《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》試卷及參考答案01

《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》課程試卷試卷一1.RAPID程序是由()和()組成的。2.新建子程序第一位字符一定是()。3.在機(jī)器人的()工作模式，系統(tǒng)上的功能都可以使用。4.在中斷指令I(lǐng)SignalDI\single,di1,1,intnol中di1是()信號(hào)。5.在機(jī)器人編程中等待3S時(shí)間指令格式是()。6.Set指令可以將do1信號(hào)置位結(jié)果為()。7.WHILE程序循環(huán)指令中的判斷條件的數(shù)據(jù)類(lèi)型是()。8.機(jī)器人程序指令procCall只能在()模式下使用。9.用于定義系統(tǒng)配置并在機(jī)器人出廠時(shí)能夠根據(jù)客戶(hù)的需要進(jìn)行定義的是()。10.機(jī)器人系統(tǒng)備份時(shí)，默認(rèn)的備份目錄名稱(chēng)是()。11.在RobotStudio軟件中可以實(shí)現(xiàn)的功能有CAD導(dǎo)入、自動(dòng)路徑生成、自動(dòng)分析伸展能力、()、在線(xiàn)作業(yè)、()、應(yīng)用功能包、()。12.Robotstudio的使用方式分為()和()。13.基本功能選項(xiàng)卡中，包含()、()、編程路徑和擺放物體所需的控件。14.在RobotStudio工作站中常用調(diào)整工作站視圖操作方式是平移是()；調(diào)整視角是()；縮放大小是滾動(dòng)鼠標(biāo)中間滾輪。這樣可以方便調(diào)整工作站的大小、位置和視角等。15.YuMi雙臂機(jī)器人有()個(gè)系統(tǒng)，()個(gè)普通型機(jī)器人本體組成的。16.在RobotStudio離線(xiàn)編程軟件中，()功能選項(xiàng)卡，包含PowerPacs和VSTA的相關(guān)控件。17.在RobotStudio軟件支持導(dǎo)入模型的格式有()、3ds等。18.在Robotstudio中，當(dāng)工作站中修改數(shù)據(jù)后，則需進(jìn)行()，當(dāng)虛擬控制器中修改數(shù)據(jù)后，則需進(jìn)行()。19.目前最小的ABB機(jī)器人型號(hào)是()。20.最易于操作人員掌握的編程是()。21.工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)主要包括()和()兩個(gè)方面。22.生產(chǎn)過(guò)程中得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的()及()。23.恢復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)到出廠狀態(tài)采用()。24.手動(dòng)限速狀態(tài)下TCP最大速度是()。25.定義TCP的數(shù)據(jù)包含()、()和()數(shù)據(jù)。1.機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（）。A具有人的形象B模仿人的功能C像人一樣思維D感知能力很強(qiáng)2.工業(yè)4.0的概念是在（）提出的。A中國(guó)B美國(guó)C日本D德國(guó)一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)最多可以配置（）臺(tái)機(jī)器人本體。A、1B、2C、3D、4下列哪種編程方法是最易于操作人員掌握的（）。A示教編程B離線(xiàn)編程C文字編程D都不是5.在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，（）相當(dāng)于機(jī)器人的“大腦”。A機(jī)械結(jié)構(gòu)B控制系統(tǒng)C示教器D驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)6.機(jī)器人控制柜發(fā)生火災(zāi)，必須使用何種滅火方式？()A澆水B二氧化碳滅火器C泡沫滅火器D沙子7.工業(yè)機(jī)器人的主電源開(kāi)關(guān)包含幾個(gè)擋位？()A1個(gè)B2個(gè)C3個(gè)D自定義在系統(tǒng)信息的哪部分內(nèi)容下可以查看機(jī)器人系統(tǒng)的IP地址？()A控制器屬性B系統(tǒng)屬性C硬件設(shè)備D軟件資源9.哪個(gè)信息不會(huì)出現(xiàn)在狀態(tài)欄上？()A主菜單快捷鍵B程序狀態(tài)C系統(tǒng)和控制器名稱(chēng)D動(dòng)作模式10.機(jī)器人速度的單位是？()Acm/minBmm/secCin/secDmm/min校準(zhǔn)機(jī)器人原點(diǎn)位置時(shí)，使用哪種動(dòng)作模式操作機(jī)器人合適？()A重定位運(yùn)動(dòng)B線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)C單軸運(yùn)動(dòng)D以上都可以12.在工具數(shù)據(jù)中，分量cog表示的是()A工具質(zhì)量B工具中心點(diǎn)C工具重心位置D工具慣性矩13.在示教器的哪個(gè)窗口可以定義工件坐標(biāo)系？()A手動(dòng)操縱窗口B控制面板窗口C系統(tǒng)信息窗口D程序編輯器窗口14.有效載荷坐標(biāo)應(yīng)建立在哪個(gè)坐標(biāo)系上？()A工具坐標(biāo)系B基坐標(biāo)C工件坐標(biāo)系D大地坐標(biāo)系15.下列不是程序的存儲(chǔ)類(lèi)型的()A、numB、constC、VARD、PERS16.下面哪種數(shù)據(jù)屬于組合數(shù)據(jù)類(lèi)型()A、numB、stringC、boolD、tooldata17.ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字輸出IO板的輸出電壓是()A、0VB、+24VC、-24VD、以上都不是18.配置總線(xiàn)連接參數(shù)是在哪種類(lèi)型中()AMotionBI/OSyetemCControllerDCommunication對(duì)ao1進(jìn)行強(qiáng)制操作時(shí)，其可輸入的最大值為()A24B10C0D任意值20.Profibus-DP通信中每DP從站的輸入和輸出數(shù)據(jù)最大為（）字節(jié)。A、125B、246C、255D、2561.世界第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人發(fā)明于1973年。()2.目前最小的ABB機(jī)器人重量是24kg。()3.工業(yè)4.0的概念是在美國(guó)國(guó)家提出的。()4.ABB推出的一款全球最快的碼垛機(jī)器人是IRB120。()5.目前ABB機(jī)器人效載荷最高可達(dá)到800kg。()6.目前世界工業(yè)界最多的是四軸機(jī)器人。()7.示教方式編程一般用于大型機(jī)器人或危險(xiǎn)作業(yè)條件下的機(jī)器人編程。()8.末端執(zhí)行器具有模仿人手動(dòng)作的功能，并安裝于機(jī)器人手臂的前端。()9.工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)主要由末端執(zhí)行器、手腕、手臂、腰部和基座組成。()10.在編程、測(cè)試及維修時(shí)必須注意即使在低速時(shí)，機(jī)器人仍然是非常有力的，其動(dòng)量很大，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。()11.當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出錯(cuò)或崩潰時(shí)，應(yīng)采用恢復(fù)到上次自動(dòng)保存的狀態(tài)。()12.ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)包含有三種存儲(chǔ)類(lèi)型。()13.ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO板DSQC652的第一個(gè)輸出端口的分配地址是32。()14.在ABB機(jī)器人編程中常用于機(jī)器人空間大范圍運(yùn)動(dòng)的指令是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令。()15.在ABB機(jī)器人的程序中兩個(gè)子程序可以互相調(diào)用。()1.請(qǐng)寫(xiě)出關(guān)節(jié)類(lèi)工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)缺點(diǎn)。2.面向工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)器人一般應(yīng)用于哪些方面？至少列舉6種。3.工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的含義？主要包含哪幾類(lèi)？4.重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的類(lèi)型包含哪些？請(qǐng)編寫(xiě)出下面軌跡的焊接程序，使機(jī)器人能夠完成從P10點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到P30點(diǎn)的焊接示教過(guò)程。1.新建一主程序，使用循環(huán)指令WHILE、判斷指令I(lǐng)F和子程序調(diào)用編輯程序，使1號(hào)開(kāi)關(guān)（di10_1）打開(kāi)時(shí)，執(zhí)行圓形程序yuanxing，2號(hào)開(kāi)關(guān)打開(kāi)（di10_2）時(shí)，執(zhí)行三角形程序sanjiaoxing，否則機(jī)器人均不執(zhí)行程序。

試卷一參考答案一、填空題（每道題1分）1.程序模塊系統(tǒng)模塊2.英文字母3.手動(dòng)4.觸發(fā)中斷5.WaitTime3。6.“1”。7.布爾量（bool）。8.手動(dòng)限速9.系統(tǒng)參數(shù)。10.BACKUP。11.碰撞檢測(cè)、模擬仿真、二次開(kāi)發(fā)12.在線(xiàn)模式離線(xiàn)模式13.搭建工作站、創(chuàng)建系統(tǒng)14.Ctrl+鼠標(biāo)左鍵Ctrl+Shift+鼠標(biāo)左鍵15.1216.Add-Ins17.sat18.同步到RAPID，同步到工作站19.IRB120。20.示教編程。21.硬件和軟件22.主電源氣源。23.重置系統(tǒng)。24.250mm/s。25.質(zhì)量、重心位置和慣性矩二、選擇題（每道題1分）1-5BDDAB6-10BBADB11-15CCADA16-20DBBBB三、判斷題（每道題1分）1-5錯(cuò)錯(cuò)錯(cuò)錯(cuò)對(duì)6-10對(duì)對(duì)對(duì)對(duì)對(duì)11-15對(duì)對(duì)錯(cuò)對(duì)對(duì)四、問(wèn)答題（每道題5分）1.答：優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小靈活性好，手部到達(dá)位置好，具有較好的避障性能沒(méi)有移動(dòng)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)密封性能好，摩擦小，慣量小關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力小，能耗較低缺點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)過(guò)程中存在平衡問(wèn)題，控制存在耦合當(dāng)大臂和小臂舒展時(shí)，機(jī)器人結(jié)構(gòu)剛度較好2.答：汽車(chē)制造業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、鑄造行業(yè)、食品行業(yè)、化工行業(yè)、家用電器行業(yè)、冶金行業(yè)、煙草行業(yè)3.答：末端執(zhí)行器是機(jī)器人直接用于抓取和握緊（或吸附）工件或夾持專(zhuān)用工具（如噴槍、扳手、焊接工具）進(jìn)行操作的部件，它具有模仿人手動(dòng)作的功能，并安裝于機(jī)器人手臂的前端?！駣A鉗式取料手；●吸附式取料手；●專(zhuān)用操作器及轉(zhuǎn)換器；●仿生多指靈巧手4.答：重啟、重置系統(tǒng)、重置RAPID、恢復(fù)到上次自動(dòng)保存的狀態(tài)、關(guān)閉主計(jì)算機(jī)五、編程題（10分）答：MoveAbsJ*\NoEoffs，v500，z50，tool0；MoveJOffs（p0，0，0，100），v500，fine，tool0；MoveLp0，v500，fine，tool0；MoveLp1，v500，z20，tool0；MoveLp2，v500，fine，tool0；MoveCp3，