《營運車輛自動駕駛分類和分級（征求意見稿）》編制說明

交通運輸行業(yè)標準

營運車輛自動駕駛分類和分級

（征求意見稿）

編制說明

標準起草組

2018年10月15日

一、工作簡況

1.1任務來源

隨著車輛自動化技術的不斷發(fā)展，車輛自動駕駛已成為各大車廠的研究熱點。SAE基于

自動化駕駛系統(tǒng)的功能將自動化駕駛進行了等級劃分，為自動化駕駛系統(tǒng)的研究指明了方向，

但同時也對車輛自動駕駛的分級帶來了影響，容易以系統(tǒng)分級命名整車分級，導致各大主機

廠在車輛分類和分級判定方面沒有統(tǒng)一的標準。

營運車輛相對于普通車輛有以下特點：營運車輛乘員多、載貨多或貨物價值高；營運車

輛發(fā)生交通事故的危害大，容易造成群死群傷、車輛貨物損失大；營運車輛可以實行遠程監(jiān)

測（由于營運的性質(zhì)）。

為規(guī)范交通運輸行業(yè)營運車輛自動駕駛分級，指導營運車輛自動駕駛的設計、研發(fā)、生

產(chǎn)、運行、維護，提高營運車輛自動駕駛安全性。根據(jù)《交通運輸部關于下達2017年交通

運輸標準化計劃的通知》（交科技函〔2017〕412號），交通運輸部公路科學研究院、鄭州宇

通客車股份有限公司負責主持制定交通運輸行業(yè)標準《營運車輛自動駕駛分類和分級》（計

劃編號：JT2017-91，計劃名稱：營運車輛智能駕駛分類和分級）。

1.2協(xié)作單位

本標準協(xié)作單位：清華大學、中關村中交國通自動交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟、金龍聯(lián)合汽車工業(yè)（蘇

州）有限公司、中國汽車工程研究院股份有限公司、北京福田戴姆勒汽車有限公司、中興通

訊股份有限公司、東風商用車技術中心、北京聚利科技股份有限公司、杭州海康汽車技術有

限公司、延鋒偉世通電子科技（上海）有限公司、杭州好好開車科技有限公司、戴姆勒大中

華區(qū)投資有限公司。

1.3主要工作過程

項目立項后，交通運輸部公路科學研究院、鄭州宇通客車股份有限公司牽頭成立了起草

組，明確了任務要求，積極組織起草組開展標準研究、討論、編寫等工作，主要工作過程如

下：

2017年7月～2017年8月，成立標準起草組，明確標準起草目的和原則。制訂標準建

議書，界定營運車輛的范圍，明確制定營運車輛自動駕駛分級標準的目的、意義，確定標準

1

適用范圍和主要技術內(nèi)容。

2017年9月～2017年10月，起草組借鑒參考SAEJ3016_201609、《自動駕駛分類和分

級》（T/ITS0062—2016）等國際和國內(nèi)相關標準和規(guī)范，并結合有關營運車輛的特點和要

求，編制初稿。

2017年11月，將標準初稿郵件發(fā)給編制參與單位，收集修改意見，中國汽車工程研究

院股份有限公司、延鋒偉世通電子科技（上海）有限公司、北京聚利科技股份有限公司等參

與單位，對標準提出了修改建議。起草組仔細分析和研討了反饋的意見，修改完善標準。

2017年12月，組織行業(yè)專家、參與單位對標準修改稿進行了研討，聽取專家們建議，

細化營運車輛范圍，引用相關明確營運車輛的標準文件。明確標準的目的，細化針對營運車

輛自動駕駛提出合理的標準和技術要求，完善營運車輛特有的技術要求。

2018年1月～2018年3月，針對專家和參與單位反饋的意見，起草組進一步細化和完

善標準。

2018年4月，起草組內(nèi)部討論并完善初稿，修改形成標準征求意見稿初稿。

2018年7月，再次定向邀請行業(yè)內(nèi)部分專家征求意見，并對根據(jù)反饋意見修界定修改

標準名稱及范圍。

2018年9月~2018年10月，2018年10月12日起草組組織召開標準研討會，形成征求

意見稿及編制說明。

2018年11月9日，召開征求意見稿專家評審會，根據(jù)與會專家意見修改完善征求意見

稿及編制說明。

2018年12月11日，按照審查意見，智能駕駛修改為自動駕駛，標準名稱修改為《營

運車輛自動駕駛分類和分級》。

1.4標準主要起草人及其所做的工作

本標準主要起草人：李會仙、王士軍、王建強、陳貞、焦偉赟、周煒、李振華、李欣、

李文亮、張云、張建蒼、張一鵬、王刃、譚福倫、許慶、唐宇、陳曉、韓中海、付苗、黃小

云、魯新月、李陽龍、鄭加。起草人承擔主要工作如下：

表1主要起草人、單位及具體承擔工作

序號姓名單位具備承擔工作

搭建標準整體框架，確定標準編制整體方向和編

1李會仙鄭州宇通客車股份有限公司

制策略，組織并進行標準草稿和編制說明編寫。

2

表1主要起草人、單位及具體承擔工作（續(xù)）

序號姓名單位具備承擔工作

參與標準草稿編寫，負責分級的判定要素編寫；

2王士軍鄭州宇通客車股份有限公司

負責完善修改標準具體內(nèi)容。

為標準分級提供參考意見，參與標準討論，并提

3王建強清華大學

出修改建議。

參與標準草稿編寫，負責分級的角色功能定義編

4陳貞鄭州宇通客車股份有限公司

寫。

5焦偉赟交通運輸部公路科學研究院負責組織標準內(nèi)容討論，標準組織管理。

6周煒交通運輸部公路科學研究院為標準整體框架和標準內(nèi)容編寫提供指導意見。

協(xié)助標準整體框架搭建，參與標準討論，并對標

7李振華交通運輸部公路科學研究院

準內(nèi)容提供改進建議。

8李欣交通運輸部公路科學研究院參與標準討論，并對標準內(nèi)容提供改進建議。

協(xié)助標準整體框架搭建，參與標準討論，并對標

9李文亮交通運輸部公路科學研究院

準內(nèi)容提供改進建議。

10張云交通運輸部公路科學研究院參與標準討論，負責標準規(guī)范性審查修改。

11張建蒼交通運輸部公路科學研究院參與標準討論，負責標準規(guī)范性審查修改。

12張一鵬交通運輸部公路科學研究院參與標準討論，并對標準內(nèi)容提供改進建議。

13王刃鄭州宇通客車股份有限公司參與標準編寫，負責協(xié)助編寫編制說明。

協(xié)助完成“4.2分級判定要素”內(nèi)容編寫、參與

14譚福倫金龍聯(lián)合汽車工業(yè)（蘇州）有限公司

標準討論和修改。

15許慶清華大學參與標準細節(jié)內(nèi)容討論，對標準細節(jié)進行。

16唐宇中國汽車工程研究院股份有限公司協(xié)助完成標準內(nèi)容編寫、參與標準討論和修改。

協(xié)助完成“4.1分類和分級定義”內(nèi)容編寫、參

17陳曉中興通訊股份有限公司

與標準討論和修改。

協(xié)助完成“4.1分類和分級定義”內(nèi)容編寫、參

18韓中海中國汽車工程研究院股份有限公司

與標準討論和修改。

19付苗北京福田戴姆勒汽車有限公司參與標準細節(jié)內(nèi)容討論，對標準細節(jié)進行。

20黃小云清華大學參與標準討論，對標準內(nèi)容提供改進建議。

21魯新月東風商用車有限公司參與標準細節(jié)內(nèi)容討論，對標準細節(jié)進行。

協(xié)助完成“4.2分級判定要素”內(nèi)容編寫、參與

22李陽龍北京聚利科技股份有限公司

標準討論和修改。

23鄭加杭州海康汽車技術有限公司參與標準細節(jié)內(nèi)容討論，對標準細節(jié)進行。

3

二、標準編制原則和確定標準主要內(nèi)容的依據(jù)

2.1編制原則

（1）標準的適用性

標準制定充分考慮了營運車輛的運營特點，標準內(nèi)容符合交通運輸行業(yè)需求，建立全國

的統(tǒng)一框架。

（2）標準的兼容性

標準制定充分考慮了行業(yè)管理政策，以及與已有技術標準的關聯(lián)性，增強其協(xié)調(diào)性、適

用性和統(tǒng)一性。

（3）標準的先進性

標準制定充分考慮了相關技術發(fā)展的最新水平，使標準能夠引導行業(yè)技術發(fā)展。

（4）標準的可延續(xù)性

標準制定充分考慮了未來可能出現(xiàn)的新技術、新領域，保證標準在行業(yè)發(fā)展上的延續(xù)性。

2.2確定標準主要內(nèi)容的依據(jù)

（1）范圍

本標準規(guī)定了營運車輛自動駕駛的分級名稱和定義、分級的判定要素和角色功能定義。

本標準適用于從事經(jīng)營性道路客、貨運輸?shù)能囕v。

營運車輛借用GB18565—2001《道路運輸車輛綜合性能要求和檢驗方法》中“營運車

輛”的定義，在GB18565—2016《道路運輸車輛綜合性能要求和檢驗方法》中“營運車輛”

改為“道路運輸車輛”?！暗缆愤\輸車輛”的定義：獲得道路運輸許可，從事經(jīng)營性道路客、

貨運輸?shù)能囕v。

（2）規(guī)范性引用文件

引用了SAEJ3016_201609TaxonomyandDefinitionsforTermsRelatedtoDriving

AutomationSystemsforOn-RoadMotorVehicles，主要引用該標準的術語與定義部分。

（3）術語和定義

本標準定義了“營運車輛”、“安全模式”、“遠程監(jiān)測”等有關營運車輛的術語，其他術

語引用自SAE標準。

4

定義營運車輛是為了界定本標準適用的車輛包括范圍，“安全模式”、“遠程監(jiān)測”是標

準中重要的概念，所以在定義中明確。

（4）自動駕駛分類和分級

自動駕駛是指通過機器代替駕駛員進行車輛操作，隨著車輛自動駕駛功能的不斷升級，

駕駛員所承擔的角色、義務和責任逐漸移交給自動駕駛系統(tǒng)，在這個過程中營運車輛需要監(jiān)

管的內(nèi)容就會產(chǎn)生變化。在駕駛員承擔主要駕駛任務的過程中，營運車輛側重于對駕駛員的

監(jiān)管，對自動駕駛系統(tǒng)進行數(shù)據(jù)記錄；在自動駕駛系統(tǒng)承擔主要駕駛任務過程中，營運車輛

側重于對自動駕駛系統(tǒng)的監(jiān)管，需要記錄其所有數(shù)據(jù)。

對于配有自動駕駛系統(tǒng)的車輛，從駕駛結果負責方面考慮，只要是需要人負責駕駛結果

的，都屬于駕駛輔助車輛，需要機器負責駕駛結果的屬于自動駕駛車輛。故營運車輛自動駕

駛分類整體考慮分為常規(guī)車輛、駕駛輔助車輛、自動駕駛車輛3大類，并從以下4個維度考

慮對其進行分級：

1）自動駕駛系統(tǒng)完成的駕駛操作越來越多，詳見表1。

表1自動駕駛系統(tǒng)完成的駕駛操作

級別級別名稱自動駕駛系統(tǒng)完成駕駛操作

0無自動駕駛所有駕駛操作都由駕駛員完成。

1初級駕駛輔助由系統(tǒng)完成車輛橫向或縱向控制的操作。

2中級駕駛輔助由系統(tǒng)完成車輛橫向和縱向控制的操作。

3高級駕駛輔助特定工況下所有的駕駛操作都由系統(tǒng)完成。

4高度自動駕駛特定工況下所有的駕駛操作都由系統(tǒng)完成。

5完全自動駕駛所有的駕駛操作都由系統(tǒng)完成。

2）自動駕駛系統(tǒng)不同級別監(jiān)管信息的內(nèi)容不同，詳見表2。

表2自動駕駛系統(tǒng)監(jiān)管信息的內(nèi)容

級別級別名稱監(jiān)管內(nèi)容

0無自動駕駛對車內(nèi)人員、車輛狀態(tài)信息進行遠程監(jiān)測和記錄。

1初級駕駛輔助對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、車輛狀態(tài)信息進行遠程監(jiān)測和記錄。

2中級駕駛輔助對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、車輛狀態(tài)信息進行遠程監(jiān)測和記錄。

對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、運行場景信息、車輛狀態(tài)信息進行遠程監(jiān)測和

3高級駕駛輔助

記錄。

對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、運行場景信息、車輛狀態(tài)信息進行遠程監(jiān)測和

4高度自動駕駛

記錄。

5完全自動駕駛對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、車輛狀態(tài)信息進行遠程監(jiān)測和記錄。

3）自動駕駛應用場景及駕駛模式的變化（營運車輛制造、設計、運營等參與方可以自

行制定類似的場景和模式，所以在標準里不做規(guī)定），詳見表3示例。

5

表3自動駕駛應用場景及駕駛模式

級別級別名稱應用場景及駕駛模式（示例）

0無自動駕駛無

在高速公路等場景下的駕駛模式如下：

——車道保持，在不需要或不允許換道時，系統(tǒng)控制轉向，在本車道內(nèi)穩(wěn)定

行駛。

1初級駕駛輔助——在某些交通場景下，實時檢測前方車輛，主動控制車輛避撞，減少追尾

事故。

——在高速公路上行駛，系統(tǒng)自動跟隨前方車輛或沿車道線加減速，駕駛員

控制轉向。

在高速公路場景下的駕駛模式如下：

2中級駕駛輔助——在高速公路上行駛，不換道時，系統(tǒng)控制車輛的轉向與加減速，在車道

內(nèi)行駛。換道時，系統(tǒng)控制車輛轉向與加減速，實現(xiàn)更換車道。

由駕駛員啟動,并在車輛行駛過程中選擇合適的時機啟動自動駕駛功能。

駕駛員需要監(jiān)視自動駕駛系統(tǒng)的工作，在車輛或系統(tǒng)故障、駕駛條件發(fā)

生變化時，隨時準備接管駕駛任務；或者當系統(tǒng)發(fā)出干預請求時，能立即接

管駕駛操作。

系統(tǒng)發(fā)出警告或干預請求要求駕駛員接管駕駛操作時，必須給駕駛員留

3高級駕駛輔助

有充分的反應時間，使駕駛員能夠從容的正確的響應——包括轉向、制動、

車道保持等駕駛操作，且操作及時、安全、和正確。

在交通擁堵場景下的駕駛模式如下：

——在交通擁堵場景下，進行完全的自動駕駛操作（轉向和加減速）；或者

在高速公路上進行完全的自動駕駛操作（轉向和加減速）。

由駕駛員啟動,并在車輛行駛過程中選擇合適的時機啟動高度自動駕駛

系統(tǒng)。

4高度自動駕駛

駕駛員不需要監(jiān)視激活狀態(tài)的高度自動駕駛系統(tǒng)的工作，但在車輛或系

統(tǒng)故障、駕駛條件發(fā)生變化時，系統(tǒng)能夠自動將車輛帶入安全模式。

在完全自動駕駛能夠無條件的在所有時間（最低要求在所有人類能夠駕

5完全自動駕駛馭的道路和環(huán)境條件下）執(zhí)行所有駕駛操作。

駕駛員不需要監(jiān)視激活狀態(tài)的高度自動駕駛系統(tǒng)的工作。

4）自動駕駛系統(tǒng)對基礎設施的需求，詳見表4。

表4對基礎設施的需求

級別級別名稱基礎設施

0無自動駕駛不要求。

1初級駕駛輔助不要求。

2中級駕駛輔助不要求。

3高級駕駛輔助不要求。

4高度自動駕駛特定區(qū)域參與。

5完全自動駕駛全區(qū)域參與。

5）通過以上分析，將營運車輛自動駕駛分為6級（從0級到5級），規(guī)定了各級別的名

稱和定義；同時將適用對象分為常規(guī)車輛、駕駛輔助車輛和自動駕駛車輛。具體營運車輛自

動駕駛分類和分級見表5。

6

表5自動駕駛分類和分級

分類級別級別名稱級別定義

①所有駕駛操作都由駕駛員完成，系統(tǒng)不主動介入操作，可以提供警

常規(guī)

0無自動駕駛示或被動參與輔助。

車輛

②對車內(nèi)人員、車輛狀態(tài)信息進行遠程監(jiān)測和記錄。

①駕駛員操作為主，由系統(tǒng)輔助駕駛員完成車輛橫向或縱向操作，系

1初級駕駛輔助統(tǒng)主動介入，輔助駕駛員進行車輛控制。

②對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、車輛狀態(tài)信息進行遠程監(jiān)測和記錄。

①駕駛員操作為主，由系統(tǒng)輔助駕駛員持續(xù)完成車輛縱向和橫向操

駕駛2中級駕駛輔助作。

輔助②對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、車輛狀態(tài)信息進行遠程監(jiān)測和記錄。

車輛①系統(tǒng)操作為主，所有的駕駛操作都由系統(tǒng)完成，駕駛員需要監(jiān)測系

統(tǒng)運行情況。在故障、危險或者超出設計范圍時系統(tǒng)自動請求接管，

3高級駕駛輔助一定時間內(nèi)由駕駛員接管駕駛操作。

②對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、運行場景信息、車輛狀態(tài)信息進行遠

程監(jiān)測和記錄。

①系統(tǒng)操作為主，所有的駕駛操作都由系統(tǒng)完成，在故障、危險或者

超出設計范圍時自動進入安全模式，不需要駕駛員接管。

4高度自動駕駛②對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、運行場景信息、車輛狀態(tài)信息進行遠

程監(jiān)測和記錄。

自動

③特定區(qū)域內(nèi)，智能基礎設施提供的信息必須參與系統(tǒng)控制決策。

駕駛

①系統(tǒng)操作為主，所有的駕駛操作都由系統(tǒng)完成，在故障、危險時自

車輛

動處理。

5完全自動駕駛②對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、車輛狀態(tài)信息進行遠程監(jiān)測和記錄。

③車輛行駛區(qū)域內(nèi)，智能基礎設施提供的信息必須參與系統(tǒng)控制決

策。

主動安全技術如防抱死制動系統(tǒng)ABS、電子穩(wěn)定系統(tǒng)ESC、驅(qū)動防滑系統(tǒng)ASR、全景環(huán)

視系統(tǒng)AVM，提醒類的駕駛輔助技術如前碰撞預警系統(tǒng)FCWS、車道偏離預警系統(tǒng)LDWS等因

不主動介入駕駛員操作，裝配這些系統(tǒng)的車輛屬于常規(guī)車輛。

自動緊急制動系統(tǒng)AEBS、自適應巡航系統(tǒng)ACC、車道保持系統(tǒng)LKAS等因其主動介入駕

駛員操作，已具備自動駕駛特點，但自動駕駛程度較低，裝配這類系統(tǒng)的車輛屬于駕駛輔助

車輛。

對于完全不需要駕駛員監(jiān)控的車輛，定位為自動駕駛車輛。

駕駛輔助車輛根據(jù)系統(tǒng)完成的操作、遠程監(jiān)測的內(nèi)容不同進行了分級，其中由系統(tǒng)輔助

駕駛員完成車輛橫向或縱向操作的車輛，對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、車輛狀態(tài)信息進行遠

程監(jiān)測和記錄，定義為初級駕駛輔助車輛；由系統(tǒng)輔助駕駛員持續(xù)完成車輛縱向和橫向操作，

7

對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、車輛狀態(tài)信息進行遠程監(jiān)測和記錄，定義為中級駕駛輔助車輛；

所有的駕駛操作都由系統(tǒng)完成，駕駛員需要監(jiān)測系統(tǒng)運行情況，對車內(nèi)人員、系統(tǒng)狀態(tài)信息、

運行場景信息、車輛狀態(tài)信息進行遠程監(jiān)測和記錄，定義為高級駕駛輔助車輛。

自動駕駛車輛依據(jù)車輛運營場景的不同進行了分級，其中高度自動駕駛需要在特定的場

景下運行，特定區(qū)域內(nèi)，智能基礎設施提供的信息必須參與系統(tǒng)控制決策；完全自動駕駛不

限定運行區(qū)域，車輛行駛區(qū)域內(nèi)，智能基礎設施提供的信息必須參與系統(tǒng)控制決策。

（5）自動駕駛分級所依賴的要素

SAE依據(jù)三個要素劃分六個自動化駕駛等級。三個要素是：動態(tài)駕駛任務（持續(xù)橫向和

縱向車輛運動控制、對象和事件檢測與響應）、動態(tài)駕駛任務（DDT）支援和設計運行范圍（ODD）。

六個自動化駕駛等級分別是無自動化駕駛、駕駛員輔助、部分自動化駕駛、有條件的自動化

駕駛、高度的自動化駕駛和完全的自動化駕駛，具體如表6所示。

表6自動化等級總結（SAE）

動態(tài)駕駛任務

動態(tài)駕駛任設計運

持續(xù)橫向和對象和事件

等級名稱描述性定義務（DDT）支行范圍

縱向車輛運檢測與響應

援（ODD）

動控制（OEDR）

駕駛員執(zhí)行全部或部分動態(tài)駕駛任務（DDT）

駕駛員執(zhí)行全部動態(tài)駕駛任務

無自動化

0（DDT），即使在通過主動安全系駕駛員駕駛員駕駛員不適用

駕駛

統(tǒng)來提高的情況下。

由自動化駕駛系統(tǒng)持續(xù)和在特

定設計運行范圍（ODD）內(nèi)執(zhí)行

駕駛員輔動態(tài)駕駛任務（DDT）的橫向或駕駛員和系

1駕駛員駕駛員有限

助縱向車輛運動控制次級任務（但統(tǒng)

不是同時），駕駛員執(zhí)行其他動

態(tài)駕駛任務。

由自動化駕駛系統(tǒng)持續(xù)和在特

定設計運行范圍（ODD）內(nèi)執(zhí)行

動態(tài)駕駛任務（DDT）的橫向或

部分自動

2縱向車輛運動控制次級任務，駕系統(tǒng)駕駛員駕駛員有限

化駕駛

駛員完成對象和事件檢測與響

應（OEDR）次級任務，并監(jiān)督自

動化駕駛系統(tǒng)。

自動駕駛系統(tǒng)（ADS）（“系統(tǒng)”）執(zhí)行全部動態(tài)駕駛

任務（DDT）（當啟用時）

8

表6自動化等級總結（SAE）（續(xù)）

自動駕駛系統(tǒng)（ADS）

持續(xù)和在特定設計運

行范圍（ODD）內(nèi)執(zhí)行

全部動態(tài)駕駛任務

（DDT），動態(tài)駕駛任務支援輔助用

有條件的自（DDT）支援輔助用戶戶（在支援

3系統(tǒng)系統(tǒng)有限

動化駕駛可接受ADS發(fā)出的干過程中成為

預請求，以及其他車輛駕駛員）

系統(tǒng)的動態(tài)駕駛任務

（DDT）功能相關系統(tǒng)

故障，并會作出適當響

應。

自動駕駛系統(tǒng)（ADS）

持續(xù)和在特定設計運

行范圍（ODD）內(nèi)執(zhí)行

高度的自動全部動態(tài)駕駛任務

4系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)有限

化駕駛（DDT）和動態(tài)駕駛任

務（DDT）支援，用戶

無需響應任何干預請

求。

自動駕駛系統(tǒng)（ADS）

持續(xù)和無條件的（即，

無特定設計運行范圍

完全的自動（ODD））執(zhí)行全部動態(tài)

5系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)無限制

化駕駛駕駛任務（DDT）和動

態(tài)駕駛任務（DDT）支

援，用戶無需響應任何

干預請求。

通過對SAE分級要素進行分析，可得知動態(tài)駕駛任務中的對象和事件檢測與響應實際是

指車輛運行環(huán)境的感知，動態(tài)駕駛任務（DDT）支援是指系統(tǒng)出現(xiàn)問題后的應急接管功能，

設計運行范圍（ODD）實際是指系統(tǒng)可運行的場景。

參考SAE分級要素，結合環(huán)境感知、決策控制、執(zhí)行等自動駕駛關鍵技術，基于中國營

運車輛的要求，有故障、危險時需要應急接管和遠程監(jiān)測。確定營運車輛自動駕駛分級判斷

要素包括對“環(huán)境的感知”、“對車輛的操作”、“應急處理”、“遠程監(jiān)測對象”、“智能基礎設

施覆蓋/參與”五個方面，具體如表7。

9

表7自動駕駛分級判斷要素

對車輛的操智能基礎設施覆

級別級別名稱對環(huán)境的感知應急處理遠程監(jiān)測對象

作蓋/參與要求

車內(nèi)人員、車輛

0無自動駕駛駕駛員駕駛員駕駛員不要求/不要求

狀態(tài)信息

駕駛員為主，

車內(nèi)人員、系統(tǒng)

初級駕駛輔系統(tǒng)介入橫

1駕駛員為主駕駛員狀態(tài)信息、車輛不要求/不要求

助向或縱向控

狀態(tài)信息

制

駕駛員為主，

車內(nèi)人員、系統(tǒng)

中級駕駛輔系統(tǒng)持續(xù)介

2駕駛員為主駕駛員狀態(tài)信息、車輛不要求/不要求

助入縱向和橫

狀態(tài)信息

向控制

系統(tǒng)為主，駕車內(nèi)人員、系統(tǒng)

高級駕駛輔駛員主動或運行數(shù)據(jù)、運行

3系統(tǒng)為主駕駛員不要求/不要求

助被請求時接場景信息、車輛

管狀態(tài)信息

車內(nèi)人員、系統(tǒng)

系統(tǒng)執(zhí)行所

高度自動駕運行數(shù)據(jù)、運行特定區(qū)域/強制參

4系統(tǒng)有操作，具有系統(tǒng)

駛場景信息、車輛與

安全模式

狀態(tài)信息

車內(nèi)人員、系統(tǒng)

完全自動駕系統(tǒng)執(zhí)行所

5系統(tǒng)系統(tǒng)運行數(shù)據(jù)、車輛全區(qū)域/強制參與

駛有操作

狀態(tài)信息

其中高度自動駕駛需要在特定場景下運行，為提高其安全性能，必須要有基礎設施參與

進行決策，如在視線被遮擋的特殊路段，僅靠車輛自身的感知系統(tǒng)無法做出精確的識別；對

于完全自動駕駛，其強調(diào)在已知的工況下運行，要求車輛對環(huán)境的感知更全面，故強調(diào)必須

和基礎設施進行通信。

（6）駕駛員和系統(tǒng)之間的關系，以及角色功能定義

自動駕駛有駕駛員、自動駕駛系統(tǒng)、智能基礎設施、遠程監(jiān)測系統(tǒng)四個參與方，所以從

“駕駛員的角色”、“自動駕駛系統(tǒng)的角色”、“智能基礎設施的角色”、“遠程監(jiān)測”四個維度

進行約束，對每個級別進行了明確，如表8所示，其中，“遠程監(jiān)測”是營運車輛的特殊要

求，且等級越高遠程監(jiān)測要求越高。

10

表8自動駕駛分級的角色功能定義

自動駕駛系統(tǒng)的智能基礎設施

級別級別名稱駕駛員的角色遠程監(jiān)測的角色

角色的角色

1)感知駕駛環(huán)無1）遠程監(jiān)測駕駛員駕駛行為和無

無自動駕境乘客信息

0

駛2)執(zhí)行駕駛操2）遠程監(jiān)測記錄車輛狀態(tài)信息

作

1)感知駕駛環(huán)1)感知部分駕駛1）遠程監(jiān)測駕駛員駕駛行為和無

境環(huán)境乘客信息

2)執(zhí)行駕駛操2)輔助駕駛員執(zhí)2）遠程監(jiān)測記錄系統(tǒng)狀態(tài)信息

作行橫向或縱向操3）遠程監(jiān)測記錄車輛狀態(tài)信息

初級駕駛3)監(jiān)控系統(tǒng)作

1

輔助4)激活和關閉3)駕駛員行為監(jiān)

系統(tǒng)測

4)向駕駛員提供

環(huán)境和系統(tǒng)狀態(tài)

信息

1)感知駕駛環(huán)1)感知部分駕駛1）遠程監(jiān)測駕駛員駕駛行為和無

境環(huán)境乘客信息

2)執(zhí)行駕駛操2)輔助駕駛員執(zhí)2）遠程監(jiān)測記錄系統(tǒng)狀態(tài)信息

作行縱向和橫向操3）遠程監(jiān)測記錄車輛狀態(tài)信息

中級駕駛3)監(jiān)控系統(tǒng)作

2

輔助4)激活和關閉3）駕駛員行為和

系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測

4)向駕駛員提供

環(huán)境和系統(tǒng)狀態(tài)

信息

1)感知駕駛環(huán)1)感知駕駛環(huán)境1）遠程監(jiān)測駕駛員駕駛行為和無

境2)完成所有的駕乘客信息

2)接管駕駛操駛操作2）遠程監(jiān)測記錄系統(tǒng)狀態(tài)信息

作3)駕駛員行為和3）遠程監(jiān)測記錄車輛運行場景

高級駕駛3)監(jiān)控系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測信息

3

輔助4)激活和關閉4)請求駕駛員接4）遠程監(jiān)測記錄車輛狀態(tài)信息

系統(tǒng)管操作

5)向駕駛員提供

環(huán)境和系統(tǒng)狀態(tài)

信息

激活和關閉系1)感知駕駛環(huán)境1）遠程監(jiān)測駕駛員駕駛行為和向系統(tǒng)提供駕

統(tǒng)2)完成所有的駕乘客信息駛環(huán)境信息，

駛操作2）遠程監(jiān)測記錄系統(tǒng)狀態(tài)信息與車載傳感器

高度自動

43)自動進入安全3）遠程監(jiān)測記錄車輛運行場景的感知信息融

駕駛

模式信息合，進行車輛

4)向駕駛員提供4）遠程監(jiān)測記錄車輛狀態(tài)信息協(xié)同決策和控

系統(tǒng)狀態(tài)信息制

11

表8自動駕駛分級的角色功能定義（續(xù)）

自動駕駛系統(tǒng)的智能基礎設施

級別級別名稱駕駛員的角色遠程監(jiān)測的角色

角色的角色

無1)感知駕駛環(huán)境1）遠程監(jiān)測駕駛員駕駛向系統(tǒng)提供駕

2)完成所有的駕行為和乘客信息駛環(huán)境信息，

駛操作2）遠程監(jiān)測記錄系統(tǒng)狀與車載傳感器

完全自動駕

53)在故障、危險時態(tài)信息的感知信息融

駛

自動處理3）遠程監(jiān)測記錄車輛狀合，進行車輛

態(tài)信息協(xié)同決策和控

制

三、主要試驗（或驗證）的分析、綜述報告，技術經(jīng)濟論證，預期的

經(jīng)濟效果

制定本標準，可以促進營運車輛自動駕駛發(fā)展，提高自動駕駛安全性，減少營運車輛的

交通事故，特別是減少群死群傷、損失巨大的特大交通事故，減少相關的經(jīng)濟損失。

標準制定以前，行業(yè)在營運車輛自動駕駛分級方面缺少公認的評價標準，產(chǎn)品功能不統(tǒng)

一。制定本標準，可以在交通運輸行業(yè)內(nèi)統(tǒng)一營運車輛自動駕駛分級標準，在行業(yè)內(nèi)形成共

識，為企業(yè)指明相關產(chǎn)品設計與制造的方向，推動行業(yè)自動駕駛車輛研發(fā)，帶動與標準相關

的產(chǎn)業(yè)高速發(fā)展，形成營運車輛自動駕駛的完整產(chǎn)業(yè)鏈。

四、采用國際標準和國外先進標準的程度，以及與國際、國外同類標

準水平的對比情況

美國汽車工程師學會SAE和國家高速公路交通安全管理NHTSA，以及德國國家高速公路

研究院都給自動駕駛進行了分級。本標準遠程監(jiān)測和基礎設施要求方面高于國際、國外的標

準，其他性能指標值要求不低于國際、國外標準。

本標準相對于SAE、NHTSA、德國、智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術路線圖，分級思路和原則沒有本

質(zhì)的區(qū)別，各級別對應情況詳見表9。

表9與國外標準的對比

國標草案：汽

SAE智能網(wǎng)聯(lián)汽車

級別本標準NHTSA德國車駕駛自動化

J3016_201609技術路線圖

分級

0無自動駕駛沒有自動控制沒有自動控制駕駛員無無駕駛自動化

1初級駕駛輔駕駛輔助具體功能自動控制輔助駕駛輔助駕駛輔助

助