全國服務(wù)型制造技術(shù)技能大賽河南省選拔賽-賽項(xiàng)4-服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)員（機(jī)器人智能服務(wù)）項(xiàng)目（學(xué)生組）實(shí)操樣題

2022年全國行業(yè)職業(yè)技能競賽

——全國服務(wù)型制造應(yīng)用技術(shù)技能大賽

河南省選拔賽

服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)員（機(jī)器人智能服務(wù)）賽項(xiàng)

（學(xué)生組）

實(shí)

操

任

務(wù)

書

全國服務(wù)型制造應(yīng)用技術(shù)技能大賽

河南省組織委員會技術(shù)組

2022年9月

重要說明

1．比賽時間120分鐘，100分鐘后，選手可以棄賽，但不可提前離開賽

位場地，需要在賽位指定位置，與比賽設(shè)備隔離。

2．比賽共包括5個任務(wù)，總分100分，見表1。

表1比賽任務(wù)及配分

序名稱配分說明

號

1任務(wù)一：服務(wù)機(jī)器人人工智能關(guān)鍵模塊集成20

2任務(wù)二：服務(wù)機(jī)器人人工智能公共服務(wù)25

3任務(wù)三：服務(wù)機(jī)器人人工智能載運(yùn)25

4任務(wù)四：服務(wù)機(jī)器人人工智能工業(yè)巡檢25

5安全生產(chǎn)與職業(yè)規(guī)范5

合計100

3．除有說明外，不限制各任務(wù)評判順序，且不限制任務(wù)中各項(xiàng)的先后順

序，選手在實(shí)際比賽過程中要根據(jù)賽題情況進(jìn)行操作。

4．評判的節(jié)點(diǎn)在任務(wù)中有提示，需要裁判驗(yàn)收的各項(xiàng)任務(wù)，完成相應(yīng)

的任務(wù)后請示意裁判進(jìn)行評判，各任務(wù)裁判只驗(yàn)收1次，請根據(jù)賽題說明，

確認(rèn)完成后再提請裁判驗(yàn)收。

5．請務(wù)必閱讀各任務(wù)的重要提示。

6．比賽過程中，選手一定要嚴(yán)格遵守安全操作規(guī)范，若發(fā)生危及設(shè)備或

人身安全事故，立即停止比賽，將取消其參賽資格。

7．比賽所需要的資料及軟件都以電子版的形式保存在工位計算機(jī)里指定

位置D:\2021SRAIZL\。

8．選手對比賽過程中需裁判確認(rèn)部分，應(yīng)當(dāng)先舉手示意。

9．參賽選手在競賽過程中，不得使用U盤，否則按作弊處理。

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10．選手在競賽過程中應(yīng)該遵守相關(guān)的規(guī)章制度和安全守則，如有違

反，則按照相關(guān)規(guī)定在競賽的總成績中扣除相應(yīng)分值。

11．選手在比賽開始前，認(rèn)真對照工具清單檢查工位設(shè)備，并確認(rèn)后

開始比賽；選手完成任務(wù)后的檢具、儀表和部件，現(xiàn)場需統(tǒng)一收回再提供

給其他選手使用。

12．賽題中要求的備份和保存在電腦中的文件，需選手在計算機(jī)指定

文件夾D:\2022SRAI\中建立結(jié)果存儲文件夾（命名方式為：組別+場次號+

賽位號+AI），例如結(jié)果存儲文件夾名稱為X0102AI，其中，X表示學(xué)生組組

別，01代表場次號，02代表賽位。賽題中所要求存儲的文件請備份到結(jié)果

存儲文件夾下，即使選手沒有任何存儲文件也要求建立該文件夾。

13．選手嚴(yán)禁攜帶任何通訊、存儲設(shè)備及技術(shù)資料，如有發(fā)現(xiàn)將取消

其競賽資格。選手擅自離開本參賽隊賽位或與其他賽位的選手交流或在賽

場大聲喧嘩，嚴(yán)重影響賽場秩序，如有發(fā)生，將取消其競賽資格。

14．選手必須認(rèn)真填寫各類文檔，競賽完成后所有文檔按頁碼順序一

并上交。

15．選手必須及時保存自己編寫的程序及材料，防止意外斷電及其它

情況造成程序或資料的丟失。

16．賽場提供的任何物品，不得帶離賽場。

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一、競賽項(xiàng)目任務(wù)書

任務(wù)1：服務(wù)機(jī)器人人工智能關(guān)鍵模塊集成

任務(wù)描述：根據(jù)任務(wù)書要求，對服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵模塊進(jìn)行編程調(diào)試和

網(wǎng)絡(luò)模塊配置，利用提供的可視化軟件，完成激光雷達(dá)數(shù)據(jù)、相機(jī)圖像數(shù)

據(jù)、里程計數(shù)據(jù)等關(guān)鍵傳感器數(shù)據(jù)可視化顯示；根據(jù)多機(jī)器人協(xié)作要求，

完成多機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通信、數(shù)據(jù)交互等網(wǎng)絡(luò)模塊的配置，實(shí)現(xiàn)服務(wù)機(jī)器人的

智能化功能操作。

（一）關(guān)鍵模塊編程與軟件調(diào)試

利用編程軟件編寫測試程序，調(diào)試激光雷達(dá)、相機(jī)、超聲波、防碰撞傳

感器等模塊，完成激光雷達(dá)數(shù)據(jù)、相機(jī)圖像數(shù)據(jù)、里程計數(shù)據(jù)等關(guān)鍵傳感器

數(shù)據(jù)可視化顯示。

具體的任務(wù)要求：

1.在服務(wù)機(jī)器人部署工具中，設(shè)置通用服務(wù)機(jī)器人本體（巡檢模塊和

載運(yùn)模塊共用本體）上的超聲波傳感器的應(yīng)用方式，然后測試車前、車后

超聲波傳感器的探測效果。

2.利用服務(wù)機(jī)器人部署工具，在競賽場地內(nèi)的任意兩點(diǎn)之間規(guī)劃運(yùn)動

路徑，控制通用服務(wù)機(jī)器人本體在兩點(diǎn)之間自動導(dǎo)航運(yùn)動，然后在通用服

務(wù)機(jī)器人本體處于運(yùn)動過程中時，測試防碰撞傳感器的效果。

3.調(diào)試通用服務(wù)機(jī)器人本體上的激光雷達(dá)模塊，通過分析網(wǎng)絡(luò)通信的

連接狀態(tài)，排查并解決通信連接的斷路問題。調(diào)用激光雷達(dá)數(shù)據(jù)傳輸接口

函數(shù)，編寫并運(yùn)行測試程序，實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的實(shí)時獲取及可視化數(shù)據(jù)

顯示。

4.將服務(wù)機(jī)器人巡檢模塊安裝至通用服務(wù)機(jī)器人本體上，調(diào)試通用服

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務(wù)機(jī)器人本體上的云臺相機(jī)模塊，通過分析網(wǎng)絡(luò)通信的連接狀態(tài)，排查并解

決通信連接的斷路問題。調(diào)用相機(jī)接口函數(shù)，編寫并運(yùn)行測試程序，觸發(fā)

云臺相機(jī)拍照，然后顯示獲取的圖像。

測試要求：

1.要求選手在裁判評判時，選手分別靠近通用服務(wù)機(jī)器人本體的車前、

車后部，測試服務(wù)機(jī)器人是否播報警示語音。

2.要求選手在裁判評判時，選手在通用服務(wù)機(jī)器人本體處于自動導(dǎo)航

運(yùn)動時，主動用腳撞擊防碰撞傳感器，測試服務(wù)機(jī)器人是否暫停運(yùn)動。

3.要求選手在裁判評判時，展示實(shí)時獲取的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)。

4.要求選手在裁判評判時，展示云臺相機(jī)獲取的當(dāng)前圖像。

（二）多服務(wù)機(jī)器人的自我管理調(diào)試

根據(jù)多機(jī)器人協(xié)作要求，完成多機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通信、數(shù)據(jù)交互等網(wǎng)絡(luò)模

塊的配置，完成服務(wù)機(jī)器人自主充電等任務(wù)，實(shí)現(xiàn)設(shè)備自我管理。

具體的任務(wù)要求：

1.設(shè)置通用服務(wù)機(jī)器人本體、通用服務(wù)機(jī)器人本體的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，使二

者連接至同一局域網(wǎng)下，且網(wǎng)絡(luò)通信處于正常連通狀態(tài)。

2.在機(jī)器人部署工具中，分別為通用服務(wù)機(jī)器人本體、通用服務(wù)機(jī)器

人本體設(shè)置充電點(diǎn)。

3.調(diào)用服務(wù)機(jī)器人電池剩余電量狀態(tài)輸出接口，編寫自主充電調(diào)控程

序，根據(jù)通用服務(wù)機(jī)器人本體、通用服務(wù)機(jī)器人本體的剩余電量的多少，

進(jìn)行數(shù)據(jù)比較并輸出比較的結(jié)果，控制剩余電量少的本體執(zhí)行自主充電任

務(wù)。

測試要求：

1.要求選手在裁判評判時，展示已經(jīng)設(shè)置的通用服務(wù)機(jī)器人本體、通

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用服務(wù)機(jī)器人本體的充電點(diǎn)。

2.要求選手在裁判評判時，運(yùn)行自主充電調(diào)控程序，根據(jù)比較結(jié)果，控

制剩余電量少的本體執(zhí)行自主充電任務(wù)。

完成任務(wù)一中任一子任務(wù)后，即可以舉手示意裁判進(jìn)行評判！

任務(wù)2：服務(wù)機(jī)器人人工智能公共服務(wù)

任務(wù)描述：根據(jù)任務(wù)書要求，通過設(shè)備編程和調(diào)試，完成服務(wù)機(jī)器人

在安全防護(hù)、防疫檢測等公共服務(wù)場景中的公共服務(wù)區(qū)域設(shè)置、環(huán)境地圖

構(gòu)建和特定命令語料設(shè)置；結(jié)合服務(wù)機(jī)器人自主導(dǎo)航目標(biāo)點(diǎn)設(shè)置、自適應(yīng)

物料辨識、公共服務(wù)模塊控制、智能語音控制等功能，完成相應(yīng)公共服務(wù)

場景人工智能應(yīng)用任務(wù)，并輸出調(diào)試報告。

（一）消殺模塊功能調(diào)試

根據(jù)任務(wù)書要求，完成服務(wù)機(jī)器人消殺模塊與通用服務(wù)機(jī)器人本體的

安裝及接線，然后，調(diào)用殺菌燈和噴霧消殺的控制接口，編寫開關(guān)狀態(tài)控

制程序，調(diào)試消殺功能模塊。

具體的任務(wù)要求：

1.調(diào)用殺菌燈的控制接口，編寫殺菌燈控制程序。

2.調(diào)用噴霧消殺的控制接口，編寫噴霧機(jī)控制程序。

測試要求：

1.要求選手在裁判評判時，運(yùn)行編寫的程序，展示殺菌燈的開啟及關(guān)

閉。

2.要求選手在裁判評判時，運(yùn)行編寫的程序，展示噴霧機(jī)的開啟及關(guān)

閉。

（二）建立環(huán)境地圖

利用通用服務(wù)機(jī)器人本體的部署工具控制其在競賽單元場地運(yùn)動，

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結(jié)合其自帶的智能傳感器，構(gòu)建環(huán)境地圖。在環(huán)境地圖中設(shè)置導(dǎo)航點(diǎn)，

完成通用服務(wù)機(jī)器人自主導(dǎo)航與移動。

圖1消殺區(qū)域定義

具體的任務(wù)要求：

1.利用通用服務(wù)機(jī)器人本體部署工具，控制其在競賽單元場地運(yùn)動，

構(gòu)建環(huán)境地圖。

2.如圖1所示是消殺區(qū)域的分配，在閘機(jī)（通用物聯(lián)網(wǎng)模塊）兩側(cè)分

別是“殺菌燈消殺區(qū)域”和“噴霧消殺區(qū)域”。根據(jù)消殺區(qū)域的定義，要求選

手在環(huán)境地圖中設(shè)置合理的導(dǎo)航點(diǎn)，覆蓋兩個消殺區(qū)域。

3.調(diào)用閘機(jī)開關(guān)控制接口，編寫控制程序，調(diào)試閘機(jī)的開啟及關(guān)閉功

能。

測試要求：

1.要求選手在裁判評判時，展示環(huán)境地圖的建圖及導(dǎo)航點(diǎn)設(shè)置結(jié)果。

2.要求選手在裁判評判時，運(yùn)行編寫的程序，展示閘機(jī)的開啟及關(guān)閉。

（三）智能語音交互及安防功能調(diào)試

基于服務(wù)機(jī)器人語音交互開發(fā)系統(tǒng)，設(shè)置自定義語料?；谧远x的

語料，通過編程流程控制程序，觸發(fā)服務(wù)機(jī)器人執(zhí)行指定的任務(wù)?；谙?/p>

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殺模塊上安裝的通用智能安防模塊，編寫人臉認(rèn)證及體溫測量程序，實(shí)現(xiàn)

主動安全防護(hù)。

具體的任務(wù)要求：

1.設(shè)置自定義語料，要求具有泛化性。然后編程語音交互程序，使其

能夠支撐服務(wù)機(jī)器人在如下對話場景中輸出正確答案：當(dāng)以語音對話方式

向服務(wù)機(jī)器人發(fā)出指令：“現(xiàn)在開始啟動”或“啟動”或“開始啟動”，

要求服務(wù)機(jī)器人能夠回復(fù)并語音播報：“收到指令，開始執(zhí)行”。

2.調(diào)用通用智能安防模塊的人臉認(rèn)證接口，編寫身份信息比對程序，

測試通用智能安防模塊對選手身份信息的認(rèn)證任務(wù)。

3.調(diào)用通用智能安防模塊的體溫測量接口，編寫體溫測量程序，測試

通用智能安防模塊對選手體溫信息的實(shí)時觀測。

測試要求：

1.要求選手在裁判評判時，要求選手以語音對話方式向服務(wù)機(jī)器人發(fā)

出指令：“開始啟動”，要求服務(wù)機(jī)器人能夠回復(fù)并語音播報：“收到指令，

開始執(zhí)行”。

2.要求選手在裁判評判時，運(yùn)行編寫的程序，展示選手被人臉識別之

后的輸出結(jié)果。

3.要求選手在裁判評判時，運(yùn)行編寫的程序，展示選手的體溫測量結(jié)

果。

（四）醫(yī)療廢棄物回收功能調(diào)試

在服務(wù)機(jī)器人完成消殺作業(yè)之后，利用消殺模塊上協(xié)作機(jī)器人末端的

深度相機(jī)，導(dǎo)航點(diǎn)附近識別、定位醫(yī)療廢棄物，引導(dǎo)協(xié)作機(jī)器人抓取醫(yī)療

廢棄物，并放置于垃圾桶中，實(shí)現(xiàn)醫(yī)療廢棄物回收作業(yè)。

具體的任務(wù)要求：

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1.在協(xié)作機(jī)器人編程操作頁面中，對機(jī)器人進(jìn)行示教編程，實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)

運(yùn)動和電動手爪開關(guān)控制。

2.基于協(xié)作機(jī)器人末端安裝的深度相機(jī)，編寫視覺識別程序，控制深

度相機(jī)采集圖像，通過調(diào)用視覺算法對采集的圖像進(jìn)行處理，實(shí)現(xiàn)對醫(yī)療

廢棄物的識別、定位。

3.基于視覺引導(dǎo)、定位的思想，編寫協(xié)作機(jī)器人綜合運(yùn)動控制程序和

主控程序。根據(jù)深度相機(jī)識別獲取的醫(yī)療廢棄物位置信息，驅(qū)動協(xié)作機(jī)器

人抓取醫(yī)療廢棄物，并放置于垃圾桶中。

測試要求：

1.要求選手在裁判評判時，選手在協(xié)作機(jī)器人編程操作頁面點(diǎn)擊啟動

按鈕，協(xié)作機(jī)器人在任意兩點(diǎn)（第1點(diǎn)和第2點(diǎn)）間往復(fù)運(yùn)動3次，同時要

求每次運(yùn)動至第1點(diǎn)時，電動手爪打開。每次運(yùn)動至第2點(diǎn)時，電動手爪閉

合。

2.要求選手在裁判評判時，運(yùn)行編寫的程序，展示視覺識別的位置數(shù)

據(jù)。

3.要求選手在裁判評判時，運(yùn)行編寫的程序，要求協(xié)作機(jī)器人自動完

成“抓取醫(yī)療廢棄物，并放置于垃圾桶中”的任務(wù)。

（五）面向公共服務(wù)應(yīng)用的綜合任務(wù)

結(jié)合服務(wù)機(jī)器人自主導(dǎo)航目標(biāo)點(diǎn)設(shè)置、自適應(yīng)物料辨識、公共服務(wù)模

塊控制、智能語音控制、協(xié)作機(jī)器人分揀等功能，完成相應(yīng)公共服務(wù)場景

人工智能應(yīng)用任務(wù)。

具體的任務(wù)要求：

1.基于前述子任務(wù)實(shí)現(xiàn)的功能，編寫任務(wù)控制流程程序，完成如下自

動化任務(wù)：

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（1）選手在通用智能安防模塊上通過人臉識別完成身份認(rèn)證，同時

完成體溫測量，當(dāng)二者均通過檢測后，執(zhí)行下一步；

（2）選手向向服務(wù)機(jī)器人發(fā)出指令：“啟動”，服務(wù)機(jī)器人能夠回復(fù)并

語音播報：“收到指令，開始執(zhí)行”，并開始執(zhí)行任務(wù)；

（3）服務(wù)機(jī)器人首先開啟殺菌燈，在“殺菌燈消殺區(qū)域”完成消殺任

務(wù)。

（4）然后，服務(wù)機(jī)器人關(guān)閉殺菌燈，自主通過閘機(jī)通道；

（5）接著，服務(wù)機(jī)器人開啟噴霧機(jī)，在“噴霧消殺區(qū)域”完成消殺任

務(wù)。

（6）然后，服務(wù)機(jī)器人導(dǎo)航運(yùn)動至醫(yī)療廢棄物回收點(diǎn)，基于視覺引導(dǎo)

完成醫(yī)療廢棄物回收任務(wù)。

測試要求：

要求選手在裁判評判時，運(yùn)行任務(wù)控制流程程序，完成上述任務(wù)要求

中第1點(diǎn)所述的自動化任務(wù)流程。

完成任務(wù)二中任一子任務(wù)后，即可以舉手示意裁判進(jìn)行評判！

任務(wù)3：服務(wù)機(jī)器人人工智能載運(yùn)

任務(wù)描述：根據(jù)任務(wù)書要求，以港口智能物流的典型智能載運(yùn)裝備運(yùn)

用為場景，通過機(jī)器人及相關(guān)設(shè)備的裝調(diào)和編程，實(shí)現(xiàn)港口智能載運(yùn)系統(tǒng)

的機(jī)器人搬運(yùn)、智能定位、標(biāo)的物(集裝箱)智能識別、自動裝卸系統(tǒng)精準(zhǔn)對

接、載運(yùn)裝備自適應(yīng)運(yùn)行以及作業(yè)中遠(yuǎn)程監(jiān)控和運(yùn)維等功能，完成機(jī)器人在

港口碼頭物流載運(yùn)作業(yè)中的高效精準(zhǔn)、無人化、智能化服務(wù)等典型應(yīng)用場景

任務(wù)。

（一）載運(yùn)模塊和新能源車功能調(diào)試

根據(jù)港口智能物流作業(yè)場景，安裝、調(diào)試載運(yùn)模塊和新能源車等設(shè)備。

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具體的任務(wù)要求：

1.將服務(wù)機(jī)器人載運(yùn)模塊安裝到通用服務(wù)機(jī)器人本體上，完成線纜連

接。調(diào)用載運(yùn)模塊的控制接口函數(shù)，編寫并運(yùn)行測試程序，調(diào)試載運(yùn)模塊

的定位機(jī)構(gòu)的執(zhí)行動作。

2.首先，手動控制新能源車運(yùn)動至合適的位置和姿態(tài)，然后，通過調(diào)

用新能源車控制接口函數(shù)，編寫并運(yùn)行測試程序，控制新能源車以倒車入

庫的方式，導(dǎo)航運(yùn)動至場橋吊放料點(diǎn)。

3.在新能源車導(dǎo)航運(yùn)動至場橋吊放料點(diǎn)之后，通過調(diào)用新能源車控制

接口函數(shù)，編寫并運(yùn)行測試程序，控制新能源車駛離場橋吊作業(yè)區(qū)域，車

體掉頭運(yùn)動至場外倉庫點(diǎn)。

測試要求：

1.要求選手在裁判評判時，運(yùn)行編寫的程序，控制載運(yùn)模塊上的4個

定位塊間距擴(kuò)大。

2.要求選手在裁判評判時，運(yùn)行編寫的程序，控制新能源車以倒車入

庫的方式，導(dǎo)航運(yùn)動至場橋吊放料點(diǎn)。

3.要求選手在裁判評判時，運(yùn)行編寫的程序，控制新能源車駛離場橋

吊作業(yè)區(qū)域，車體掉頭運(yùn)動至場外倉庫點(diǎn)。

（二）橋吊功能調(diào)試

根據(jù)港口智能物流作業(yè)場景，調(diào)試、操作岸橋吊、場橋吊等設(shè)備，實(shí)

現(xiàn)基礎(chǔ)運(yùn)動控制。

具體的任務(wù)要求：

1.調(diào)試岸橋吊的電控系統(tǒng)，調(diào)用岸橋吊電控系統(tǒng)的運(yùn)動控制接口，編

寫岸橋吊各軸運(yùn)動控制程序，測試岸橋吊的X（導(dǎo)軌式）/Y（直線模組）

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/Z（柔性繩索）軸的運(yùn)動功能。

2.基于場橋吊上的網(wǎng)絡(luò)相機(jī)，編寫視覺識別程序，控制網(wǎng)絡(luò)相機(jī)采集

圖像，通過調(diào)用視覺算法對采集的圖像進(jìn)行處理，實(shí)現(xiàn)對標(biāo)的物(集裝箱)

的識別、定位。

測試要求：

1.要求選手在裁判評判時，運(yùn)行編寫的程序，實(shí)現(xiàn)如下功能：

1）岸橋吊沿X軸（導(dǎo)軌式）向場橋吊方向連續(xù)運(yùn)動3秒鐘，然后停止

運(yùn)動；

2）岸橋吊的Y軸，從回零原點(diǎn)位置向船型貨倉方向連續(xù)運(yùn)動3秒鐘，

然后停止運(yùn)動；

3）岸橋吊的Z軸，從當(dāng)前位置向下連續(xù)運(yùn)動3秒鐘，然后停止運(yùn)動；

2.要求選手在裁判評判時，首先，運(yùn)行編寫的程序，然后，操作場橋

吊電控柜上的觸摸屏，觸發(fā)相機(jī)拍照，在觸摸屏上展示視覺識別的結(jié)果。

（三）轉(zhuǎn)運(yùn)對接功能調(diào)試

通過編程和調(diào)試，首先，控制岸橋吊設(shè)備將集裝箱從船型貨倉轉(zhuǎn)運(yùn)至

載運(yùn)機(jī)器人上（通用服務(wù)機(jī)器人本體+載運(yùn)模塊組合），然后，控制場橋

吊設(shè)備將集裝箱從載運(yùn)機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)至新能源小車，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)載運(yùn)等功能。

具體的任務(wù)要求：

1.首先，手動控制載運(yùn)機(jī)器人運(yùn)動至合適的位置，然后，通過手動操

作岸橋吊控制柜上的觸摸屏，控制岸橋吊各軸運(yùn)動至合適的位置，觸發(fā)網(wǎng)

絡(luò)相機(jī)拍照并輸出返回視覺識別結(jié)果，分別示教從船型貨倉上抓取集裝箱

的抓取點(diǎn)，以及將集裝箱放置于載運(yùn)機(jī)器人上的放置點(diǎn)。

2.首先，要求載運(yùn)機(jī)器人所在位置與任務(wù)要求1中的所在位置一致。

然后，根據(jù)已示教的岸橋吊抓取點(diǎn)和放置點(diǎn)，通過調(diào)用視覺處理和通信接

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口，編寫并運(yùn)行測試程序，實(shí)現(xiàn)自動地將集裝箱從船型貨倉轉(zhuǎn)運(yùn)至載運(yùn)機(jī)

器人上，載運(yùn)模塊進(jìn)行二次夾緊定位。

3.首先，手動控制載運(yùn)機(jī)器人和新能源小車運(yùn)動至合適的位置，通過

手動操作場橋吊控制柜上的觸摸屏，控制場橋吊各軸運(yùn)動至合適的位置，

觸發(fā)網(wǎng)絡(luò)相機(jī)拍照并輸出返回視覺識別結(jié)果，分別示教從載運(yùn)機(jī)器人上抓

取集裝箱的抓取點(diǎn)，以及將集裝箱放置于新能源小車上的放置點(diǎn)。

4.首先，要求載運(yùn)機(jī)器人和新能源小車所在位置與任務(wù)要求3中的所

在位置一致。然后，根據(jù)已示教的場橋吊抓取點(diǎn)和放置點(diǎn)，通過調(diào)用視覺

處理和通信接口，編寫并運(yùn)行測試程序，實(shí)現(xiàn)自動地將集裝箱從載運(yùn)機(jī)器

人轉(zhuǎn)運(yùn)至新能源小車上。

測試要求：

1.要求選手在裁判評判時，按要求啟動上述任務(wù)要求中第（2）點(diǎn)所

述的自動化任務(wù)流程。

2.要求選手在裁判評判時，按要求啟動上述任務(wù)要求中第（4）點(diǎn)所

述的自動化任務(wù)流程。

（四）面向載運(yùn)應(yīng)用的綜合任務(wù)

根據(jù)任務(wù)書要求，編寫程序，實(shí)現(xiàn)智能載運(yùn)系統(tǒng)的運(yùn)程監(jiān)控和運(yùn)維操

作，完成港口集裝箱自動裝卸任務(wù)場景的人工智能技術(shù)應(yīng)用，并在調(diào)試報

告中進(jìn)行記錄。

如下圖所示是載運(yùn)場景綜合應(yīng)用的示意圖，其中：

導(dǎo)航點(diǎn)1：載運(yùn)機(jī)器人運(yùn)動起始點(diǎn)；

導(dǎo)航點(diǎn)2：載運(yùn)機(jī)器人上料點(diǎn)（岸橋吊放料點(diǎn)）；

導(dǎo)航點(diǎn)3：載運(yùn)機(jī)器人下料點(diǎn)（場橋吊取料點(diǎn)）；

導(dǎo)航點(diǎn)4：新能源小車上料點(diǎn)（場橋吊放料點(diǎn)）；

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導(dǎo)航點(diǎn)5：新能源小車倒車入庫起始點(diǎn)；

導(dǎo)航點(diǎn)6：場外倉庫點(diǎn)；

具體的任務(wù)要求：

1.基于前述子任務(wù)實(shí)現(xiàn)的功能，編寫任務(wù)控制流程程序，完成如下自

動化任務(wù)：

（1）載運(yùn)機(jī)器人從導(dǎo)航點(diǎn)1運(yùn)動至導(dǎo)航點(diǎn)2；

（2）岸橋吊將集裝箱從船型貨倉轉(zhuǎn)運(yùn)至載運(yùn)機(jī)器人上，載運(yùn)模塊進(jìn)

行二次夾緊定位；

（3）載運(yùn)機(jī)器人繼續(xù)運(yùn)動至導(dǎo)航點(diǎn)3；

（4）新能源小車以倒車入庫的方式，運(yùn)動至導(dǎo)航點(diǎn)4；

（5）場橋吊將集裝箱從載運(yùn)機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)至新能源小車上；

（6）轉(zhuǎn)運(yùn)完成后，新能源小車運(yùn)動至導(dǎo)航點(diǎn)6區(qū)域。

測試要求：

要求選手在裁判評判時，按要求啟動上述任務(wù)要求中第（1）點(diǎn)所述的

自動化任務(wù)流程。

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完成任務(wù)三中任一子任務(wù)后，即可以舉手示意裁判進(jìn)行評判！

任務(wù)4：服務(wù)機(jī)器人人工智能工業(yè)巡檢

任務(wù)描述：根據(jù)任務(wù)書要求，以工業(yè)設(shè)備運(yùn)行系統(tǒng)監(jiān)測、維護(hù)為應(yīng)用

場景，通過編程和調(diào)試，完成服務(wù)機(jī)器人各巡檢單元模塊的相互通信；利用數(shù)

據(jù)集制作軟件，完成檢測單元的數(shù)據(jù)采集、清洗及標(biāo)注，制作數(shù)據(jù)集；對智能

作業(yè)模型進(jìn)行參數(shù)調(diào)優(yōu)，完成模型驗(yàn)證和模型訓(xùn)練；在服務(wù)機(jī)器人上部署訓(xùn)

練模型，完成設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測、顯示屏和儀表盤讀數(shù)、故障分析、實(shí)時

遠(yuǎn)程操控及輔助故障排除等巡檢任務(wù)，并輸出調(diào)試報告。

（一）功能模塊的安裝及基礎(chǔ)調(diào)試

根據(jù)任務(wù)書要求，對服務(wù)機(jī)器人工業(yè)巡檢場景進(jìn)行概要規(guī)劃，作業(yè)路

線圖。通過編程和調(diào)試，完成巡檢服務(wù)機(jī)器人各單元模塊的聯(lián)機(jī)通信。

具體的任務(wù)要求：

1.在通用服務(wù)機(jī)器人本體的地圖上設(shè)置合適的巡檢導(dǎo)航點(diǎn)、路徑。

2.調(diào)用云臺相機(jī)的角度調(diào)整機(jī)構(gòu)控制接口，編寫控制程序，測試云臺

相機(jī)的上/下、左/右角度調(diào)整的功能。

測試要求：

1.要求選手在裁判評判時，展示環(huán)境地圖的建圖及導(dǎo)航點(diǎn)設(shè)置結(jié)果。

2.要求選手在裁判評判時，運(yùn)行編寫的程序，展示云臺相機(jī)的上/下、左/

右角度調(diào)整的功能。

（二）數(shù)據(jù)集制作

利用數(shù)據(jù)集制作軟件，完成檢測單元的數(shù)據(jù)采集、清洗及標(biāo)注，制作

數(shù)據(jù)集。

具體的任務(wù)要求：

1.控制機(jī)器人運(yùn)動至儀器儀表板（智能巡檢任務(wù)場景）前合適的位置，

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運(yùn)行云臺相機(jī)圖像采集軟件，采集多張同時包含“信號燈組模塊”和

“指針式電壓+數(shù)顯式電流表模塊”的圖片。

2.利用圖像標(biāo)注工具，對每張圖像進(jìn)行標(biāo)注、分類。

測試要求：

要求選手在裁判評判時，展示采集的原始圖像和標(biāo)