《工業(yè)機器人應用技術》課件-6.3 Smart組件與機器人的同步設置及搬運程序設計

項目六、機器人工作站3D工裝模型的動態(tài)處理【教學目標】

1、知識目標：了解Smart組件與機器人的同步設置；掌握碼垛工作站的搬運程序設計；2、素養(yǎng)目標：具有發(fā)現(xiàn)問題、分析問題、解決問題的能力；具有高度責任心和良好的團隊合作能力；培養(yǎng)良好的職業(yè)素養(yǎng)和一定的創(chuàng)新意識；養(yǎng)成“認真負責、精檢細修、文明生產、安全生產”等良好的職業(yè)道德。6.3Smart組件與機器人的同步設置及搬運程序設計

同步設置主要作用是將Smart組件的輸入/輸出信號與機器人端的輸入/輸出信號作信號關聯(lián)。使Smart組件的輸出信號作為機器人端的輸入信號，機器人端的輸出信號作為Smart組件的輸入信號，此時就可以將Smart組件當作一個與機器人進行I/O通信的一個獨立的邏輯控制器（如：PLC）來看待。一、Smart組件與機器人的同步設置

1、添加I/O信號：

添加I/O信號的操作過程如圖6-58至圖6-61所示。

（1）在“控制器”功能選項卡下，單擊“配置編輯器”，選擇“I/Osystem”；圖6-58進入“I/Osystem”二、工作站的邏輯設定及搬運程序設計

1、添加I/O信號：

（2）右鍵單擊“Signal”，選擇“新建Signal”；圖6-59新建Signal二、工作站的邏輯設定及搬運程序設計

1、添加I/O信號：

（3）依次添加如下三個信號：圖6-60添加三個信號二、工作站的邏輯設定及搬運程序設計

1、添加I/O信號：

（4）單擊“重啟”，選擇“重啟動（熱啟動）”。圖6-61重啟動（熱啟動）二、工作站的邏輯設定及搬運程序設計

2、設定工作站邏輯：

設定工作站邏輯的操作過程如圖6-62至圖6-64所示。

（1）在“仿真”功能選項卡中單擊“工作站邏輯”；圖6-62進入“工作站邏輯”二、工作站的邏輯設定及搬運程序設計

2、設定工作站邏輯：

（2）進入“信號和連接”選項卡；圖6-63進入“信號和連接”二、工作站的邏輯設定及搬運程序設計

2、設定工作站邏輯：

（3）單擊“添加I/OConnection”,依次添加如下三個連接；圖6-64添加三個連接二、工作站的邏輯設定及搬運程序設計

3、搬運程序設計：

搬運程序設計的操作過程如圖6-65至圖6-69所示。

（1）在“基本”功能選項卡下單擊“其它”，選擇“創(chuàng)建工件坐標”，采用三點法在碼垛平臺上創(chuàng)建與大地坐標方向一致的工作坐標；圖6-65創(chuàng)建工件坐標二、工作站的邏輯設定及搬運程序設計

3、搬運程序設計：

（2）單擊“路徑”，選擇“空路徑”；圖6-66創(chuàng)建空路徑二、工作站的邏輯設定及搬運程序設計

3、搬運程序設計：

（3）在新建路徑“Path_10”下編寫機器人搬運程序如右圖所示：圖6-67編寫機器人搬運程序二、工作站的邏輯設定及搬運程序設計

3、搬運程序設計：

（4）新建空路徑“Path_20”，并重命名為“main”；

（5）左鍵點擊“Path_10”，并拖放到“main”中；圖6-68創(chuàng)建主程序main二、工作站的邏輯設定及搬運程序設計

3、搬運程序設計：

（6）單擊“同步”，選擇“同步到RAPID”。圖6-69同步到RAPID 二、工作站的邏輯設定及搬運程序設計

4、查看機器人程序：

查看機器人程序的操作過程如圖6-70至圖6-71所示。

（1）單擊“RAPID”功能選項卡；圖6-70進入“RAPID”二、工作站的邏輯設定及搬運程序設計

4、查看機器人程序：

（2）在左側“控制器”窗口依次展開“RAPID”、“T_ROB1”,雙擊Module1,查看程序。圖6-71查看程序二、工作站的邏輯設定及搬運程序設計

5、仿真運行：

仿真運行的操作過程如圖6-72至圖6-73所示。

（1）單擊“仿真”功能選項卡；圖6-72進入“仿真”二、工作站的邏輯設定及搬運程序設計

5、仿真運行：

（2）單擊“播放”，機器人運動；圖6-73播放后機器人運行二、工作站的邏輯設定及搬運程序設計小結：1、Smart組件與機器