畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）-并聯(lián)3D打印機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制

并聯(lián)3D打印機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制DesignandControlofParallel3DPrinterStructure摘要3D打印技術(shù)在20世紀(jì)90年代中期出現(xiàn)，經(jīng)過十幾年的發(fā)展，由最開始的打印機(jī)數(shù)量之少，和受到打印材料單一的限制，打印產(chǎn)品比較單一，到現(xiàn)在打印方法多樣，涉及領(lǐng)域廣泛，隨著3D打印技術(shù)的興起，使得許多傳統(tǒng)加工遇到的問題得到解決，縮短了產(chǎn)品生產(chǎn)周期，提高了生產(chǎn)效率。本文根據(jù)畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書的具體要求，對并聯(lián)3D打印機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算，其中包括驅(qū)動(dòng)元件步進(jìn)電機(jī)的選型計(jì)算與強(qiáng)度校核、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的選型計(jì)算與強(qiáng)度校核，這其中包括同步帶的選型計(jì)算與強(qiáng)度校核，以及為了保證3D打印機(jī)的精度，采用張緊輪對同步帶進(jìn)行預(yù)緊。因?yàn)椴⒙?lián)式3D打印機(jī)的運(yùn)動(dòng)方式是將同步帶輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成滑塊沿導(dǎo)軌直線運(yùn)動(dòng)，所以對滑塊連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行選型計(jì)算與強(qiáng)度校核。接著3D打印技術(shù)的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行了介紹，闡述了3D打印的優(yōu)勢與不足，介紹了3D打印的工作原理，幾種典型的3D打印成型方式，和成型材料。介紹了3D打印機(jī)的硬件控制系統(tǒng)，選擇Arduino作為控制器，A4988作為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，ramps1.4作為控制板。關(guān)鍵詞：3D打印強(qiáng)度并聯(lián)Arduino Abstract3Dprintingtechnologyemergedinthemid-1990s.Aftermorethan10yearsofdevelopment,thenumberofprintersfromtheverybeginningwassmall,andtheprintingmaterialswerelimited.Theprintingproductswererelativelysimple.Nowtheprintingmethodsarediverse,coveringawiderangeoffields.Withtheriseof3Dprintingtechnology,manyoftheproblemsencounteredintraditionalprocessinghavebeensolved,shorteningtheproductioncycleandincreasingtheproductionefficiency.Accordingtothespecificrequirementsofthegraduationdesigntaskbook,thepaperdesignsandcalculatesthemechanicalstructureoftheparallel3Dprinter,includingtheselectioncalculationandstrengthcheckofthesteppingmotorofthedriveelement,theselectioncalculationandthestrengthcheckofthetransmissionmechanism.Includingtimingbeltselectioncalculationandstrengthcheck,andinordertoensuretheaccuracyofthe3Dprinter,thetensionpulleyisusedtopre-tightenthetimingbelt.Becausetheparalleltype3Dprinter'smovementmethodistoconverttherotationalmotionofthetimingbeltpulleyintoalinearmovementoftheslideralongtheguiderail,theselectionandcalculationofthesliderlinkagemechanismandthestrengthcheckareperformed.Thenthedevelopmentstatusof3Dprintingtechnologyathomeandabroadwasintroduced.Theadvantagesanddisadvantagesof3Dprintingweredescribed.Theworkingprinciplesof3Dprinting,severaltypical3Dprintingmethods,andmoldingmaterialswereintroduced.Thehardwarecontrolsystemofthe3Dprinterwasintroduced.TheArduinocontrollerwasselectedasthecontroller,theA4988wasusedasthesteppermotordriver,andtheramps1.4wasusedasthecontrolboardKeywords：3DprintingstrengthinparallelArduino

目錄TOC\o"1-4"\h\z\u1緒論 相數(shù)步距角（）靜態(tài)相電流（A）相電阻（）相電感（mH）保持轉(zhuǎn)矩（N*M）定位轉(zhuǎn)矩（N*M）轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（g?cm空載啟動(dòng)頻率（KHZ）重量20.9/12381.60.2120.9/12381.60.2120.9/5.00.430.015571.50.2320.9/5.00.430.015571.50.2320.9/3.850.540.025821.50.3620.9/3.850.540.025821.50.36（1）典型適配驅(qū)動(dòng)器：SH-20402NSH-20403NSH-20806ESD-20403SD-20504則加在步進(jìn)電機(jī)上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為：（3-10）（3-11）（3-12）（3-13）（3-14）（3-15）其中：電機(jī)軸所承受的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩，加速轉(zhuǎn)矩，：折算到電機(jī)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩（3-17）—步進(jìn)電機(jī)加速所用時(shí)間（s），一般在0.3~1s之間選取，所以取0.67s—電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，單位.（3-18）式中—空載最快移動(dòng)速度，本文選取；——步進(jìn)電動(dòng)機(jī)步距角，預(yù)選電動(dòng)機(jī)為1.8°；——脈沖當(dāng)量，脈沖；求得：（3-19）（3-20）式中——滑塊與導(dǎo)軌間摩擦因數(shù)，選取的滾動(dòng)導(dǎo)軌為0.02；為電動(dòng)機(jī)與帶輪轉(zhuǎn)速之比（3-21）（3-22）（3-23）（3-24）安全系數(shù)，對于開環(huán)控制，一般應(yīng)在2.5~4之間。本文中取安全系數(shù)，則步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩應(yīng)滿足：（3-25）綜上所訴選擇步進(jìn)電動(dòng)機(jī)型號(hào)為42BYG250CK，該型號(hào)電動(dòng)機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩為，遠(yuǎn)大于。可見滿足要求。又因?yàn)橐慌_(tái)3D打印機(jī)上的3組傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的組成相同，所以其余兩組的電機(jī)的選擇情況同上。3.6同步帶的選型與計(jì)算3.6.1傳動(dòng)方案的選擇由打印機(jī)的整體尺寸和工作原理可知，本文設(shè)計(jì)的傳動(dòng)屬于直線傳動(dòng)，可選用的傳動(dòng)方式可分為螺桿傳動(dòng)和皮帶傳動(dòng)兩種方式，兩種傳動(dòng)的優(yōu)缺點(diǎn)比較如下表3-4所示：表3-4螺桿傳動(dòng)和皮帶傳動(dòng)的比較過載保護(hù)能力結(jié)構(gòu)工作速度傳動(dòng)效率制造和安裝精度緩沖吸振能力螺桿傳動(dòng)無復(fù)雜較低較低較高無皮帶傳動(dòng)較好簡單較高較高較低較好綜合上表所示的情況以及3D打印機(jī)的各方面的情況考慮，本文設(shè)計(jì)中選擇皮帶傳動(dòng)，而皮帶傳動(dòng)又分為同步帶傳動(dòng)和V帶傳動(dòng)，如下表3-5將對兩種傳動(dòng)方式進(jìn)行對比：表3-5V帶傳動(dòng)和皮帶傳動(dòng)的比較相對滑動(dòng)傳動(dòng)效率節(jié)能效率結(jié)構(gòu)工作環(huán)境要求外廓尺寸V帶有低差簡單較高較大同步帶無高好復(fù)雜較低較小由上表的比較不難發(fā)現(xiàn)，傳動(dòng)的平穩(wěn)性和準(zhǔn)確性對于保證3D打印機(jī)工作精度是至關(guān)重要的，同步帶比帶的傳動(dòng)更加平穩(wěn)準(zhǔn)確，因此本文選擇同步帶傳動(dòng)。同步帶也稱同步齒形帶或齒形帶,是一種工作面為齒形的環(huán)形膠帶。3.6.2選型計(jì)算與壽命校核（1）電機(jī)最大輸出功率的計(jì)算：（3-26）（2）設(shè)計(jì)功率：查現(xiàn)代機(jī)械師設(shè)計(jì)手冊第一章4-45得到工況系數(shù)（3-27）（3）小帶輪轉(zhuǎn)速計(jì)算：因?yàn)楸疚挠玫耐綆Х浅５谋?，所以滑塊的滑動(dòng)速度可以近似的看作帶輪的速度。（3-28）(4)選定同步帶的帶型與節(jié)距，由下表可以看出，在本次設(shè)計(jì)當(dāng)中功率和轉(zhuǎn)速都比較小，所以帶的型號(hào)可以任意的選擇，現(xiàn)在選擇XL型帶，查現(xiàn)代機(jī)械師設(shè)計(jì)手冊得節(jié)距（5）選取主動(dòng)輪的齒數(shù)查表4.1-67可知，XL型帶當(dāng)速度小于時(shí)最小齒數(shù)為10，現(xiàn)取主動(dòng)輪齒數(shù)為24。（6）主動(dòng)輪節(jié)圓直徑的確定（3-29）（7）從動(dòng)輪相關(guān)參數(shù)確定由于上下兩個(gè)帶輪的大小一樣，傳動(dòng)比為1:1，所以從動(dòng)輪的參數(shù)和主動(dòng)輪的參數(shù)完全一樣，z（8）帶速v的確定（3-30）（9）初定中心距得又因?yàn)榇蛴〉母叨葹?20mm,查表4-43可知中心距可以根據(jù)結(jié)構(gòu)要求而定，所以初定中心距。（10）初定帶的節(jié)線長度及齒數(shù)（3-31）根據(jù)表4.1-59和表4.1-60選擇接近的值及齒數(shù)，（11）實(shí)際中心距（12）帶輪的嚙合齒數(shù)（3-33）查表知道對于XL型，一般(13)基本額定功率（3-34），帶寬為的拉力，見表4.1-74。M-帶寬為的單位長度的質(zhì)量kg/m（14）帶寬（3-35）b（15）切應(yīng)力驗(yàn)算（3-36）-許用應(yīng)力（16）壓強(qiáng)驗(yàn)算（3-37）-許用應(yīng)力，見表4.1-77（17）作用在軸上的力（3-38）表3-6所選的同步帶的幾何參數(shù)如下表所示型號(hào)節(jié)距齒形角齒高齒根圓半徑齒頂圓半徑帶高帶寬XL5.08050°1.270.380.382.276.43.7同步帶輪的設(shè)計(jì)選取(1)周節(jié)制同步帶輪有漸開線齒形和梯形齒形兩種標(biāo)準(zhǔn)的齒形。(2)同步帶輪的材料一般由鋼、鋁合金、灰鑄鐵、黃銅、和工程塑料的材料制造，當(dāng)帶輪速度v≤30m/s時(shí)常采用HT200,所以本文同步帶輪的材料。根據(jù)同步帶的幾何參數(shù)查現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)手冊其具體參數(shù)如表3-7所示表3-7同步帶具體參數(shù)型號(hào)齒數(shù)齒高節(jié)距齒厚齒頂圓角直徑齒根圓角半徑齒寬XL241.40mm0.5085mm1.27mm0.61mm0.61mm7.9mm因?yàn)楸疚脑O(shè)置的帶輪有擋圈所以表4.1-83的XL型擋圈的最小高度為K=1.0，擋圈的厚度t取1.44mm，帶輪的外圓直徑：（3-39）外圓節(jié)徑：（3-40）為了保證3D打印機(jī)的打印精度問題，在選用同步帶帶輪作為傳動(dòng)機(jī)構(gòu)時(shí)需要對同步帶進(jìn)行張緊，常用的張緊方法有調(diào)節(jié)軸間距定期進(jìn)行張緊和使用張緊輪進(jìn)行張緊，本文選擇的是使用張緊輪進(jìn)行張緊。使用它的優(yōu)點(diǎn)是，可以任意調(diào)節(jié)預(yù)緊力的大小、增大包角、容易裝卸。張緊輪的直徑：（3-41）3.8導(dǎo)軌的選擇計(jì)算與強(qiáng)度校核目前一般并聯(lián)3D打印機(jī)用的是直線導(dǎo)軌，它的摩擦系數(shù)小，且精度高，這樣可以更好地保證打印機(jī)打印的精度。因?yàn)榇蛴C(jī)的豎直工作高度為320mm本文選擇的導(dǎo)軌的長度是395mm，軌道寬度是12mm，厚度為7.5mm且導(dǎo)軌上帶有滑塊。導(dǎo)軌的選型計(jì)算直線導(dǎo)軌副結(jié)構(gòu)簡單、便于制造，制造成本低，適合用于載荷小的工作場合；設(shè)單滑塊作用下導(dǎo)軌所承受的最大載荷，當(dāng)打印機(jī)的打印頭以最大速度運(yùn)動(dòng)到最下面的極限位置時(shí)，此時(shí)滑塊受到豎直方向最大的力，此時(shí)的滑塊受到的力有打印頭的重力連桿的重力還有自身的重力（3-42）（3-43）查現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)實(shí)用手冊得不銹鋼的抗拉強(qiáng)度為520MPa≥1061pa當(dāng)打印機(jī)的打印頭運(yùn)動(dòng)到最高位置時(shí)，此時(shí)滑塊在水平方向受到最大的Fmax（3-44）（3-45）綜上所述導(dǎo)軌的強(qiáng)度滿足抗拉強(qiáng)度。3.9滾動(dòng)軸承查《現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)實(shí)用手冊》有關(guān)軸承的部分本文選擇雙列深溝球軸承，其優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，摩擦因數(shù)小，主要承受徑向載荷。本文選擇內(nèi)徑為直徑為2mm的雙列深溝球軸承。43D打印編程技術(shù)與通用算法4.13D打印機(jī)固件開發(fā)環(huán)境3D打印機(jī)有一個(gè)核心組成部分：固件，目前3D打印機(jī)使用的固件有Sprinter、Marlin、Teacup、Sailfish等。固件里面有大量的宏定義和條件編譯，而且一些重要的參數(shù)也是宏定義的。這些配置信息都在(Configuration.h)里，這里面主要待修改的參數(shù)有波特率、控制板類型、擠出機(jī)噴嘴的個(gè)數(shù)、打印機(jī)各軸運(yùn)動(dòng)行程、運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)單位距離的脈沖等。本文是基于ArduinoIDE的開發(fā)環(huán)境，它具有類似于Java、C語言的開發(fā)環(huán)境。3D打印機(jī)的相關(guān)配置文件類似于C語言，所以用Arduino完成相應(yīng)文件的配置如圖4-1所示:圖4-1相應(yīng)文件的配置部分配置程序如下#defineBAUDRATE25000/*配置通信波特率/*#defineMOTHERBOARD33/*配置控制板類型/*#defineEXTRUDERS1/*配置擠出頭個(gè)數(shù)/*#defineTEMP_SENSOR_01/*擠出機(jī)0/*#defineTEMP_SENSOR_10#defineTEMP_SENSOR_20#defineTEMP_SENSOR_END1/*熱床/*//大部分噴頭工作溫度在200℃左右熱敏電阻值是4.7KΩ。#defineTEMP_RESIDENCY_TIME10#defineTEMP_HYSTERESIS3//加熱時(shí)間#defineTEMP_WINDOW1//溫度波動(dòng)范圍#defineHEATER_0_MINTEMP5#defineHEATER_1_MINTEMP5#defineHEATER_2_MINTEMP5#defineBED_MINTEMP5#defineHEATER_0_MAXTEMP275#defineHEATER_1_MAXTEMP275#defineHEATER_2_MAXTEMP275#defineBED_MAXTEMP150#ifdefENDSTOPPULLUPS//最低溫度和最高溫度#defineENDSTOPPULLUP_XMAX#defineENDSTOPPULLUP_YMAX#defineENDSTOPPULLUP_ZMAX#defineENDSTOPPULLUP_XMIN#defineENDSTOPPULLUP_YMIN#defineENDSTOPPULLUP_ZMIN4.23D打印的數(shù)據(jù)處理3D打印過程需要涉及到一系列的數(shù)據(jù)處理環(huán)節(jié)，首先需要用三維建模軟件繪制三維模型。繪制三維模型的軟件有很多包括：UG、Pro/E、SolidWorks、Catia等。然后將繪制好的模型生成STL格式的3D模型文件，接著對STL文件中3D模型根據(jù)其位置和擴(kuò)撲關(guān)系進(jìn)行快速分層和切片處理。最后將處理完生成切片輪廓信息進(jìn)行輪廓填充，將切片生成Gcode指令文件發(fā)3D打印設(shè)備或直接拷貝。在裝好打印材料，設(shè)置好打印參數(shù)及可打印。打印輸出生成輪廓模型分層切片生成STL文件3D建模輪廓填充 打印輸出生成輪廓模型分層切片生成STL文件3D建模輪廓填充4.33D打印與Gcode在3D打印過程中，需要將三維模型文件切片處理生成STL文件，從而得到截面輪廓的加工路徑。把這些信息形成Gcode文件進(jìn)行保存。在3D打印機(jī)中固件負(fù)責(zé)解釋Gcode代碼（G-M代碼），從而完成打印任務(wù)。下表是一些常見的RepRap及G-M指令集如圖4-1所示。表4-1GM指令解釋字母含義Gnnn標(biāo)準(zhǔn)GCode命令，例如移動(dòng)到一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)MnnnRepRap定義的命令，例如打開一個(gè)冷卻風(fēng)扇Tnnn選擇工具代碼，在RepRap中，工具常用是擠出頭。Snnn命令參數(shù)，例如馬達(dá)電壓Pnnn命令參數(shù)，頻率1次沒毫秒XnnnX坐標(biāo)，常用于移動(dòng)命令YnnnY坐標(biāo)，常用于移動(dòng)命令ZnnnZ坐標(biāo)，常用于移動(dòng)命令Ennn擠出長度，用于控制擠出線材的長度Innn參數(shù)，現(xiàn)在仍未使用（定義）Jnnn參數(shù)，現(xiàn)在仍未使用（定義）Fnnn打印頭移動(dòng)速度單位：毫米每分鐘5總結(jié)與展望5.1全文總結(jié)本文針對目前傳統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)和串聯(lián)的3D打印機(jī)，由于自身?xiàng)l件的不足，不能更好的適應(yīng)現(xiàn)如今市場上高精度、高速度的工作要求，并聯(lián)3D打印機(jī)因其具有動(dòng)態(tài)性能好、運(yùn)動(dòng)精度高、多功能靈活性強(qiáng)、壽命長等優(yōu)點(diǎn)被應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中。我將學(xué)習(xí)前人的經(jīng)驗(yàn)，在他們的基礎(chǔ)上自己學(xué)習(xí)設(shè)計(jì)并聯(lián)3D打印機(jī)。不知不覺中，在忙忙碌碌中，三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)也接近了尾聲。當(dāng)最開始接到這個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題時(shí)，對這個(gè)課題充滿了好奇，以前只聽過3D打印機(jī)，但是從來沒有聽過并聯(lián)3D打印機(jī)。但是我的課題是并聯(lián)式3D打印機(jī)，隨后在老師的帶領(lǐng)下，我在工程訓(xùn)練中心里看到了并聯(lián)式3D打印機(jī)的實(shí)體。隨后我通過上網(wǎng)查資料和看實(shí)體，我了解了并聯(lián)式3D打印機(jī)的機(jī)械組成結(jié)構(gòu)，和打印時(shí)其機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方式。在開學(xué)的第一周首先明確自己畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題，因?yàn)榈诙芤M(jìn)行開題答辯，所以我去中國知網(wǎng)上查找與自己畢業(yè)設(shè)計(jì)相關(guān)的課題論文，了解3D打印技術(shù)國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，隨后了解并聯(lián)機(jī)構(gòu)的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，然后將自己收集到的相關(guān)資料進(jìn)行認(rèn)真整理，并標(biāo)注好參考文獻(xiàn)，接下來撰寫開題報(bào)告。在開題報(bào)告中，我明確了自己課題主要的研究內(nèi)容，總體方案的設(shè)計(jì)，時(shí)間進(jìn)度安排的規(guī)劃以及各個(gè)章節(jié)的安排。在認(rèn)真完成開題報(bào)告后，我做了PPT為第二周的開題答辯做準(zhǔn)備。在第二周我通過到知網(wǎng)上下載相關(guān)論文，再結(jié)合自己畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題，認(rèn)真構(gòu)思自己各個(gè)章節(jié)的內(nèi)容。然后通過百度學(xué)術(shù)和校圖書館等途徑查找自己所需要的外文文獻(xiàn)，找到文獻(xiàn)后在老師同意后，開始認(rèn)真做外文翻譯。在做外文翻譯時(shí)，當(dāng)遇到生詞時(shí)，我通過谷歌翻譯對單詞進(jìn)行翻譯，然后將翻譯好的語句進(jìn)行認(rèn)真整理，并在word上進(jìn)行排版整理。第三周我通過到圖書館借閱快速成型、3D打印相關(guān)書籍、并通過上網(wǎng)查資料，了解3D打印的工作原理，和目前3D打印幾種典型的成型方式、以及3D打印的耗材，通過對比選擇合適成型方式和打印材料，接著就是將自己收集到的資料進(jìn)行認(rèn)真整理排版，編寫到畢業(yè)論文當(dāng)中。自己在查找關(guān)于3D打印的成型方式過程中，起初對一些成型概念不是很理解，但是隨后在認(rèn)真閱讀書籍和上網(wǎng)觀看一些打印視頻逐漸理解。第四周了解并聯(lián)3D打印機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)組成，對并聯(lián)3D打印機(jī)的機(jī)械機(jī)構(gòu)進(jìn)行總體方案的設(shè)計(jì)，其中包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的選型計(jì)算與強(qiáng)度校核，如電機(jī)的選型計(jì)算與強(qiáng)度校核，同步帶的選型計(jì)算與強(qiáng)度校核，滑塊連桿機(jī)構(gòu)的強(qiáng)度校核。通過大量認(rèn)真地計(jì)算來確定3D打印機(jī)總體框架的尺寸，和組成3D打印機(jī)總體框架的原材料。為了保證3D打印機(jī)的打印精度，通過查閱中國現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)手冊，使用張緊輪對同步帶進(jìn)行張緊。然后將自己的計(jì)算結(jié)果進(jìn)行整理排版，寫到畢業(yè)論文里面去。第五到七周的時(shí)間里對3D打印機(jī)的硬件系統(tǒng)進(jìn)行了解，這對于我來說難度不小，首先在老師的指導(dǎo)下了解了3D打印機(jī)的硬件結(jié)構(gòu)都有哪些，然后選擇Arduino作為控制器，A4988作為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器來驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，最后選擇ramps1.4作為本文主控制板，然后通過到圖書館借閱與Arduino相關(guān)的書籍和到網(wǎng)上查找與Arduino相關(guān)的資料來了解Arduino控制板上各個(gè)引腳的含義，學(xué)習(xí)C++，能讀懂簡單的程序。最后將自己收集的資料進(jìn)行整理排版。進(jìn)行畢業(yè)論文的編寫。第八到九周的時(shí)間里了解3D打印機(jī)的軟件控制系統(tǒng)，其中包括上位機(jī)軟件和下位機(jī)軟件，了解3D打印機(jī)的固件，屬于的時(shí)間進(jìn)行畢業(yè)論文的撰寫，完成畢業(yè)論文。將寫好的畢業(yè)論文進(jìn)行排版，然后拿給老師檢查，在老師檢查結(jié)束后，把自己存在問題進(jìn)行認(rèn)真地修改，在修改結(jié)束后再拿給老師審閱。在十到十二周的時(shí)間里用catia三維繪圖軟件進(jìn)行并聯(lián)3D打印機(jī)的三維圖的繪制，然后將繪制好的三維圖倒二維圖出裝配圖和零件圖，由于在三維出二維的時(shí)候因?yàn)榫€型的問題會(huì)存在一些錯(cuò)誤，所以在由catia生成CAD的時(shí)候會(huì)有很多的斷線和漏線，所以我要認(rèn)真地在CAD上修改二維圖，進(jìn)行尺寸，偏差、行為公差、粗糙度、裝配尺寸的標(biāo)注、技術(shù)要求的填寫。將完成好的圖拿給老師看，在老師看過后，改正錯(cuò)誤的地方。然后找并聯(lián)3D打印機(jī)的電路接線圖，在找到電路接線圖后，通過上網(wǎng)查資料和借閱相關(guān)書籍了解各個(gè)接線端子的含義，找并聯(lián)3D打印機(jī)的控制程序，要自己能看懂，理解明白什么意思。在最后一周的時(shí)間里就剩下查缺補(bǔ)漏了，改正自己曾經(jīng)沒有發(fā)現(xiàn)的問題，如論文里的格式要求的問題，圖紙里的標(biāo)注問題等等。通過不斷的完善自己的論文和圖紙，以合格的作品去迎接畢業(yè)答辯。最后的剩余時(shí)間就是要精心準(zhǔn)備一下畢業(yè)答辯了，如預(yù)測一下老師可能問到的與自己課題相關(guān)的問題，爭取以最好的成績結(jié)束畢業(yè)設(shè)計(jì)。5.2展望本文對并聯(lián)3D打印機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)研究已經(jīng)取得了階段性的成果，但是關(guān)于并聯(lián)結(jié)構(gòu)3D打印機(jī)作為研究基礎(chǔ)，我們還有很多問題值得去深入研究。（1）可以對并聯(lián)結(jié)構(gòu)的3D打印機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，可以優(yōu)化并聯(lián)3D打印機(jī)的結(jié)構(gòu)，對設(shè)計(jì)出更大尺寸的3D打印機(jī)有理論指導(dǎo)意義。（2）以提高并聯(lián)3D打印機(jī)的打印速度為目標(biāo)，來優(yōu)化并聯(lián)3D打印機(jī)的工藝參數(shù)，在提高打印速度的同時(shí)，設(shè)計(jì)出更高精度的并聯(lián)3D打印機(jī)。參考文獻(xiàn)[]王雪瑩.上海市科學(xué)學(xué)研究所，上海2002.35.3D打印技術(shù)與產(chǎn)業(yè)的發(fā)展前景分析.中國高新技術(shù)企業(yè)2012年第26期.[2]文/江洪.康學(xué)萍.中國科學(xué)院武漢文獻(xiàn)情報(bào)中心.中國科學(xué)院大學(xué).3D打印技術(shù)的發(fā)展分析.[3]李小麗.馬劍雄.李萍.陳琪.周偉民.上海產(chǎn)業(yè)研究院3D打印技術(shù)及應(yīng)用趨勢..《自動(dòng)化儀表》第35卷第1期2014年1月.[4]/art/2017/12/2.[5]李克強(qiáng).《催生新的動(dòng)能實(shí)現(xiàn)發(fā)展升級》2016年1期《新華文摘》.[6]國務(wù)院發(fā)布《中國制造2025》2015年5月8日.[7]李小麗，馬劍雄，李萍，等.3D打印技術(shù)及應(yīng)用趨勢[J].自動(dòng)化儀表，2014,35(1):1-5.[8]張榮宏，熊煒，張楠.3D打印技術(shù)在傳統(tǒng)工藝表現(xiàn)中的應(yīng)用研究.寶石和寶石學(xué)雜志2015年1月.[9]呂鑒濤.3D打印原理、技術(shù)與應(yīng)用.2017年5月第一版.[10]黃健，萬勇，王天然.綠色智能制造技術(shù)將引發(fā)產(chǎn)業(yè)全面變革[J].中國科學(xué)院院刊,2013,05:576-577.[1]李堅(jiān)，許民，包文慧.影響未來的顛覆性技術(shù)：多元材料混合智造的3D打印.東北林業(yè)大學(xué)木材仿生智能科學(xué)研究中心，哈爾濱，2015年6月.[2]羅晉，葉春生，黃樹槐.FDM系統(tǒng)重要工藝參數(shù)及其控制技術(shù)研究[J].新技術(shù)新工藝,2005(6):77-80.[3]王雪瑩.3D打印技術(shù)與產(chǎn)業(yè)的發(fā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致謝光陰似箭，日月如梭。還有幾天大學(xué)四年的學(xué)習(xí)生活就要結(jié)束。此刻有即將要離開母校的不舍，同時(shí)也有對未來生活的期待。感謝在大學(xué)四年中老師和同學(xué)給予我的幫助與支持，正是在你們的幫助下我才一點(diǎn)點(diǎn)走向進(jìn)步，走向成熟。特別要感謝我的導(dǎo)師XXX老師，在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間，從課題的研究到論文的撰寫再到工圖的繪制給我很大的幫助，提出了很多建設(shè)性的意見，幫我改正了很多錯(cuò)誤，指導(dǎo)我一步步完成畢業(yè)設(shè)計(jì)。在此我要對XXX老師表示感謝，同時(shí)自己要在今后的學(xué)習(xí)、工作當(dāng)中再接再厲。附錄#include"Stepper.h"#defineX_STEP_PINA0#defineX_DIR_PINA1#defineX_ENABLE_PIND38#defineX_MIN_PIND3#defineX_MAX_PIND2#defineY_STEP_PINA6#defineY_DIR_PINA7#defineY_ENABLE_PINA2#defineY_MIN_PIND14#defineY_MAX_PIND15#defineZ_STEP_PIND46#defineZ_DIR_PIND48#defineZ_ENABLE_PINA8#defineZ_MIN_PIND18#defineZ_MAX_PIND19#defineSDPOWERD20（電源開關(guān)）#defineEXTRUDERS3#defineTEMP_SENSOR_A4988_OFFSET0.0//電機(jī)驅(qū)動(dòng)器#defineTEMP_SENSOR_A4988_GAIN1.0#defineTHERMISTORHEATER_01#defineHEATER_0_USES_THERMISTOR1staticvoid*heater_ttbl_map[EXTRUDERS]={(void*)heater_0_temptable//靜態(tài)編譯函數(shù)#ifEXTRUDERS>1,(void*)heater_1_temptable#endif#ifEXTRUDERS>2,(void*)heater_2_temptable#endif#ifEXTRUDERS>3#errorUnsupportednumberofextruders#endif};staticintheater_ttbllen_map[EXTRUDERS]={heater_0_temptable_len//同上#ifEXTRUDERS>1,heater_1_temptable_len#endif#ifEXTRUDERS>2,heater_2_temptable_len#endif#ifEXTRUDERS>3#errorUnsupportednumberofextruders#endif};#definePGM_RD_W(x)(short)pgm_read_word(&x)#defineLED_PIND41#defineFAN_PIND42#defineHEATER_0_PINA13#defineHEATER_1_PIN#defineTEMP_0_PIND31//ANALOGNUMBERING//模擬編號(hào)voidsetup(){/**pinMode單片機(jī)用以配置引腳為輸出或者是模擬輸出，它是一個(gè)無值反饋函數(shù)pinMode(TEMP_0_PIN,INPUT);pinMode(TEMP_1_PIN,INPUT);pinMode(TEMP_2_PIN,INPUT);pinMode(FAN_PIN,OUTPUT);pinMode(HEATER_0_PIN,OUTPUT);pinMode(HEATER_1_PIN,OUTPUT);pinMode(LED_PIN,OUTPUT);pinMode(X_STEP_PIN,OUTPUT);pinMode(X_DIR_PIN,OUTPUT);pinMode(X_ENABLE_PIN,OUTPUT);pinMode(Y_STEP_PIN,OUTPUT);pinMode(Y_DIR_PIN,OUTPUT);pinMode(Y_ENABLE_PIN,OUTPUT);pinMode(Z_STEP_PIN,OUTPUT);pinMode(Z_DIR_PIN,OUTPUT);pinMode(Z_ENABLE_PIN,OUTPUT);digitalWrite(X_ENABLE_PIN,LOW);digitalWrite(Y_ENABLE_PIN,LOW);digitalWrite(Z_ENABLE_PIN,LOW);Serial.begin(115200);}floatanalog2temp(intraw,uint8_te){#ifdefHEATER_0_USES_MAX6675if(e==0){return0.25*raw;}#endifif(heater_ttbl_map[e]!=0){floatcelsius=0;bytei;short(*tt)[][2]=(short(*)[][2])(heater_ttbl_map[e]);raw=(1023*OVERSAMPLENR)-raw;for(i=1;i<heater_ttbllen_map[e];i++){if((PGM_RD_W((*tt)[i][0])>raw)&&((float)(PGM_RD_W((*tt)[i][0])-PGM_RD_W((*tt)[i-1][0]))>0)){celsius=PGM_RD_W((*tt)[i-1][1])+(raw-PGM_RD_W((*tt)[i-1][0]))*(float)(PGM_RD_W((*tt)[i][1])-PGM_RD_W((*tt)[i-1][1]))/(float)(PGM_RD_W((*tt)[i][0])-PGM_RD_W((*tt)[i-1][0]));break;}}//Overflow:Settolastvalueinthetableif(i==heater_ttbllen_map[e])celsius=PGM_RD_W((*tt)[i-1][1]);returncelsius;}return((raw*((5.0*100.0)/1024.0)/OVERSAMPLENR)*TEMP_SENSOR_AD595_GAIN)+TEMP_SENSOR_AD595_OFFSET;}unsignedlongprevMillis;voidloop(){digitalWrite（）/**digitalWrite()函數(shù)用于向數(shù)字引腳寫入HIGH或LOW值。如果該引腳已通過pinMod（）配置為OUTPUT，則其電壓將被設(shè)置為相應(yīng)的值：HIGH為5V（或3.3V在3.3V板上），LOW為0V（接地）。如果引腳配置為INPUT，則digitalWrite()將啟用（HIGH）或禁止（LOW）輸入引腳的內(nèi)部上拉。建議將pinMode(（）設(shè)置為INPUT_PULLU