下任何IP

地址，這些地址已分配用于IRC5

控制器上的其他功能：?192.168.125.0-

255?192.168.126.0-

255?192.168.127.0-

255?192.168.128.0-

255?192.168.129.0-

255?192.168.130.0-

255WAN

端口不能在與上述任何保留IP

地址重疊的子網(wǎng)上。如果必須使用B

類范圍內(nèi)的某個(gè)子網(wǎng)，則必須使用B

類的專用地址以避免任何重疊。工業(yè)機(jī)器人硬件連接LAN端口：LAN

1

端口是連接FlexPendant

專用的。LAN

2

和LAN3

端口用于將基于網(wǎng)絡(luò)的生產(chǎn)設(shè)備連接到控制器。例如現(xiàn)場總線、攝像頭和焊接設(shè)備。LAN

2

只能配置為IRC5

控制器的專屬網(wǎng)絡(luò)。LAN

3端口支持1000M通信，適合高速通信使用。工業(yè)機(jī)器人硬件連接R1.SMBR1.MP

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Programming工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用課程概覽項(xiàng)目二 工業(yè)機(jī)器人操作基礎(chǔ)工業(yè)機(jī)器人使用安全規(guī)范與硬件連接工業(yè)機(jī)器人示教器的使用工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)和備份工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新工業(yè)機(jī)器人示教器的使用工業(yè)機(jī)器人示教器的使用認(rèn)識(shí)FlexPendant機(jī)器人示教器連接器觸摸屏緊急停止按鈕控制桿USB

端口三位使動(dòng)裝置觸摸筆重置按鈕工業(yè)機(jī)器人示教器的使用A

-

D.預(yù)設(shè)按鍵，1

-

4。E.選擇機(jī)械單元。F.切換運(yùn)動(dòng)模式，重定向或線性。G.切換運(yùn)動(dòng)模式，軸1-3

或軸

4-6。H.切換增量。J.Step

BACKWARD（步退）按鈕。按下此按鈕，可使程序后退至上一條指令。K.START（啟動(dòng)）按鈕。開始執(zhí)行程序。L.Step

FORWARD（步進(jìn)）按鈕。按下此按鈕，可使程序前進(jìn)至下一條指令。M.STOP（停止）按鈕。停止程序執(zhí)行。工業(yè)機(jī)器人示教器的使用1、操作FlexPendant

時(shí)，通常會(huì)手持該設(shè)備。慣用右手者用左手持設(shè)備，右手在觸摸屏上執(zhí)行操作。2、操作該設(shè)備時(shí)，通常使用左手持設(shè)備。但是，左利手者通常更喜歡使用左手在觸摸屏上操作，不過他們可以輕松通過將顯示器旋轉(zhuǎn)180度，使用右手持設(shè)備。FlexPendant出廠時(shí)設(shè)為右手操作，但是可輕松地調(diào)節(jié)為左手操作，滿足左利手者的需要。工業(yè)機(jī)器人示教器的使用A、ABB

菜單B、操作員窗口C、狀態(tài)欄D、關(guān)閉按鈕E、任務(wù)欄F、快速設(shè)置菜單工業(yè)機(jī)器人示教器的使用可以從ABB

菜單中選擇以下項(xiàng)目：HotEdit輸入和輸出手動(dòng)操作Production

Window（運(yùn)行時(shí)窗口）Program

Editor（程序編輯器）Program

Data（程序數(shù)據(jù)）Backup

and

Restore（備份與恢復(fù)）Calibration（校準(zhǔn)）Control

Panel（控制面板）Event

Log（事件日志）工業(yè)機(jī)器人示教器的使用HotEdit功能介紹：1、HotEdit

是對編程位置進(jìn)行調(diào)節(jié)的一項(xiàng)功能。該功能可在所有操作模式下運(yùn)行，即使是在程序運(yùn)行的情況下。坐標(biāo)和方向均可調(diào)節(jié)。2、HotEdit

僅用于已命名robtarget

類型位置（請參見以下限制）。3、HotEdit

中的可用功能可能會(huì)受到用戶授權(quán)系統(tǒng)(UAS)

的限制。工業(yè)機(jī)器人示教器的使用輸入輸出功能介紹：在輸入輸出功能中我們可以監(jiān)控和瀏覽到機(jī)器人控制器下所有的總線及總線下的信號(hào)狀態(tài)，同時(shí)我們也可以看到掛在到總線下的各種I/O板卡或其他通信裝置的狀態(tài)。這里我們可以查看到數(shù)字量的輸入輸出狀態(tài)，模擬量的輸入和輸出狀態(tài)及組信號(hào)的輸入及輸出狀態(tài)，并且在手動(dòng)狀態(tài)調(diào)試時(shí)我們可以強(qiáng)制某些信號(hào)來快速看到效果。工業(yè)機(jī)器人示教器的使用手動(dòng)操作功能介紹：在“手動(dòng)操作”功能下我們可以選擇當(dāng)前激活的機(jī)械單元，選擇機(jī)器人的動(dòng)作模式，例如：線性、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式等。同時(shí)我們也可以選擇機(jī)器人當(dāng)前以什么坐標(biāo)系進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，也可以為機(jī)器人指定當(dāng)前用的工件及工具坐標(biāo)。在有效載荷功能下我們也可為機(jī)器人建立符合要求的在和數(shù)據(jù)，同時(shí)也可以鎖定示教器的搖桿及是否應(yīng)用增量模式等。工業(yè)機(jī)器人示教器的使用自動(dòng)生產(chǎn)窗口功能介紹：“自動(dòng)生產(chǎn)窗口”功能顧名思義是在機(jī)器人自動(dòng)狀態(tài)下來使用的一個(gè)功能，它可以快速為當(dāng)前的機(jī)器人指定程序任務(wù)，并且可以快速將PP程序指針移動(dòng)到Main主程序，如果有MultiTask和MultiMove配置的機(jī)器人我們可以直接利用“自動(dòng)生產(chǎn)窗口”快速調(diào)節(jié)程序任務(wù)，方便我們查看程序運(yùn)行效果。工業(yè)機(jī)器人示教器的使用程序編輯器功能介紹：“程序編輯器”功能則是我們在調(diào)試機(jī)器人程序時(shí)經(jīng)常需要用到的功能，在程序編輯器中我們可以對機(jī)器人進(jìn)行程序編寫，位置示教，在線調(diào)試等功能，是我們在機(jī)器人使用時(shí)必不可少的一個(gè)功能。工業(yè)機(jī)器人示教器的使用程序數(shù)據(jù)功能介紹：程序數(shù)據(jù)功能主要用于查看和使用數(shù)據(jù)類型和實(shí)例的功能。程序數(shù)據(jù)菜單中包含了機(jī)器人在編程中所會(huì)用到的上百種數(shù)據(jù)及變量，例如Bool布爾型、Num數(shù)字型、tooldata工具數(shù)據(jù)、robtarget機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)等。我們可以同時(shí)打開一個(gè)以上的程序數(shù)據(jù)窗口，在查看多個(gè)實(shí)例或數(shù)據(jù)類型時(shí)，此功能非常有用。工業(yè)機(jī)器人示教器的使用備份與恢復(fù)功能介紹：備份與恢復(fù)功能主要用于備份機(jī)器人當(dāng)前的所有系統(tǒng)及數(shù)據(jù)，一般在調(diào)試或調(diào)試完成后，我們都應(yīng)將養(yǎng)成備份系統(tǒng)的習(xí)慣，這有助于我們項(xiàng)目的順利實(shí)施；在系統(tǒng)出現(xiàn)問題或故障時(shí)，我們可以利用恢復(fù)系統(tǒng)功能將機(jī)器人恢復(fù)到我們之前所備份的狀態(tài)下，方便我們快速解決現(xiàn)場問題。校準(zhǔn)功能一般用于對機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作，當(dāng)機(jī)器人掉電狀態(tài)下各關(guān)節(jié)軸發(fā)生了相應(yīng)的位移后，機(jī)器人重新上電時(shí)我們就需要利用校準(zhǔn)功能對機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器進(jìn)行更新。同時(shí)，當(dāng)機(jī)器人的SMB內(nèi)存參數(shù)出現(xiàn)不匹配等錯(cuò)誤時(shí)，我們也需要利用校準(zhǔn)功能來重新建立SMB內(nèi)存參數(shù)。當(dāng)機(jī)器人需要進(jìn)行跟蹤任務(wù)時(shí)，我么需要利用校準(zhǔn)菜單中的基座功能標(biāo)定輸送線。工業(yè)機(jī)器人示教器的使用校準(zhǔn)功能介紹：示教器操作桿介紹單關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式操作桿方向示教器操作桿介紹線性運(yùn)動(dòng)模式操作桿方向示教器操作桿介紹重定位運(yùn)動(dòng)模式操作桿方向注意事項(xiàng)：我們可以將ABB機(jī)器人的操縱桿比作汽車的油門，操縱桿的扳動(dòng)或旋轉(zhuǎn)的幅度與機(jī)器人速度相關(guān)。（1）扳動(dòng)或旋轉(zhuǎn)的幅度小則機(jī)器人運(yùn)行速度較慢。（2）扳動(dòng)或旋轉(zhuǎn)的幅度大則機(jī)器人運(yùn)行速度較塊。特別提醒：在手動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)，盡量小幅度操縱操縱桿，使機(jī)器人在慢速狀態(tài)下運(yùn)行

可控性較高。示教器操作桿介紹

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Programming工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用課程概覽項(xiàng)目二 工業(yè)機(jī)器人操作基礎(chǔ)工業(yè)機(jī)器人使用安全規(guī)范與硬件連接工業(yè)機(jī)器人示教器的使用工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)和備份工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新第一部分 示教器的使用工業(yè)機(jī)器人示教器操作工業(yè)機(jī)器人，就必須和機(jī)器人示教器進(jìn)行打交道，這一節(jié)主要了解機(jī)器人示教器的操作。示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控的手持裝置，也是最常打交道的機(jī)器人控制裝置A—連接器B—觸摸屏C—緊急停止按鈕D—控制桿正面工業(yè)機(jī)器人示教器操作工業(yè)機(jī)器人，就必須和機(jī)器人示教器進(jìn)行打交道，這一節(jié)主要了解機(jī)器人示教器的操作。示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控的手持裝置，也是最常打交道的機(jī)器人控制裝置E—

USB

端口F—三位使動(dòng)裝置G—觸摸筆H—重置按鈕背面第二部分 示教器的按鍵及主菜單介紹示教器按鍵及菜單A

-

D—預(yù)設(shè)按鍵，1

-

4。E—選擇機(jī)械單元。F.—切換運(yùn)動(dòng)模式，重定向或線性。G—切換運(yùn)動(dòng)模式，軸

1-3

或軸

4-6。H—.切換增量。J—Step

BACKWARD（步退）按鈕。按下此按鈕，可使程序后退至上一條指令。K—START（啟動(dòng)）按鈕。開始執(zhí)行程序。L—Step

FORWARD（步進(jìn)）按鈕。按下此按鈕，可使程序前進(jìn)至下一條指令。M—STOP（停止）按鈕。停止程序執(zhí)行示教器按鍵及菜單A—ABB

菜單B—

操作員窗口C

—狀態(tài)欄D—

關(guān)閉按鈕E—

任務(wù)欄F

—快速設(shè)置菜單示教器按鍵及菜單操作FlexPendant

時(shí)，通常會(huì)手持該設(shè)備。慣用右手者用左手持設(shè)備，右手在觸摸屏上執(zhí)行操作。示教器按鍵及菜單使能按鈕位于示教器手動(dòng)操作搖桿的右側(cè)，機(jī)器人工作時(shí)，使能按鈕必須在正確的位置，保證機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)上電。使能按鈕分兩檔，在手動(dòng)狀態(tài)下，第一檔按下去，機(jī)器人將處于電動(dòng)機(jī)開啟狀態(tài)電機(jī)開啟狀態(tài)第三部分 ABB

菜單中主要選項(xiàng)ABB

菜單中主要選項(xiàng)1）HotEdit2）輸入和輸出3）手動(dòng)操作4）自動(dòng)生產(chǎn)窗口5）程序編輯器6）程序數(shù)據(jù)7）備份與恢復(fù)8）校準(zhǔn)9）控制面板10）事件日志11）資源管理器12）系統(tǒng)信息13）注銷14）重新啟動(dòng)ABB

菜單中主要選項(xiàng)HotEdit功能介紹ABB

菜單中主要選項(xiàng)輸入輸出功能介紹ABB

菜單中主要選項(xiàng)手動(dòng)操作功能介紹ABB

菜單中主要選項(xiàng)自動(dòng)生產(chǎn)窗口功能介紹ABB

菜單中主要選項(xiàng)程序編輯器功能介紹ABB

菜單中主要選項(xiàng)程序數(shù)據(jù)功能介紹ABB

菜單中主要選項(xiàng)備份與恢復(fù)功能介紹ABB

菜單中主要選項(xiàng)校準(zhǔn)功能介紹ABB

菜單中主要選項(xiàng)校準(zhǔn)功能介紹第四部分 示教器操縱桿的介紹示教器操縱桿的介紹校準(zhǔn)功能介紹

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Programming工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用課程概覽項(xiàng)目二 工業(yè)機(jī)器人操作基礎(chǔ)工業(yè)機(jī)器人使用安全規(guī)范與硬件連接工業(yè)機(jī)器人示教器的使用工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)和備份工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新第一部分

|工業(yè)機(jī)器人基座標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人基座標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人基座標(biāo)系一、基座標(biāo)系什么是基座標(biāo)系？基坐標(biāo)系在機(jī)器人基座中有相應(yīng)的零點(diǎn)，這使固定安裝的機(jī)器人的移動(dòng)具有可預(yù)測性。說明：在正常配置的機(jī)器人系統(tǒng)中，當(dāng)您站在機(jī)器人的前方并在基坐標(biāo)系中利用示教器進(jìn)行手動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)，將控制桿拉向自己一方或相反方向時(shí)，機(jī)器人將沿X軸方向移動(dòng)；向兩側(cè)移動(dòng)控制桿時(shí)，機(jī)器人將沿Y軸移動(dòng)。扭動(dòng)控制桿，機(jī)器人將沿Z軸移動(dòng).

工業(yè)機(jī)器人基座標(biāo)系XYZ在基座標(biāo)系下我們可以看到各關(guān)節(jié)在零位的時(shí)候機(jī)器人的在X、Y、Z方向上都有其對應(yīng)的坐標(biāo)值，這些數(shù)值則是根據(jù)基座標(biāo)系的原點(diǎn)位置偏移計(jì)算得出，由此可見有了基座標(biāo)系機(jī)器人才能知道自己的末端在空間中所對應(yīng)的位置。第二部分

|工業(yè)機(jī)器人世界坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人世界座標(biāo)系二、世界坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應(yīng)的零點(diǎn)。這有助于處理若干個(gè)機(jī)器人或由外軸移動(dòng)的機(jī)器人。在默認(rèn)情況下，大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致的。

例如：有兩個(gè)機(jī)器人，一個(gè)安裝于地面，一個(gè)倒置。倒置機(jī)器人的基坐標(biāo)系也將上下顛倒。如果您在倒置機(jī)器人的基坐標(biāo)系中進(jìn)行手動(dòng)控制操作，則很難預(yù)測移動(dòng)情況。此時(shí)可選擇共享大地坐標(biāo)系取而代之。工業(yè)機(jī)器人世界座標(biāo)系二、世界坐標(biāo)系問題：如果一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)場需要正向倒置安裝（正向吊裝）那么我們要使機(jī)器人按照在地面安裝時(shí)的情形來進(jìn)行線性運(yùn)動(dòng)需要進(jìn)行什么樣的操作？當(dāng)機(jī)器人正向吊裝后我們通過操作就可以發(fā)現(xiàn)，如果在不改變原有機(jī)器人世界坐標(biāo)系進(jìn)行線性運(yùn)動(dòng)的情況下，機(jī)器人的Y軸與Z軸的運(yùn)動(dòng)方向?qū)⒑臀覀兯A(yù)料的常規(guī)方向正好相反，為了使倒置安裝的機(jī)器人更方便的進(jìn)行示教及程序編寫，我們則需要對機(jī)器人原有世界坐標(biāo)系的參數(shù)進(jìn)行相應(yīng)的修改。工業(yè)機(jī)器人世界座標(biāo)系世界坐標(biāo)系修改方法1、選中“ABB菜單”2、選中“ABB菜單”下的“控制面板”選項(xiàng)工業(yè)機(jī)器人世界座標(biāo)系3、選中“控制面板”菜單下的“配置”功能4、選中“主題”菜單下的“Motion”選項(xiàng)工業(yè)機(jī)器人世界座標(biāo)系5、選中“Motion”菜單下的“Robot”功能6、選中“Robot”菜單下的“ROB_1”選項(xiàng)工業(yè)機(jī)器人世界座標(biāo)系7、在ROB_1下

BaseFrame則代表了大地坐標(biāo)系，其后的X、Y、Z、q1、q2、q3、q4則是大地坐標(biāo)系的基本參數(shù)?，F(xiàn)在就可以根據(jù)現(xiàn)場的實(shí)際需求來對這6個(gè)參數(shù)進(jìn)行相應(yīng)的修改。工業(yè)機(jī)器人世界座標(biāo)系如何定義基本框架？根據(jù)ABB機(jī)器人手冊所給出的機(jī)器人不同安裝方式所對應(yīng)的不同參數(shù)，我們可以根據(jù)實(shí)際的需求來進(jìn)行參數(shù)上的修改，例如，如果機(jī)器人是正向吊裝，那我們則需要將其的q1更改為0，q2更改為1。

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Programming工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用課程概覽項(xiàng)目二 工業(yè)機(jī)器人操作基礎(chǔ)工業(yè)機(jī)器人使用安全規(guī)范與硬件連接工業(yè)機(jī)器人示教器的使用工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)和備份工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新第一部分

|工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人的工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系將工具中心點(diǎn)設(shè)為零位。它會(huì)由此定義工具的位置和方向。工具坐標(biāo)系經(jīng)常被縮寫為TCPF

(ToolCenter

Point

Frame)，而工具坐標(biāo)系中心縮寫為TCP(Tool

Center

Point)，執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人就是將TCP

移至編程位置。這意味著，如果您要更改工具（以及工具坐標(biāo)系），機(jī)器人的移動(dòng)將隨之更改，以便新的TCP

到達(dá)目標(biāo)。所有機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為tool0。這樣就能將一個(gè)或多個(gè)新工具坐標(biāo)系定義為tool0的偏移值。微動(dòng)控制機(jī)器人時(shí)，如果您不想在移動(dòng)時(shí)改變工具方向（例如移動(dòng)鋸條時(shí)不使其彎曲），工具坐標(biāo)系就顯得非常有用。工業(yè)機(jī)器人的工具坐標(biāo)系ToolData： ABB工業(yè)機(jī)器人三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)之一，工具數(shù)據(jù)tooldata：用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的TCP、重量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。一般不同的機(jī)器人應(yīng)用配置不同的工具。比如說弧焊的機(jī)器人就使用弧焊槍作為具，而用于搬運(yùn)板材的機(jī)器人就會(huì)使用吸盤或夾爪作為工具，不同的工具建立方法不同。工業(yè)機(jī)器人的工具坐標(biāo)系（1）首先在工業(yè)機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)，例如圖示中的標(biāo)定針。工業(yè)機(jī)器人的工具坐標(biāo)系（2）然后在工業(yè)機(jī)器人已安裝的工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)（最好是工具的中心點(diǎn)），我們采用焊槍，安裝到機(jī)器人6軸上。工業(yè)機(jī)器人的工具坐標(biāo)系（3）用手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人的方法，去移動(dòng)工具上的參考點(diǎn)靠近固定參考點(diǎn)。在靠近固定參考點(diǎn)的過程總，可以采用4點(diǎn)法、5點(diǎn)法、6點(diǎn)法的方式去。4點(diǎn)法，不改變tool0的坐標(biāo)方向；5點(diǎn)法，改變tool0的Z方向；6點(diǎn)法，改變tool0的X和Z方向（在焊接應(yīng)用最為常用，以它為例重點(diǎn)介紹）。工業(yè)機(jī)器人的工具坐標(biāo)系（4）機(jī)器人通過位置數(shù)據(jù)計(jì)算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個(gè)程序數(shù)據(jù)中，被程序進(jìn)行調(diào)用6點(diǎn)法建立完成后，還需要設(shè)定工具的質(zhì)量mass（單位kg）和重心位置數(shù)據(jù)（工具重心基于tool0的偏移值（所有機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為tool0），單位mm)。工業(yè)機(jī)器人的工具坐標(biāo)系基本示例以下示例介紹了數(shù)據(jù)類型tooldata：例1：PERStooldatagripper:=[TRUE,[[97.4,0,223.1],[0.924,0,0.383,0]],[5,[23,

0,75],[1,0,0,0],0,0,

0]];使用以下值來描述工具：機(jī)械臂正夾持著工具。TCP所在點(diǎn)與安裝法蘭的直線距離為223.1

mm，且沿腕坐標(biāo)系X軸97.4

mm。工具的X'方向和Z'方向相對于腕坐標(biāo)系Y方向旋轉(zhuǎn)45°。工具質(zhì)量為5

kg。重心所在點(diǎn)與安裝法蘭的直線距離為75

mm，且沿腕坐標(biāo)系X軸23

mm?？蓪⒇?fù)載視為一個(gè)點(diǎn)質(zhì)量，即不帶任何慣性矩。工業(yè)機(jī)器人的工具坐標(biāo)系什么是四元數(shù)：通過用于描述坐標(biāo)系各軸相對于參考系統(tǒng)的方向的旋轉(zhuǎn)矩陣，描述坐標(biāo)系的姿態(tài)（諸如工具的姿態(tài)）旋轉(zhuǎn)后的坐標(biāo)系軸（x，y，z）為矢量，其可以用參考坐標(biāo)系表示如下：x=(x1,x2,

x3)y=(y1,y2,

y3)z=(z1,z2,

z3)這意味著參考坐標(biāo)系中x矢量的x軸向分量將為x1，y軸向分量將為x2，以此類推。這三個(gè)矢量可在一個(gè)矩陣（旋轉(zhuǎn)矩陣）中組合，各矢量由此構(gòu)成一欄：第二部分

|工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人世界座標(biāo)系二、世界坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應(yīng)的零點(diǎn)。這有助于處理若干個(gè)機(jī)器人或由外軸移動(dòng)的機(jī)器人。在默認(rèn)情況下，大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致的。

例如：有兩個(gè)機(jī)器人，一個(gè)安裝于地面，一個(gè)倒置。倒置機(jī)器人的基坐標(biāo)系也將上下顛倒。如果您在倒置機(jī)器人的基坐標(biāo)系中進(jìn)行手動(dòng)控制操作，則很難預(yù)測移動(dòng)情況。此時(shí)可選擇共享大地坐標(biāo)系取而代之。工業(yè)機(jī)器人世界座標(biāo)系二、世界坐標(biāo)系問題：如果一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)場需要正向倒置安裝（正向吊裝）那么我們要使機(jī)器人按照在地面安裝時(shí)的情形來進(jìn)行線性運(yùn)動(dòng)需要進(jìn)行什么樣的操作？當(dāng)機(jī)器人正向吊裝后我們通過操作就可以發(fā)現(xiàn)，如果在不改變原有機(jī)器人世界坐標(biāo)系進(jìn)行線性運(yùn)動(dòng)的情況下，機(jī)器人的Y軸與Z軸的運(yùn)動(dòng)方向?qū)⒑臀覀兯A(yù)料的常規(guī)方向正好相反，為了使倒置安裝的機(jī)器人更方便的進(jìn)行示教及程序編寫，我們則需要對機(jī)器人原有世界坐標(biāo)系的參數(shù)進(jìn)行相應(yīng)的修改。工業(yè)機(jī)器人世界座標(biāo)系世界坐標(biāo)系修改方法1、選中“ABB菜單”2、選中“ABB菜單”下的“控制面板”選項(xiàng)工業(yè)機(jī)器人世界座標(biāo)系3、選中“控制面板”菜單下的“配置”功能4、選中“主題”菜單下的“Motion”選項(xiàng)工業(yè)機(jī)器人世界座標(biāo)系5、選中“Motion”菜單下的“Robot”功能6、選中“Robot”菜單下的“ROB_1”選項(xiàng)工業(yè)機(jī)器人世界座標(biāo)系7、在ROB_1下

BaseFrame則代表了大地坐標(biāo)系，其后的X、Y、Z、q1、q2、q3、q4則是大地坐標(biāo)系的基本參數(shù)?，F(xiàn)在就可以根據(jù)現(xiàn)場的實(shí)際需求來對這6個(gè)參數(shù)進(jìn)行相應(yīng)的修改。工業(yè)機(jī)器人世界座標(biāo)系如何定義基本框架？根據(jù)ABB機(jī)器人手冊所給出的機(jī)器人不同安裝方式所對應(yīng)的不同參數(shù)，我們可以根據(jù)實(shí)際的需求來進(jìn)行參數(shù)上的修改，例如，如果機(jī)器人是正向吊裝，那我們則需要將其的q1更改為0，q2更改為1。

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Programming工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用課程概覽項(xiàng)目二 工業(yè)機(jī)器人操作基礎(chǔ)工業(yè)機(jī)器人使用安全規(guī)范與硬件連接工業(yè)機(jī)器人示教器的使用工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)和備份工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新第一部分

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)和備份工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的備份為什么要進(jìn)行系統(tǒng)的備份？定期對ABB工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)進(jìn)行備份，是保證ABB工業(yè)機(jī)器人正常操作的良好習(xí)慣。ABB工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)備份的對象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運(yùn)行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)錯(cuò)誤或重新安裝系統(tǒng)后，可以通過備份快速地把機(jī)器人恢復(fù)到備份時(shí)的狀態(tài)。1. ABB工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份和恢復(fù)的步驟工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的備份怎么進(jìn)行系統(tǒng)的備份？工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的備份怎么進(jìn)行系統(tǒng)的備份？工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的備份怎么進(jìn)行系統(tǒng)的備份？第二部分

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的備份怎么進(jìn)行系統(tǒng)的恢復(fù)？工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的備份怎么進(jìn)行系統(tǒng)的恢復(fù)？工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的備份怎么進(jìn)行系統(tǒng)的恢復(fù)？工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的備份怎么進(jìn)行系統(tǒng)的恢復(fù)？注意事項(xiàng)：在進(jìn)行數(shù)據(jù)恢復(fù)時(shí)，要注意的是，備份數(shù)據(jù)是具有唯一性的，不能講一臺(tái)機(jī)器人的備份恢復(fù)到另一臺(tái)機(jī)器人中去，這樣的話，會(huì)造成系統(tǒng)故障。但是，也常會(huì)將程序和I/O的定義做出通用的，方便在批量生產(chǎn)使用時(shí)，可以通過分別單獨(dú)導(dǎo)入程序和EIO文件來解決實(shí)際需要。第三部分

單獨(dú)程序的導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的備份單獨(dú)程序如何導(dǎo)入？工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的備份單獨(dú)程序如何導(dǎo)入？工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的備份單獨(dú)程序如何導(dǎo)入？第四部分

單獨(dú)導(dǎo)入EIO文件工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的備份單獨(dú)導(dǎo)入EIO文件如何導(dǎo)入？工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的備份單獨(dú)導(dǎo)入EIO文件如何導(dǎo)入？工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的備份單獨(dú)導(dǎo)入EIO文件如何導(dǎo)入？工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的備份單獨(dú)導(dǎo)入EIO文件如何導(dǎo)入？工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的備份單獨(dú)導(dǎo)入EIO文件如何導(dǎo)入？工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的備份單獨(dú)導(dǎo)入EIO文件如何導(dǎo)入？

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Programming工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用課程概覽項(xiàng)目二 工業(yè)機(jī)器人操作基礎(chǔ)工業(yè)機(jī)器人使用安全規(guī)范與硬件連接工業(yè)機(jī)器人示教器的使用工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)和備份工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新什么是工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器？由于ABB機(jī)器人電機(jī)采用單圈絕對值編碼器，即電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，編碼器能輸出電機(jī)在該圈下的絕對位置。但是由于減速比的緣故，實(shí)際機(jī)器人轉(zhuǎn)一定度數(shù)時(shí)，電機(jī)可能需要轉(zhuǎn)幾十圈到幾百圈不等，這取決于電機(jī)和減速器之間的減速比。當(dāng)機(jī)器人的電機(jī)旋轉(zhuǎn)超過一圈時(shí)，此時(shí)旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)就通過機(jī)器人來計(jì)數(shù)（SMB板）。機(jī)器人實(shí)際顯示的位置就是由圈數(shù)（SMB）+單圈偏移（編碼器）再乘以減速比得到。工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的零位是怎么來的？機(jī)器人在制造完成后會(huì)通過機(jī)器人進(jìn)行測試，獲取機(jī)器人機(jī)器人在零位時(shí)，機(jī)器人各軸將會(huì)停留在在零位刻度線附近。機(jī)器人的零位位置是通過專用儀器測定的，這個(gè)時(shí)候我們會(huì)人為將電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)清零，機(jī)器人本體上的銀色標(biāo)簽數(shù)值就是機(jī)器人在零位位置時(shí)各軸單圈編碼器的反饋值，單位為弧度。專用儀器來對的標(biāo)準(zhǔn)零位。工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新ABB

IRB

1410

型號(hào)機(jī)器人的校準(zhǔn)范圍位置什么時(shí)候需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器？如果轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器存儲(chǔ)器的內(nèi)容丟失，在以下情形下可能會(huì)出現(xiàn)這種情況：?

SMB內(nèi)存電池已放電?

出現(xiàn)分解器錯(cuò)誤?

分解器和測量電路板間信號(hào)中斷?

控制系統(tǒng)斷開時(shí)移動(dòng)了機(jī)器人軸。工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新方法：①點(diǎn)擊“ABB菜單”②選擇“校準(zhǔn)”功能工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新方法：③選擇當(dāng)前的機(jī)械單元“ROB_1”④選擇轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器功能下的“更新...”工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新方法：⑤勾選?當(dāng)前的機(jī)械單元“ROB_1”⑥更新的順序一般為4、5、6、1、2、3工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新方法：⑦選中需要更新的軸后點(diǎn)擊更新即可⑧更新完成后系統(tǒng)將會(huì)彈出更新完成的界面

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Programming工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用課程概覽項(xiàng)目三 工業(yè)機(jī)器人編程操作RAPID程序結(jié)構(gòu)組成工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令程序數(shù)據(jù)的應(yīng)用及介紹工業(yè)機(jī)器人重要程序數(shù)據(jù)的建立示教板零件編程機(jī)器人常用指令及介紹目錄CONTENTS1.

RAPID程序結(jié)構(gòu)2.

RIPAD程序的基本框架3.

RIPAD程序的建立舉例4.

RAPID程序使用注意事項(xiàng)第一部分 RAPID程序結(jié)構(gòu)ABB編程采用RAPID語言進(jìn)行編程，語言中包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制操作。RAPID是一種英文編程語言，

所包含的指令具有移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入、還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其它指令等功能。RAPID程序結(jié)構(gòu)第二部分

RIPAD的基本框架ABB機(jī)器人一切從任務(wù)和程序開始編輯程序要簡化編程并對程序有一個(gè)總體認(rèn)識(shí)，可將程序分為多個(gè)模塊。要進(jìn)一步簡化編程，可將模塊分為多個(gè)例行程序。工業(yè)機(jī)器人RIPAD的基本框架RAPID

程序程序模塊1程序模塊2程序模塊3系統(tǒng)模塊程序數(shù)據(jù)主程序main例行程序中斷程序功能程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序功能.............................程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序功能RAPID程序的主要組成工業(yè)機(jī)器人RIPAD的基本框架多選題：1、

RAPID程序模塊主要包含的內(nèi)容有哪些？（1）程序數(shù)據(jù)（2）主程序main（3）例行程序（4）中斷程序（5）功能測試第三部分

RAPID的程序建立舉例工業(yè)機(jī)器人RIPAD的建立舉例通過示教板操作方式，建立程序模塊和例行程序舉例，要求：（1）建立2個(gè)程序模塊（2）建立主程序main（3）建立程序數(shù)據(jù)num（4）建立例行程序（5）建立中斷程序（6）建立功能第四部分

RAPID程序使用注意事項(xiàng)(1)RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般的，只通過新建程序模塊來構(gòu)建機(jī)器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制。(2)可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個(gè)程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊，用于位置計(jì)算的程序模塊，用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣便于歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)RAPID的程序使用注意事項(xiàng)(3)每個(gè)程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對象，但不一定在一個(gè)模塊中都有這四種對象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序（主程序main除外）、中斷程序和功能可以互相調(diào)用的。(4)

在RAPID程序中，只有一個(gè)主程序main,并且存在于任意一個(gè)程序模塊中，并且作為整個(gè)RAPID程序執(zhí)行的起點(diǎn)。RAPID的程序使用注意事項(xiàng)

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Programming工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用課程概覽模塊三 工業(yè)機(jī)器人編程操作RAPID程序結(jié)構(gòu)組成工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令程序數(shù)據(jù)的應(yīng)用及介紹工業(yè)機(jī)器人重要程序數(shù)據(jù)的建立示教板零件編程機(jī)器人常用指令及介紹目錄CONTENTS1.

絕對位置運(yùn)動(dòng)指令2.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令3.線性運(yùn)動(dòng)指令4.

圓弧運(yùn)動(dòng)指令第一部分 絕對位置運(yùn)動(dòng)指令絕對位置運(yùn)動(dòng)指令定義：MoveAbsJ（Move

Absolute

Joint）用于將機(jī)械臂和外軸移動(dòng)至軸位置中指定的絕對位置。MoveAbsJ例1MoveAbsJp50,v1000,z50,

tool2;通過速度數(shù)據(jù)v1000和區(qū)域數(shù)據(jù)z50，機(jī)械臂以及工具tool2得以沿非線性路徑運(yùn)動(dòng)至絕對軸位置p50。例2MoveAbsJ*,v1000\T:=5,fine,

grip3;機(jī)械臂以及工具grip3沿非線性路徑運(yùn)動(dòng)至停止點(diǎn)，該停止點(diǎn)儲(chǔ)存為指令（標(biāo)有*）中的絕對軸位置。整個(gè)運(yùn)動(dòng)耗時(shí)5秒。指令應(yīng)用演示1：工業(yè)機(jī)器人回零；指令應(yīng)用演示2：工業(yè)機(jī)器人第5軸垂直

；第二部分關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ定義：MoveJ用于將機(jī)械臂迅速地從一點(diǎn)移動(dòng)至另一點(diǎn)。機(jī)械臂和外軸沿非線性路徑運(yùn)動(dòng)至目的位置。所有軸均同時(shí)達(dá)到目的位置。例1MoveJp1,vmax,z30,

tool2;將tool2的

TCP（工具的工具中心點(diǎn)）沿非線性路徑移動(dòng)至位置p1，其速度數(shù)據(jù)為vmax，且區(qū)域數(shù)據(jù)為z30。例2MoveJ*,vmax\T:=5,fine,

grip3;將grip3的TCP沿非線性路徑移動(dòng)至儲(chǔ)存于指令中的停止點(diǎn)（標(biāo)記有*）。整個(gè)運(yùn)動(dòng)耗時(shí)5秒。絕對位置運(yùn)動(dòng)指令注意：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令用在對路徑精度要求不高的情況下，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線絕對位置運(yùn)動(dòng)指令第三部分線性運(yùn)動(dòng)指令線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL定義：MoveL用于將工具中心點(diǎn)沿直線移動(dòng)至給定目的。當(dāng)TCP保持固定時(shí)，則該指令亦可用于調(diào)整工具方位。例1MoveLp1,v1000,z30,

tool2;工具tool2的TCP將直線運(yùn)動(dòng)至位置p1，其速度數(shù)據(jù)v1000，且區(qū)域數(shù)據(jù)為z30。例2MoveL*,v1000\T:=5,fine,

grip3;工具grip3的TCP沿直線移動(dòng)至儲(chǔ)存于指令中的停止點(diǎn)（標(biāo)記有*）。完整的運(yùn)動(dòng)耗時(shí)5秒。注意：線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)，之間的路徑始終保持為直線。一般如焊接、涂膠等應(yīng)用對路徑要求高的場合使用此指令。線性運(yùn)動(dòng)指令多選題：1、工業(yè)機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令MoveL

和MoveJ的區(qū)別？（1）無區(qū)別（2）運(yùn)動(dòng)軌跡不一樣（3）使用場合不一樣（4）速度不一樣測試第四部分

圓弧運(yùn)動(dòng)指令圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveC定義：MoveC用于將工具中心點(diǎn)（TCP）沿圓周移動(dòng)至給定目的地。移動(dòng)期間，該周期的方位通常相對保持不變。例1MoveCp1,p2,v500,z30,

tool2;工具tool2的TCP沿圓周移動(dòng)至位置p2，其速度數(shù)據(jù)為v500

且區(qū)域數(shù)據(jù)為z30。根據(jù)起始位置、圓周點(diǎn)p1和目的點(diǎn)p2，確定該循環(huán)。例2MoveLp1,v500,fine,tool1;MoveCp2,p3,v500,z0,tool1;MoveCp4,p1,v500,fine,

tool1;本圖顯示了如何通過兩個(gè)MoveC

指令，實(shí)施一個(gè)完整的周期。注意：圓弧路徑由起點(diǎn)、中間點(diǎn)、終點(diǎn)三個(gè)位置點(diǎn)，當(dāng)前位置圓弧的起點(diǎn)即當(dāng)前位置不能和第二點(diǎn)位置重合，即P10不能和P30重合。圓弧運(yùn)動(dòng)指令想表達(dá)的意思：圓弧運(yùn)動(dòng)注意事項(xiàng)關(guān)于速度和拐彎半徑的說明：語句中MoveL

p1

，v200，z10，too10，工具從當(dāng)前點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到p1點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)是v200，單位mm/s。z10是運(yùn)動(dòng)到p10點(diǎn)的轉(zhuǎn)彎半徑。注意：（1）在運(yùn)動(dòng)指令中關(guān)于速度一般最高位50000mm/s，在手動(dòng)限速狀態(tài)下，所有的運(yùn)動(dòng)速度被限速在250mm/s。（2）關(guān)于轉(zhuǎn)彎區(qū)，

MoveL

p1

，v200，z0，too10

，轉(zhuǎn)彎半徑可以是fine，fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度將為0，機(jī)器人動(dòng)作有所停頓后再向下運(yùn)動(dòng)，如果是一段路徑的最后一個(gè)點(diǎn)，一定要為fine。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值越大，機(jī)器人的動(dòng)作路徑就越圓滑與流暢。

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Programming工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用課程概覽項(xiàng)目三 工業(yè)機(jī)器人編程操作RAPID程序結(jié)構(gòu)組成工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令程序數(shù)據(jù)的應(yīng)用及介紹工業(yè)機(jī)器人重要程序數(shù)據(jù)的建立示教板零件編程機(jī)器人常用指令及介紹目錄CONTENTS1.工業(yè)機(jī)器人程序數(shù)據(jù)定義2.程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型3.程序數(shù)據(jù)的應(yīng)用舉例第一部分 工業(yè)機(jī)器人程序數(shù)據(jù)定義工業(yè)機(jī)器人程序數(shù)據(jù)定義程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個(gè)模塊或其他模塊中的指令進(jìn)行引用或調(diào)用。程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型說明pHomerobtarget機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置數(shù)據(jù)V400speeddata機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)finezonedata機(jī)器人運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)tool0tooldata機(jī)器人工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)TCPWobj0wobjdata機(jī)器人工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)在ABB工業(yè)機(jī)器人當(dāng)中，程序數(shù)據(jù)有多個(gè)，并且可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，為機(jī)器人帶來了邏輯能力與算數(shù)的靈活性。工業(yè)機(jī)器人程序數(shù)據(jù)定義第二部分 程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型①變量（VAR）②可變量（PERS）③常量（CONST）變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時(shí)根據(jù)指針的位置發(fā)生變化?？勺兞孔畲蟮奶攸c(diǎn)是，無論程序指針如何，都會(huì)保持最后賦予的值。常量的特點(diǎn)是在定義時(shí)已經(jīng)賦予了數(shù)值，并不能在程序中進(jìn)行修改，除非進(jìn)行手動(dòng)修改。①變量（VAR）變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時(shí)，會(huì)保持當(dāng)前值。但如果程序指針被移動(dòng)到（main）主程序后，數(shù)值則會(huì)丟失（恢復(fù)到初始值）。在定義數(shù)據(jù)時(shí)，可定義變量數(shù)據(jù)的初始值。part的初始值為0；name的初始值為“John”；finished的初始值為FALSE。在程序中執(zhí)行變量型程序數(shù)據(jù)的賦值，在指針復(fù)位后將恢復(fù)初始值。程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型②可變量（PERS）可變量最大的特點(diǎn)是，無論程序指針如何，都會(huì)保持最后