車輛編隊技術(shù)性能指標及測試方法

T/XXXXXX—XXXX車輛編隊技術(shù)性能指標及測試方法本文件規(guī)定了車輛編隊動力性試驗條件及方法、編隊橫縱向控制性能指標及測試方法、編隊車用通信系統(tǒng)性能指標與測試方法、編隊安全感知模塊性能指標及測試方法、編隊經(jīng)濟性測試方法、無人駕駛編隊性能指標及測試方法的技術(shù)標準和編隊的舒適性試驗條件及方法。本文件適用于具有線控功能的車型。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T12534汽車道路試驗方法通則GB/T18385—2005電動汽車動力性能試驗方法GB/T18386—2017電動汽車能量消耗率和續(xù)駛里程試驗方法GB/T19596—2017電動汽車術(shù)語JT/T1242—2019營運車輛自動緊急制動系統(tǒng)性能要求和測試規(guī)程T/CSAE157—2020合作式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標準（第二階段）GB/T4970—2009汽車平順性試驗方法3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1車輛編隊vehicleformation基于無線通信技術(shù)和自動駕駛技術(shù)，兩輛或者兩輛以上的車輛緊緊跟隨并連接起來，形成一個具有相似駕駛行為的車輛編隊。3.2編隊行駛formationdriving兩輛或者兩輛以上的車輛以編隊的形式在特定的場景下行駛，同時還包括創(chuàng)建編隊、清退編隊、車輛加入編隊、車輛離開編隊等編隊行為過程。3.3領(lǐng)航車leadervehicle編隊行駛中沿著編隊的行駛方向處于編隊最前方的車輛，負責整個編隊的管理工作。T/XXXXXX—XXXX3.4跟隨車followervehicle編隊行駛中編隊除了領(lǐng)航車之外的其他跟隨的車輛。3.5自由車freedomvehicle非處于車輛編隊行駛的車輛。3.6航向角definitionofvehicleheading地面坐標系下，車輛質(zhì)心速度與橫軸的夾角.3.7航向角誤差definitionofvehicleheadingerror本車當前航向角和匹配點航向角的差值。3.8車間距distancebetweenfrontandrear當前車輛與前車之間的距離。3.9車載單元onboardunit（OBU）采用C-V2X技術(shù)，與RSU和OBU進行通訊的微波裝置。3.10本車thevehicle實施橫縱向控制的目標車輛。3.11前車frontvehicle車輛編隊中，本車前方相鄰的車輛。3.12后車rearvehicle車輛編隊中，本車后方相鄰的車輛。3.13匹配點matchpoint本車的實際位置在領(lǐng)航車的行駛軌跡上的投影點3.14測試車輛vehicleundertest(VUT)按照本文件的要求，進行感知功能測試以及無人駕駛功能測試的車輛。T/XXXXXX—XXXX3.15測試編隊formationundertest(FUT)按照本文件的要求，進行感知功能測試以及無人駕駛功能測試的編隊。3.16前向障礙物forwardobstacles包括領(lǐng)航車、自由車、行人及其他障礙物。3.17目標障礙物targetobstacles包括領(lǐng)航車、自由車、行人及其他障礙物。3.18車間距離clearance從目標車輛車尾到本車車頭的距離。[來源：JT/T1242—2019，3.1.8]3.19百分比誤差percentageerror測量值與實際值的差異，以實際值的百分比表達。按公式（1）計算：測量值-實際值×100%……………(1)實際值3.20相對車速relativevelocity本車與目標車輛的縱向車速之差。[來源：JT/T1242—2019，3.1.12]3.21碰撞時間timetocollision(TTC)在t時刻，本車與目標障礙物發(fā)生碰撞所需的時間。[來源：JT/T1242—2019，3.1.13]3.22強化碰撞時間enhancedtimetocollision(ETTC)當測試車輛與目標障礙物的加速度不相等，假定該加速度保持不變，且其車速、加速度及車間距離滿足(v1-v2)2-2×(a1-a2)×xc>0的條件時，按公式（2）計算：ETTC=……T/XXXXXX—XXXXv1——目標障礙物的速度，單位為米每二次方秒（m/s2v2——測試車輛的速度，單位為米每二次方秒（m/s2a1——目標障礙物的速度，單位為米每二次方秒（m/s2a2——測試車輛的速度，單位為米每二次方秒（m/s2xc——車間距離，單位為米每秒（m/s）。[來源：JT/T1242—2019，3.1.14]3.23環(huán)境感知模塊environmentsensingmodule包括車載傳感器或V2X技術(shù)探測前方環(huán)境的模塊以及位置、速度感知模塊。3.24自動駕駛系統(tǒng)autonomousdrivingsystem能夠持續(xù)地執(zhí)行部分或全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和/或執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的硬件和軟件所共同組成的3.25設(shè)計運行范圍operationaldesigndomain(ODD)設(shè)計時確定的自動駕駛功能的運行條件（如：道路、天氣、交通、速度、時間等）。3.26接管請求requesttointervene自動駕駛系統(tǒng)請求用戶迅速執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的通知。3.27車輛控制權(quán)限vehiclecontrolauthority對車輛轉(zhuǎn)向、加速、制動、燈光以及雨刮等系統(tǒng)的控制權(quán)。3.28指令instruction駕駛員輸入信號和測試車輛通過感知、地圖等信息自主發(fā)出的信號。例如，在變更車道場景中，測試車輛獲得指令后執(zhí)行變更車道動作；此時，指令既可是駕駛員操縱轉(zhuǎn)向指示燈發(fā)出的執(zhí)行信號，也可是測試車輛基于感知自主決策發(fā)出的執(zhí)行信號。3.29時距timegap測試車輛以當前車速行駛一定距離所需的時間。3.30最高自動駕駛速度vmax測試車輛在自動駕駛模式下能夠保持的最高穩(wěn)定車速。3.31T/XXXXXX—XXXX場景drivingscenarios場景是指自動駕駛車輛行駛時所處的地理區(qū)域、自然環(huán)境、道路、交通流和時間等要素的集合。3.32動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)dynamicdrivingtask自動駕駛車輛在路上行駛時完成的具有一定目的的駕駛行為。駕駛行為包含：感知周邊環(huán)境，車輛自主橫向和縱向操控，通過人可感知的方式提醒周邊交通參與者等。典型的動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)包括：起步、跟車、超車、會車、路口轉(zhuǎn)向等。3.33執(zhí)行能力basiccontrolability自動駕駛車輛準確控制車輛運動空間位置的能力。3.34應(yīng)急處置與人工介入能力emergencytreatmentandtestdrivertakeoverability自動駕駛車輛應(yīng)對突發(fā)事件的處理能力，測試駕駛員隨時隨地介入并接管自動駕駛車輛駕駛行為的能力，以及自動駕駛車輛在人工介入后車輛正常工作的能力。3.35綜合駕駛能力comprehensivedrivingability自動駕駛車輛在指定行駛場景下，執(zhí)行指定動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)時，能自覺遵守交通法規(guī)，有效處置動態(tài)交通狀況，正確操縱車輛的能力。這些能力包含但不限于自動行駛功能、自動變速功能、自動剎車功能、自動監(jiān)視周圍環(huán)境功能、自動變道功能、自動轉(zhuǎn)向功能、自動信號提醒功能等。3.36背景車輛vehicletarget用于構(gòu)建測試場景的量產(chǎn)乘用車、商用車，或具備激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達和攝像頭等傳感器的感知屬性、能夠替代上述車輛的柔性目標。3.37純電動汽車整車整備質(zhì)量completepureelectricvehiclekerbmass包括車載儲能系統(tǒng)在內(nèi)的整車整備質(zhì)量。[來源：GB/T19596—2017，3.1.3.3.6]3.38純電動汽車試驗質(zhì)量testmassofpureelectricvehicle純電動汽車整備質(zhì)量與試驗中所需附加質(zhì)量的和。附加質(zhì)量分別為:a)對于M1、N1、最大設(shè)計總質(zhì)量不超過3500kg的M2類車輛，該質(zhì)量為100kg；b)對于城市客車，該質(zhì)量為最大設(shè)計裝載質(zhì)量的65%；c)對于其它車輛，該質(zhì)量為最大裝載質(zhì)量。乘員質(zhì)量及其裝載要求按GB/T12534的規(guī)定。注：對于半掛牽引車，本標準中最大設(shè)計裝載質(zhì)量指最大設(shè)計牽引質(zhì)量。[來源：GB/T18386—2017，4.3.1]T/XXXXXX—XXXX3.39能量消耗率referenceenergyconsumption電動汽車經(jīng)過規(guī)定的試驗循環(huán)后對動力蓄電池重新充電至試驗前的容量，從電網(wǎng)上得到的電能除以[來源：GB/T19596—2017，3.1.3.1.5]3.40續(xù)駛里程range在車載儲能系統(tǒng)完全充電狀態(tài)下，運行一定的行駛工況，純電動汽車可以連續(xù)行駛的最大距離，單[來源：GB/T19596—2017，3.1.3.1.4]3.41車載儲能系統(tǒng)rechargeableenergystoragesystem汽車系統(tǒng)存儲能量的部件或系統(tǒng)，如動力鋰離子電池系統(tǒng)，可以通過電機系統(tǒng)進行充放電，或非車載電源系統(tǒng)進行充放電，或兩者共同作用。3.42剩余電量stateofcharge（SOC）動力電池放電后剩余容量與全荷電容量的百分比。3.43動力性dynamicproperty車輛在良好路面上直線行駛時由汽車受到的縱向外力決定的、所能達到的平均行駛速度。3.44動力性指標dynamicindex車輛動力性主要可由三方面的指標來評定，即：1）車輛的最高車速；2）車輛的加速時間；3）車輛的最大爬坡度。3.45最高車速（1km）maximumspeed(1km)電動汽車能夠在往返持續(xù)行駛1km以上距離的最高車速平均值。3.46爬坡車速speeduphill電動汽車在給定坡度的坡道上能夠持續(xù)行駛1km以上的最高平均車速。3.47坡度起步能力hillstartingability電動汽車在坡道上能夠啟動且1min內(nèi)向上行駛至少10m的最大坡度。T/XXXXXX—XXXX3.48橫向誤差lateralerror編隊中兩車行駛橫向之間最大誤差。3.49縱向誤差longitudinalerror編隊中車輛行駛理論車間距與車間距之間最大誤差。3.50編隊經(jīng)濟性formationeconomy編隊整體降低能耗帶來的經(jīng)濟性。3.51編隊穩(wěn)定性formationstability編隊中車輛協(xié)同駕駛保持能力。3.52編隊安全性formationsafety編隊車輛的安全性以及避障和停障能力。3.53編隊動力性formationdynamics編隊行駛的最高車速、爬坡和加速能力。3.54響應(yīng)時間responsetime領(lǐng)航車發(fā)送任務(wù)指令到跟隨車響應(yīng)時間。3.55執(zhí)行時間executiontime本車收到任務(wù)指令到本車執(zhí)行時間。3.56風(fēng)阻系數(shù)windresistancecoefficient編隊在行駛時每輛車的空氣阻力系數(shù)。3.57續(xù)航里程range編隊降低能耗而提升的續(xù)航里程。3.58T/XXXXXX—XXXX避免汽車在行駛過程中所產(chǎn)生的振動和沖擊使人感到不舒服、疲勞甚至損害健康，或使貨物損壞的性能。4編隊動力性試驗條件及方法編隊動力性的試驗測試按GB/T18385—2005中規(guī)定的測試條件和測試方法進行。5編隊橫縱向控制性能指標及測試方法5.1范圍本章節(jié)旨在定義車輛編隊的控制性能指標及測試方法。5.2編隊運營場景根據(jù)車速區(qū)分編隊運營場景，設(shè)定vmax為運營過程中可能出現(xiàn)的最高車速，設(shè)定：場景A：低速場景，5.3橫縱向控制性能指標橫縱向控制性能指標見表1。表1橫縱向控制性能指標ABCAT/XXXXXX—XXXX表1橫縱向控制性能指標（續(xù)）BCA≤5mB≤12mC≤20mABC勻速行駛：±1m緊急制動：±10m\\\\\\≤3sT/XXXXXX—XXXX5.4試驗方法5.4.1試驗準備5.4.1.1車輛條件車輛條件要求如下：a)車輛輪胎及輪胎氣壓應(yīng)符合車輛制造廠的規(guī)定；b)車輛應(yīng)按制造廠的技術(shù)要求進行檢查及必要的調(diào)整；c)對于車輛和驅(qū)動系統(tǒng)的正常運行不是必須的設(shè)備和部件，如空調(diào)、車窗和進氣口等，應(yīng)通過正常的操作關(guān)閉；d)試驗開始前，試驗車輛的動力蓄電池應(yīng)處于完全充電的50%到80%。5.4.1.2場地條件試驗路面應(yīng)為干燥、平整、清潔的瀝青路面或混凝土路面，縱向坡度不超過1%，橫向坡度小于等于0.5%，路面附著系數(shù)大于等于0.8。5.4.1.3環(huán)境條件環(huán)境條件要求如下：a)環(huán)境溫度為0～40℃;b)天氣干燥、沒有降水、降雪；c)風(fēng)速不大于3m/s。5.4.1.4試驗設(shè)備條件試驗設(shè)備條件要求如下：a)高精度定位裝置的橫向和縱向位置精度不低于0.05m；b)總線調(diào)試設(shè)備及開發(fā)工具，用于連接車端通訊，發(fā)送和接收相關(guān)數(shù)據(jù)，采樣和存儲的頻率至少c)車輛編隊控制器需要把實時計算的航向角誤差、橫向位置誤差、車間距誤差實時發(fā)送到CAN網(wǎng)絡(luò)上，發(fā)送頻率不低于50Hz；d)前車的實際制動狀態(tài)需要通過OBU實時廣播，本車OBU將接收到的前車制動狀態(tài)發(fā)送至CAN網(wǎng)絡(luò)上，以方便計算制動執(zhí)行時間。5.4.2試驗內(nèi)容5.4.2.1直線勻速行駛測試測試步驟如下：a)測試車輛進入編隊狀態(tài)后，領(lǐng)航車將車速保持在v測±2km/h直線行駛10min（過程中允許出現(xiàn)轉(zhuǎn)彎工況，但要保證總直行時間不少于10min，采集編隊內(nèi)所有車輛的行車數(shù)據(jù)；b)讀取所有車輛的行車數(shù)據(jù)，記錄測試階段每輛跟隨車出現(xiàn)的最大航向角誤差、最大橫向位置誤差、最大車間距誤差；c)評價是否滿足性能要求。5.4.2.2繞圈行駛測試測試步驟如下：a)測試車輛進入編隊狀態(tài)后，前車由靜止起步，繞著半徑為15m的圓形路徑以15km/h±2km/h勻速行駛10min，采集編隊內(nèi)所有車輛的行車數(shù)據(jù)；b)讀取所有車輛的行車數(shù)據(jù)，記錄測試階段每輛跟隨車出現(xiàn)的最大航向角誤差、最大橫向位置誤c)評價是否滿足性能要求。T/XXXXXX—XXXX5.4.2.3變道行駛測試測試步驟如下：a)測試車輛在多車道直線道路上進入編隊狀態(tài)后，編隊先保持v測±2km/h直線勻速行駛，待車速以及車間距穩(wěn)定后，由領(lǐng)航車15秒內(nèi)完成變道動作，直到所有車輛都完成變道，采集編隊內(nèi)所有車輛的行車數(shù)據(jù)；b)讀取所有車輛的行車數(shù)據(jù)，記錄測試階段每輛跟隨車出現(xiàn)的最大航向角誤差、最大橫向位置誤c)重復(fù)以上測試3~5次，評價是否滿足性能要求。5.4.2.4半油門加速測試測試步驟如下：a)測試車輛進入編隊狀態(tài)后，領(lǐng)航車將車速保持在10km/h±2km/h直線勻速行駛，編隊車速以及車間距穩(wěn)定后，領(lǐng)航車以50%±10%油門開度加速至v測車速，采集編隊內(nèi)所有車輛的行車數(shù)據(jù)；b)讀取所有車輛的行車數(shù)據(jù)，記錄每輛跟隨車加速過程中出現(xiàn)的最大車間距誤差；c)重復(fù)以上測試3~5次，評價是否滿足性能要求。5.4.2.5緊急制動測試測試步驟如下：a)測試車輛進入編隊狀態(tài)后，領(lǐng)航車將車速保持在v測±2km/h直線行駛，編隊車速以及車間距穩(wěn)定后，領(lǐng)航車以100%制動踏板深度減速至停車，采集編隊內(nèi)所有車輛的行車數(shù)據(jù)；b)讀取所有車輛的行車數(shù)據(jù)，記錄每輛跟隨車制動至停車過程中出現(xiàn)的最大車間距誤差和通過CAN網(wǎng)絡(luò)上的前車制動狀態(tài)與本車制動狀態(tài)計算出的制動執(zhí)行時間；c)重復(fù)以上測試3~5次，評價是否滿足性能要求。5.4.2.6自動緊急制動功能測試功能要求如下：測試車輛(領(lǐng)航車)檢測到與前向障礙物即將發(fā)生碰撞時（即TTC/ETTC小于3s時），應(yīng)啟動自動緊急制動。[來源：JT/T1242—2019，5.4.1]。5.4.2.6.1自動緊急制動靜止目標障礙物測試測試步驟如下：a)測試車輛應(yīng)在試驗功能部分之前至少2s直線向靜止目標障礙物行駛；測試車輛與目標障礙物兩者中心線的偏差不超過0.5m，見圖1；b)測試功能性部分應(yīng)在測試車輛以v測±2km/h的車速行駛且距離目標障礙物至少120mc)除為防止車輛方向偏移對轉(zhuǎn)向進行輕微調(diào)整外，從測試功能性部分開始直至測試車輛停止，駕駛員不應(yīng)對測試車輛進行任何調(diào)整；d)重復(fù)以上測試3~5次，評價是否滿足功能要求，并成功避免碰撞。T/XXXXXX—XXXX圖1靜止目標障礙物測試5.4.2.6.2自動緊急制動移動目標障礙物測試：測試步驟如下：a)測試車輛和移動目標障礙物應(yīng)在試驗功能部分之前至少2s沿直線同向行駛；測試車輛與目標障礙物兩者中心線的偏差不超過0.5m；120m時開始，見圖2；c)除為防止車輛方向偏移對轉(zhuǎn)向進行輕微調(diào)整外，從測試功能性部分開始直至測試車輛車速與目標車輛車速相等為止，駕駛員不應(yīng)對測試車輛進行任何調(diào)整；d)重復(fù)以上測試3~5次，評價是否滿足功能要求，并成功避免碰撞。圖2移動目標障礙物測試6編隊車用通信系統(tǒng)性能指標與測試方法6.1范圍本章節(jié)旨在定義車輛編隊應(yīng)用場景，包括場景描述、流程定義、交互需求分析等。通信方式不僅僅包括廣播機制，還進一步的定義了涉及到存在特定接收對象（一個或者多個）的信息交互方式與交互流程，即采用組播或者單播通信方式。圖3是本文件涉及到的通信節(jié)點之間的關(guān)系示意圖。此外，在車載單元通信的基礎(chǔ)上，車輛編隊車用通信系統(tǒng)還應(yīng)有一套可以在車載單元通信丟失時，正常傳輸編隊狀態(tài)信息的冗余子系統(tǒng)。T/XXXXXX—XXXX圖3編隊車用通信系統(tǒng)通信節(jié)點示意圖6.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖4給出了合作式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)的基本分層結(jié)構(gòu)示意圖，通?？梢苑譃閼?yīng)用層、網(wǎng)絡(luò)層及接入層。而車輛編隊車用通信系統(tǒng)應(yīng)在此基礎(chǔ)上，具備安全通信功能，通過身份認證、訪問控制、數(shù)據(jù)加密、權(quán)限管理等安全策略保障車間通訊安全。圖4車用通信系統(tǒng)分層結(jié)構(gòu)示意圖6.3車用編隊管理6.3.1應(yīng)用定義車輛編隊管理應(yīng)用是指由手動駕駛或者自動駕駛的頭車帶領(lǐng)，其后由若干自動駕駛車輛組成，呈一個隊列的行駛形態(tài)前進，編隊成員保持一定的車距以及穩(wěn)定的車速，在有序行駛的狀態(tài)下巡航。車輛編隊系統(tǒng)需要實現(xiàn)車輛編隊的過程管理和數(shù)據(jù)通信，包括創(chuàng)建編隊、加入編隊、編隊巡航、離開編隊、解散編隊、編隊失效管理等狀態(tài)的切換，此組建過程是動態(tài)開放式交互系統(tǒng)，不受系統(tǒng)邊界限制。參與車輛編隊管理應(yīng)用的車輛都需具備無線通信能力。6.3.2預(yù)期效果車輛編隊行駛能減少車輛對于司機的需求，降低駕駛員的勞動強度，提高駕乘體驗的安全性、舒適性、運輸效率和燃油效率等，從而降低車輛油耗，降低車輛運營成本，提高經(jīng)濟效益。在編隊行駛狀態(tài)下，跟隨車能瞬間接受領(lǐng)航車指令，降低車輛安全事故。此外，編隊行駛可以釋放更多車道給其他車輛通行，顯著改善交通擁堵并提升運輸效率，進一步緩解交通壓力，減少人員成本和交通擁堵。編隊行駛對于提高車輛的經(jīng)濟性和企業(yè)效益，減少由于排放造成的環(huán)境污染具有巨大的積極意義。T/XXXXXX—XXXX6.3.3主要場景描述6.3.3.1創(chuàng)建編隊創(chuàng)建編隊場景描述如下：a)自由車A靜止或行駛狀態(tài)，發(fā)起廣播“創(chuàng)建編隊”指令；b)自由車A角色變換為領(lǐng)航車，并廣播領(lǐng)航車信息表。6.3.3.2加入編隊加入編隊場景描述如下：a)自由車B接收到領(lǐng)航車A組隊信息后，如果想要加入編隊，則廣播申請加入編隊信息。否則不理會領(lǐng)航車A組隊信息；b)自由車B廣播申請加入編隊信息時，將申請狀態(tài)設(shè)置為申請加入編隊狀態(tài)，設(shè)置編隊ID為領(lǐng)c)領(lǐng)航車A接收到自由車B申請加入編隊信息后，確認是否讓自由車B加入編隊。如果接受自由車B為成員，則往下執(zhí)行以下流程；否則無需理會該自由車B，自由車B角色還是自由車類型。領(lǐng)航車A動作如下：1)編隊成員管理信息中編隊申請狀態(tài)置為確認同意加入編隊狀態(tài)；2)編隊成員管理信息中再加入編隊信息列表中增加跟隨車ID，并向隊內(nèi)車輛廣播更新后的編隊狀態(tài)。d)自由車B接收到領(lǐng)航車A廣播的確認同意加入該編隊的回復(fù)，則執(zhí)行以下步驟。自由車B動作如下：1)自由車B設(shè)置行駛狀態(tài)為加入編隊狀態(tài)，廣播狀態(tài)信息，并駛?cè)腙犖簿庩牐?)車輛B加入編隊后進行跟隨，車輛B屬性及角色轉(zhuǎn)變?yōu)楦S車，并設(shè)置行駛狀態(tài)為跟隨狀態(tài)，廣播狀態(tài)信息；3)車輛B加入完成后，領(lǐng)航車A將車輛B加入編隊成員列表，完成整個加入過程。其他跟隨車依先后順序，重復(fù)a）～d）動作，完成多個車輛加入。6.3.3.3編隊巡航編隊巡航場景描述如下：所有車輛組成編隊以后，編隊由領(lǐng)航車帶領(lǐng)，進入巡航狀態(tài)。領(lǐng)航車對外發(fā)布領(lǐng)航車及編隊基本信息表，跟隨車對外發(fā)布跟隨車基本信息表。6.3.3.4離開編隊離開編隊場景描述如下：a)跟隨車B向領(lǐng)航車A和所有跟隨車廣播申請離開編隊指令。b)領(lǐng)航車A接收到跟隨車B申請離開編隊指令后，經(jīng)確認，允許跟隨車B離開編隊跟隨車B和領(lǐng)航車A的動作如下：1)跟隨車發(fā)起申請離開編隊請求；2)跟隨車B在收到領(lǐng)航車A確認離開編隊信息后，車輛設(shè)置行駛狀態(tài)為離隊，并廣播；直到完全離開編隊，設(shè)置自身角色為自由車；3)自由車B停止發(fā)送編隊管理消息；4)領(lǐng)航車A收到跟隨車B申請離開編隊請求；5)領(lǐng)航車A確認跟隨車B可以離開編隊，則將B移出編隊成員列表，并加入到離隊列表中；6)當B完全離開編隊，變?yōu)樽杂绍嚭螅I(lǐng)航車A組隊信息表中刪除跟隨車B信息，并廣播。6.3.3.5解散編隊解散編隊場景描述如下：T/XXXXXX—XXXXa)領(lǐng)航車A廣播“解散編隊”請求，隨后領(lǐng)航車A動作如下：領(lǐng)航車A信息表編隊狀態(tài)置為申請解散編隊狀態(tài)，并將編隊中的所有成員加入離隊列表中，廣播領(lǐng)航車信息表；b)跟隨車廣播收到“解散編隊”請求，跟隨車動作如下：1)跟隨車收到領(lǐng)航車A廣播解散編隊請求；2)跟隨車將自身狀態(tài)設(shè)置為離隊中并依次或自由離開編隊；3)跟隨車在離開編隊后將自身角色設(shè)置為自由車；4)跟隨車在遠離編隊后停止廣播編隊消息。c)所有跟隨車安全離開編隊后，成功解散編隊。d)領(lǐng)航車車輛角色變?yōu)樽杂绍?。e)停止發(fā)送領(lǐng)航車A信息表。6.3.3.6編隊失效管理編隊失效模式及對應(yīng)失效管理描述：a)有人模式下1）領(lǐng)航車故障——領(lǐng)航車因為故障失去編隊行駛的能力，此時車輛編隊系統(tǒng)自動解散，恢復(fù)自由車狀態(tài)，并通過聲光報警提示駕駛員進行車輛接管；2）跟隨車故障——跟隨車因為故障無法繼續(xù)參與編隊行駛，當前跟隨車自動進入自由車狀態(tài)，并通過聲光報警提示駕駛員進行人工接管，引導(dǎo)車輛離開編隊，待完全離開后，車輛編隊系統(tǒng)重新調(diào)整車輛間隔繼續(xù)保持編隊行駛。b)無人模式下1）領(lǐng)航車故障——領(lǐng)航車因為故障失去編隊行駛的能力，此時車輛編隊系統(tǒng)自動解散，所有車輛恢復(fù)自由車狀態(tài)，并自動開啟無人駕駛模式，領(lǐng)航車開啟應(yīng)急停靠模式；2）跟隨車故障——跟隨車因為故障無法繼續(xù)參與編隊行駛，當前跟隨車自動進入自由車狀態(tài)并啟動無人駕駛模式，駛離編隊，待完全離開后，車輛編隊系統(tǒng)重新調(diào)整車輛間隔繼續(xù)保持編隊行駛。6.3.4系統(tǒng)基本原理6.3.4.1車輛屬性定義車輛編隊的場景下整體環(huán)境包含四種車輛角色，即領(lǐng)航車，跟隨車，尾車（可選）和自由車。領(lǐng)航車定義為車輛組隊場景中的頭車，負責整個編隊的管理工作，為整個組隊場景中的數(shù)據(jù)源頭，向所有跟隨車提供車輛位置，路徑規(guī)劃和編隊流程確認等數(shù)據(jù)傳輸和管理；跟隨車，定義為車輛組隊場景中的頭車之后的跟隨車輛，是車輛組隊場景中的重要組成車輛；尾車是編隊中最后一輛車，根據(jù)需求可以設(shè)置該角色，也可以不設(shè)置，將尾車作為跟隨車處理。自由車為車輛組隊場景之外的其他車輛，自由車不參與組隊領(lǐng)航車的跟隨車的數(shù)據(jù)交互確認。6.3.4.2組隊過程中車輛屬性狀態(tài)轉(zhuǎn)換在車輛組隊過程中，各種車輛根據(jù)應(yīng)用需要在各種角色中轉(zhuǎn)換，其狀態(tài)或?qū)傩韵鄳?yīng)的跟隨變化，具體轉(zhuǎn)換方式有如下幾種：a)自由車切換成領(lǐng)航車狀態(tài)：當自由車根據(jù)應(yīng)用需求，提出要創(chuàng)建編隊，自由車角色變?yōu)轭I(lǐng)航車角色，自由車屬性即變?yōu)轭I(lǐng)航車屬性；b)自由車切換成跟隨車狀態(tài)：當自由車根據(jù)應(yīng)用提出申請要加入編隊，并經(jīng)過領(lǐng)航車同意確認后，自由車角色變?yōu)楦S車角色，進入跟隨狀態(tài)自由車屬性即變?yōu)楦S車屬性；c)跟隨車切換成自由車狀態(tài)：當跟隨車根據(jù)應(yīng)用需要提出離開編隊申請，并經(jīng)領(lǐng)航車確認通過后，跟隨車角色變?yōu)樽杂绍嚱巧?，即跟隨車屬性變?yōu)樽杂绍噷傩?；T/XXXXXX—XXXXd)領(lǐng)航車切換成自由車狀態(tài)：當領(lǐng)航車根據(jù)應(yīng)用需要提出解散編隊申請，并經(jīng)過所有跟隨車同意確認后，領(lǐng)航車角色變?yōu)樽杂绍嚕搭I(lǐng)航車屬性變?yōu)樽杂绍噷傩浴?.3.4.3編隊運行過程中車輛狀態(tài)定義申請狀態(tài)分為申請創(chuàng)建編隊狀態(tài)、申請加入編隊狀態(tài)、申請離開編隊狀態(tài)和申請解散編隊狀態(tài)，見表2。表2車輛狀態(tài)表作為編隊成員的管理信息，以及車輛申請信息的確認回復(fù)，均由領(lǐng)航車發(fā)送的成員管理信息字段表示。該成員管理信息包括了編隊成員列表，加入成員列表以及離開成員列表，見表3。表3編隊成員管理信息表6.3.5基本性能要求基本性能要求如下：b)數(shù)據(jù)通信頻率≥10Hz；c)應(yīng)用層端到端延遲≤50ms。6.3.6數(shù)據(jù)交互需求車輛編隊場景數(shù)據(jù)交互需求見表4、表5。T/XXXXXX—XXXX表4領(lǐng)航車信息表表5自由車或跟隨車信息表6.4性能指標與測試方法6.4.1V2X通訊覆蓋距離測試6.4.1.1測試方法V2X通訊覆蓋距離測試采用兩種方式進行：a)實驗室模擬空口衰減測試；b)空曠地域?qū)嶋H樣機對接通信測試。6.4.1.1.1實驗室模擬空口衰減測試準備2臺車載單元，將車載單元A置于屏蔽箱內(nèi)，通過Cable與車載單元B進行通信，Cable線加衰減器來模擬空間衰減。通過車載單元B的收包統(tǒng)計來確認V2X通信是否正常。按照空間衰減公式計算靜態(tài)環(huán)境下兩者的通訊連接距離。T/XXXXXX—XXXX圖5實驗室模擬空口衰減測試6.4.1.1.2空曠地域?qū)嶋H樣機對接通信測試兩臺車正常裝載同樣的車載單元，在環(huán)境情況良好無遮擋的情況下，根據(jù)前后車定位數(shù)據(jù)實時計算兩輛車距離，通過車載單元的收包確認V2X通信不掉線。6.4.1.2測試要求實驗室模擬空口衰減測試，車載單元間的通訊連接距離不少于1000米?？諘绲赜?qū)嶋H樣機對接通信測試，根據(jù)實際應(yīng)用場景對車載單元間的通訊距離要求如下：a)場景車速不大于20km/h，車載單元間的通訊距離不少于100米；e)場景車速不小于70km/h，車載單元間的通訊距離不少于300米。6.4.2V2X通信頻率測試6.4.2.1測試方法兩臺車裝載同樣的車載單元，在環(huán)境情況良好無遮擋的情況下，兩車正常通信處于編隊巡航狀態(tài)。計算V2X通信頻率，即領(lǐng)航車對外廣播的每個數(shù)據(jù)包之間的時間差，計算時間差的倒數(shù)作為通信頻率。6.4.2.2測試要求V2X通信數(shù)據(jù)更新頻率典型值不低于50Hz。6.4.3V2X端到端延時測試6.4.3.1測試方法兩臺車裝載同樣的車載單元，在環(huán)境情況良好無遮擋的情況下，兩車正常通信處于編隊巡航狀態(tài)。計算V2X端到端延遲，即前后兩車數(shù)據(jù)包的接收時間與發(fā)送時間之差；跟隨車收到數(shù)據(jù)包的時間減去領(lǐng)航車發(fā)出數(shù)據(jù)包的時間，公式如下：端到端延遲＝數(shù)據(jù)包的接收時間－數(shù)據(jù)包的發(fā)送時間。6.4.3.2測試要求V2X端到端延時不大于50ms。7編隊安全感知模塊性能指標及測試方法7.1范圍本章節(jié)旨在規(guī)定車輛編隊感知技術(shù)模塊的術(shù)語和定義、適用工況、功能和性能要求、安裝要求和測試方法。7.2車輛編隊環(huán)境感知模塊適用工況T/XXXXXX—XXXX環(huán)境感知模塊在以下條件應(yīng)能夠探測道路前方的目標障礙物：a)晴天、雨雪、霧霾、揚塵、揚沙天氣等多種天氣；b)國內(nèi)所有三級及以上公路（含隧道）。7.3功能和性能要求7.3.1前向障礙物識別功能包括對領(lǐng)航車、自由車、行人及其他障礙物的識別。7.3.2前向障礙物測距功能包括對領(lǐng)航車、自由車、行人及其他障礙物的測距。7.4環(huán)境感知模塊傳感器安裝要求7.4.1安裝安裝要求如下：a)安裝支架與車身牢固度；b)配套線纜防水絕緣；c)外觀安全美觀。7.4.2標定標定要求如下：a)傳感器探測距離標定；b)傳感器安裝角度標定；c)傳感器安裝高度標定。7.4.3校驗標定完成后，需要進行環(huán)境感知模塊功能性測試。7.5測試方法7.5.1測試條件條件要求如下：a)試驗應(yīng)在水平、干燥、具有良好附著能力的混凝土或瀝青路面上進行，附著系數(shù)宜為0.8以上；b)水平可視范圍應(yīng)確保能夠在整個試驗中觀察目標，水平能見度宜500m以上；c)測試環(huán)境溫度范圍應(yīng)為-30℃~70℃;d)環(huán)境風(fēng)速應(yīng)小于5m/s。7.5.2車輛條件車輛應(yīng)在制造商規(guī)定的載荷狀態(tài)下進行試驗，試驗開始后不應(yīng)對車輛載荷進行任何調(diào)整。7.5.3障礙物識別測試7.5.3.1通用性測試方法測試方法如下：a)對目標車輛，包括轎車、貨車、客車、特種車輛等進行識別；T/XXXXXX—XXXXb)對目標行人，包括成人、兒童、騎車人等進行識別。7.5.3.2測試要求對于7.5.3.1中提到的同一類別目標障礙物不同表現(xiàn)形態(tài)，能夠做到穩(wěn)定識別。7.5.4靜態(tài)測試7.5.4.1靜態(tài)距離檢測7.5.4.1.1測試方法測試車輛靜止，目標障礙物從相距0m處遠離測試車輛，見表6。表6靜態(tài)距離測試數(shù)據(jù)分析表7.5.4.1.2測試要求檢測距離應(yīng)滿足最小距離不大于0.5m，且最大距離不小于10m。7.5.4.2測距精度檢測7.5.4.2.1測試方法測試車輛靜止，目標障礙物分別移動到距離測試車輛等間隔距離處，直到最大檢測距離，電腦記錄算法測量結(jié)果，見表7。表7測距精度測試數(shù)據(jù)分析表123457.5.4.2.2測試要求測距百分比誤差應(yīng)小于10%。7.5.5動態(tài)測試7.5.5.1動態(tài)距離檢測7.5.5.1.1測試方法T/XXXXXX—XXXX在試驗場內(nèi)，測試車輛在不同車速下對目標車輛（領(lǐng)航車）進行動態(tài)跟隨（車速一致實時測試目標車輛相對距離。測試車輛和目標車輛應(yīng)在試驗功能性部分之前至少2s沿直線同向行駛；測試車輛與目標中心線的表8動態(tài)距離測試數(shù)據(jù)分析表152030507.5.5.1.2測試要求測距百分比誤差應(yīng)小于10%。8編隊經(jīng)濟性測試方法8.1范圍本章節(jié)旨在定義車輛編隊經(jīng)濟性測試方法，測試方法參照GB/T18386—2017相關(guān)內(nèi)容。8.2編隊車輛經(jīng)濟性測試8.2.1自由車等速能耗測試先使用單車進行（v±2）km/h的等速試驗，試驗過程中允許停車兩次，每次停車時間不允許超過2min，當車輛車速無法達到（v-4）km/h時停止試驗。同時記錄用時間。記錄試驗期間試驗車輛的停車次數(shù)和停車時間。試驗結(jié)束時，記錄試驗車輛駛過的距離D，用km來表示，測量值按四舍五入圓整到整數(shù)，該距離即為等速法測量的續(xù)駛里程。8.2.2編隊等速能耗測試車輛編隊后，車隊車輛間保持前后車距為d米，進行（v±2）km/h的等速試驗，試驗過程中允許停車兩次，每次停車時間不允許超過2min，當車隊中有車輛車速無法達到(v-4)km/h時停止試驗。同時記錄用小時（h）和分鐘（min）表示的所用時間。記錄試驗期間試驗車輛編隊的停車次數(shù)和停車時間。試驗結(jié)束時，記錄試驗車輛編隊駛過的距離T/XXXXXX—XXXX編，用km來表示，測量值按四舍五入圓整到整數(shù)，該距離即為等速法測量的續(xù)駛里程。8.3試驗條件8.3.1車輛條件8.3.1.1車輛荷電狀態(tài)要求在正式試驗前，要求對車輛進行充電，達到規(guī)定的最高荷電狀態(tài)。在充電結(jié)束時記錄該時刻，在此之后12h之內(nèi)開始按照規(guī)定的試驗程序進行試驗。8.3.1.2車輛性能穩(wěn)定性試驗之前，車輛應(yīng)該按照規(guī)定進行里程磨合。8.3.1.3車輛試驗狀態(tài)要求要求如下：a)除驅(qū)動用途外，所有的儲能系統(tǒng)應(yīng)充到制造廠規(guī)定的最大值(電能、液壓、氣壓等)；b)車輛的冷卻液應(yīng)足量，不足須及時補充；c)如果車輛的冷卻風(fēng)扇為溫控型，應(yīng)使其保持正常的工作狀態(tài)；d)試驗過程中，乘客艙的空調(diào)系統(tǒng)應(yīng)當關(guān)閉；車上的照明、信號裝置以及輔助設(shè)備應(yīng)該關(guān)閉，除非試驗和車輛白天運行對這些裝置有要求；e)試驗駕駛員應(yīng)按車輛制造廠推薦的操作程序使電池在正常運行溫度下工作；f)輪胎應(yīng)選用制造廠作為原配件所要求的類型，并按制造廠推薦的輪胎最大試驗負荷和最高試驗速度對應(yīng)的輪胎充氣壓力進行充氣。8.3.2測量的參數(shù)、單位和數(shù)據(jù)精準度要求測量的參數(shù)、單位和數(shù)據(jù)精準度要求，見表9。表9測量的參數(shù)單位及準確度s±11±0.1%0.01℃±10.01±11±1%0.01±0.02%FS0.0018.3.3試驗環(huán)境條件條件要求如下：a)室內(nèi)試驗溫度為10℃~40℃;b)大氣壓力為91kPa～104kPa。8.4試驗程序T/XXXXXX—XXXX8.4.1試驗準備車輛荷電狀態(tài)的預(yù)置：試驗時車輛荷電狀態(tài)參照8.3.1.1的規(guī)定。8.4.2試驗方法8.4.2.1自由車試驗方法自由車在道路上，按照所確定的試驗項目進行試驗，試驗項目見8.2.1。8.4.2.2編隊試驗方法編隊在道路上，按照所確定的試驗項目進行試驗，試驗項目見8.2.2。8.4.3試驗測量及數(shù)據(jù)處理8.4.3.1環(huán)境數(shù)據(jù)記錄試驗時的環(huán)境溫度、大氣壓力。8.4.3.2SOC記錄儲能系統(tǒng)在試驗開始和結(jié)束時刻的SOC，由儀表上讀??；若儀表不可讀取時則由設(shè)計人員通過CAN通訊讀??；單位為%。8.4.3.3續(xù)駛里程測量并記錄車輛在整個試驗過程中的行駛里程，單位為km。8.4.3.4能量消耗量8.4.3.4.1自由車能量消耗量在進行8.4.2.1試驗中，在試驗結(jié)束后的2h（小時）之內(nèi)將車輛與電網(wǎng)連接，讀取來自電網(wǎng)的充電能量E；記錄結(jié)果，單位為Wh。8.4.3.4.2編隊能量消耗量在進行8.4.2.2試驗中，車輛編隊由n輛車組成，在試驗結(jié)束后的2h（小時）之內(nèi)將車輛與電網(wǎng)連接，讀取來自電網(wǎng)的充電能量En,En-1,En-2,…,E1；記錄結(jié)果，單位為Wh。8.4.3.5編隊降耗計算方法8.4.3.5.1自由車能量消耗計算方法計算在試驗過程中每百公里消耗儲能系統(tǒng)中的電能量，使用以下公式計算百公里能量消耗，用kWh/100km表示，并按四舍五入圓整到整數(shù)：E…………8.4.3.5.2編隊能量消耗計算方法計算在試驗過程中每輛車每百公里消耗儲能系統(tǒng)中的電能量，使用以下公式計算百公里能量消耗，用kWh/100km表示，并按四舍五入圓整到整數(shù)：T/XXXXXX—XXXX…………）；8.4.3.5.3編隊降耗率計算方法……（5）η——編隊降耗率。8.5試驗報告試驗結(jié)束，出具試驗報告。最終的試驗報告必須包括車輛配置、試驗項目、試驗?zāi)康?、試驗方法和試驗結(jié)果。9無人駕駛編隊性能指標及測試方法9.1范圍本文檔規(guī)定了無人駕駛編隊技術(shù)能力測試規(guī)范，包括測試方法、測試通過標準等內(nèi)容。注意：此部分測試內(nèi)容，隨著行業(yè)自動駕駛各相關(guān)方面能力水平的提升，可能會進行指標修訂、方法改進等完善工作，后續(xù)修訂的內(nèi)容將以補充修訂稿的形式予以體現(xiàn)并發(fā)布新版標準文件。9.2無人駕駛編隊性能指標9.2.1無人駕駛編隊車輛認知無人駕駛編隊技術(shù)應(yīng)具備認知園區(qū)內(nèi)交通標志與標線的能力：T/XXXXXX—XXXXa)車道線：測試車輛應(yīng)始終保持在測試車道線內(nèi)行駛，方向控制準確，不偏離正確行駛方向，車輪不得碰軋車道邊線內(nèi)側(cè)；b)人行橫道線：測試車輛經(jīng)過人行橫道線時應(yīng)減速慢行通過；c)停止線：測試車輛應(yīng)在停止讓行線前停車。9.2.2無人駕駛編隊控制無人駕駛編隊過程中車輛應(yīng)具備基本的車輛控制執(zhí)行能力，包括曲線行駛、直角彎道行駛、雙凸路行駛、限寬路段行駛、窄路掉頭、爬坡坡停車/起步。9.2.3無人駕駛編隊應(yīng)急處置與人工介入無人駕駛編隊過程中車輛具備應(yīng)急處置與人工介入能力：a)測試車輛自動駕駛系統(tǒng)應(yīng)確保在發(fā)生緊急情況時，安全員能夠進行人工操作接管。接管方式包括操縱制動踏板接管、操縱方向盤接管以及操縱接管按鈕接管；b)當無人駕駛編隊系統(tǒng)發(fā)生故障或超出設(shè)計運行范圍時，測試車輛應(yīng)及時發(fā)出接管請求，提示安全員接管測試車輛；c)接管后，安全員應(yīng)獲得車輛控制權(quán)限，車輛不可自行恢復(fù)自動駕駛。9.2.4無人駕駛編隊車輛綜合駕駛無人駕駛編隊過程中車輛應(yīng)具備綜合駕駛能力：a)交叉路口通行：路口左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎、掉頭時，測試車輛能遵守直行優(yōu)先的交通規(guī)則；b)轉(zhuǎn)向燈使用：在進行變更車道、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、超車及進出環(huán)島時，測試車輛應(yīng)正確開啟對應(yīng)的轉(zhuǎn)向燈；c)減速讓行：當前方有障礙物穿過時，測試編隊應(yīng)能提前減速停讓，待前方障礙安全通過編隊所在車道后，編隊應(yīng)能自動啟動繼續(xù)行駛，啟動時間不得超過5s；d)避障行駛：測試編隊應(yīng)能通過制動、轉(zhuǎn)向或組合方式避讓障礙物。9.2.5其他性能指標測試編隊在坡度小于等于6%的道路上能正常自動行駛。9.3無人駕駛編隊功能及測試功能及測試見表10。表10無人駕駛編隊功能及測試匯總表1234T/XXXXXX—XXXX表10無人駕駛編隊功能及測試匯總表（續(xù)）5678人工介入后的91011定位精度及一12感知精度及可13軟硬件運行持9.3.1曲線行駛9.3.1.1功能描述無人駕駛編隊車輛應(yīng)能夠平順通過曲線行駛道路，行駛中轉(zhuǎn)向、速度平穩(wěn)，一次性通過，中途不得停車，車輪不得碰軋車道邊線、隔離設(shè)施。9.3.1.2測試方法及要求T/XXXXXX—XXXX圖6S彎道測試方法及要求如下：a)測試道路選取帶有S彎道的路段，道路曲率半徑為10m±1m、平均車速要求不小于1m/s，見圖b)測試車輛在S彎道前正常起步行駛，通過測試路段；c)將測試道路中線RTK值提前采集，測試過程記錄行駛過程車輛RTK值，將兩者進行對比，需保證車輛RTK值與設(shè)定值之間距離不超過50cm；9.3.2爬坡9.3.2.1功能描述在編隊最大爬坡能力內(nèi)的指定坡度的道路上正常行駛。驗證測試車輛在爬坡道路停車/起步是否滿足設(shè)計要求。編隊最大爬坡度分三期進行能力建設(shè)規(guī)劃，其中一期規(guī)劃最大爬坡度不大于5°,二期、三期規(guī)劃最大爬坡度不大于6°。編隊整體爬坡道路停車/起步設(shè)計要求：編隊整體在上坡道路停車后，實際停車位置與預(yù)期位置誤差不超過0.5m，并且可穩(wěn)定停止在坡路上，編隊整體后移位置不應(yīng)該超過0.2m。在起步過程中，編隊整體后移位置不應(yīng)該超過0.2m。9.3.2.2測試方法測試車輛以指定車速1m/s在指定坡度的爬坡道路上行駛，并停止在坡路上。停止15s后測試車輛9.3.3起停9.3.3.1功能描述本測試項包含編隊的路側(cè)停車起步、左側(cè)行人通行起步、左側(cè)非機動車編隊通行起步和左側(cè)車輛編隊通行起步。9.3.3.2測試方法9.3.3.2.1路側(cè)停車起步要求如下：T/XXXXXX—XXXXa)測試道路選取含有路側(cè)停車位或者單向雙車道的道路；b)前方無(有)車停靠；c)測試起點位于路側(cè)停車位內(nèi)或者右側(cè)道路；d)測試編隊需在縱向行駛距離5m內(nèi)完成匯入停車位相鄰車道的操作并正常行駛至終點。9.3.3.2.2左側(cè)行人通行起步要求如下：a)測試道路選取含有路側(cè)停車位或者單向雙車道的道路；b)測試起點位于路側(cè)停車位內(nèi)或者右側(cè)道路；c)行人在測試編隊左后方沿道路走向前進，行人與編隊中線的橫向距離為1.2m±0.2m，行人速度為5km/h±1km/h，在編隊開啟轉(zhuǎn)向燈時，行人位置應(yīng)在以車尾為起點向后延伸3m的縱向范圍d)行人位于編隊向后延伸1m和車頭向前延伸5m的范圍內(nèi)時，編隊不能起步行駛，待行人離開此范圍后，編隊正常起步行駛；e)測試編隊需在縱向行駛距離5m內(nèi)完成匯入停車位相鄰車道的操作并正常行駛至終點。9.3.3.2.3左側(cè)非機動車編隊通行起步要求如下：a)測試道路選取含有路側(cè)停車位或者單向雙車道的道路；b)測試起點位于路側(cè)停車位內(nèi)或者右側(cè)道路；c)非機動車在測試編隊左后方沿道路走向前進，非機動車與車輛中線的橫向距離為1.2m±0.2m，非機動車速度為10km/h±1km/h，在車輛開啟轉(zhuǎn)向燈時，非機動車位置應(yīng)在以車尾為起點向后d)非機動車位于編隊向后延伸3m和車頭向前延伸5m的范圍內(nèi)時，車輛不能起步行駛，待非機動車離開此范圍后，車輛正常起步行駛；e)測試編隊需在縱向行駛距離5m內(nèi)完成匯入停車位相鄰車道的操作并正常行駛至終點。9.3.3.2.4左側(cè)車輛編隊通行起步要求如下：a)測試道路選取含有路側(cè)停車位或者單向雙車道的道路；b)測試起點位于路側(cè)停車位內(nèi)或者右側(cè)道路；c)目標編隊在測試車輛左后方沿道路走向前進，目標車輛與測試車輛中線的橫向距離為為起點向后延伸10m的縱向范圍內(nèi)；d)測試編隊需在縱向行駛距離5m內(nèi)完成匯入停車位相鄰車道的操作并正常行駛至終點。9.3.3.2.5評判標準標準如下：a)需能夠正常起步行駛；b)需在起步行駛前正確開啟轉(zhuǎn)向燈3s～5s時間；c)不能與行人、非機動車等弱勢群體爭道搶行。9.3.4編隊行駛9.3.4.1功能描述本測試項目旨在測試編隊跟隨前方移動障礙物（車輛/行人）行駛的能力。無人駕駛編隊應(yīng)根據(jù)所在車道、路況和前方障礙物速度，進行合理加減速，速度變化及時、平順。測試方法以前方障礙物為車輛進行說明，前方障礙物為行人時同理。T/XXXXXX—XXXX9.3.4.2測試方法9.3.4.2.1穩(wěn)定跟隨測試要求如下：a)測試道路選取至少為單向單車道路段，道路寬度不小于3.5m；b)背景車輛在測試編隊前方20m處以20km/h速度勻速行駛；c)測試起點位于背景車輛后方20m處，跟車行駛10s以上即可終止測試；d)測試編隊和背景車輛同時起步，測試編隊起步后需加速至?xí)r速不小于30km/h。9.3.4.2.2停-走跟隨測試要求如下：a)測試道路選取單向單車道路段，確保測試編隊無法因前車停止而繼續(xù)繞障行駛；b)測試編隊和背景車輛同時起步，背景車輛起步后加速至30km/h，測試編隊起步后需加速至?xí)rc)背景車輛以30km/h速度穩(wěn)定運行，測試編隊在穩(wěn)定跟車后，背景車輛減速停車（或緊急制動至停車），測試編隊可穩(wěn)定跟隨停車，停車后其編隊前方與背景車輛車位距離不得大于3m，且不得發(fā)生碰撞；d)背景車輛停車5s～10s后，繼續(xù)起步行駛并最高加速至30km/h，期間測試編隊可正常穩(wěn)定跟車行駛；e)測試過程中步驟c）、d）重復(fù)進行至少3次。9.3.5直行通過路口9.3.5.1功能描述依據(jù)所通行路口交通情況，減速或停車，采取正確的操作方法，安全直行通過路口。無人駕駛編隊應(yīng)能夠識別路口的車輛、非機動車和行人的通行狀況，在行駛過程中應(yīng)能夠及時避讓，保證安全通行。本測試項目包含無信號燈路口行人沖突通行、無信號燈路口非機動車沖突通行、無信號燈路口車輛沖突通行、無信號燈擁堵路口通行。測試場景中的目標車輛可設(shè)置為多車流或單車。9.3.5.2測試方法9.3.5.2.1無信號燈路口行人沖突通行測試要求如下：a)測試道路選取含有人行橫道線的無信號燈十字路口路段。b)行人在測試編隊距離所在人行橫道線4s～6s時距時沿人行橫道線橫穿道路。c)測試編隊在測試道路上正常起步行駛，通過測試路段。9.3.5.2.2無信號燈路口非機動車沖突通行測試要求如下：a)測試道路選取含有人行橫道線的無信號燈十字路口路段。b)非機動車在測試編隊距離所在人行橫道線4s～6s時距時沿人行橫道線橫穿道路。c)測試編隊在測試道路上正常起步行駛，通過測試路段。9.3.5.2.3無信號燈路口車輛沖突通行測試要求如下：a)測試道路選取無信號燈的十字路口路段；b)背景車輛以及測試編隊在距離路口50m處，同時以30km/h速度直行駛向路口，如圖7所示；T/XXXXXX—XXXX圖7無信號燈路口車輛沖突通行測試9.3.6減速讓行9.3.6.1功能描述在受到前方車輛或行人干擾、道路限速的情況下能進行距離和速度的準確感知和預(yù)測，并進行縱向速度調(diào)整，保證行車安全。9.3.6.2測試方法要求如下：a)測試道路選取雙車道路段，道路寬度不小于7m；b)測試編隊行駛車道前方被路障阻擋，路障可用錐桶代替，相鄰車道可通行且有對向來車；c)測試編隊與對向來車應(yīng)合理控制車速，確保兩車在路障及路障前后各延伸1m的范圍內(nèi)會車；d)會車時，測試編隊應(yīng)主動減速停車，待對向來車通過路障區(qū)域并且對其借道行駛無影響后，正常起步行駛；e)測試編隊自開始減速停車時刻，至車身完全駛過路障時刻，持續(xù)時間不應(yīng)超過20s。9.3.7開機啟動檢查9.3.7.1功能描述在每次編隊車輛啟動或者啟動后，針對目前車輛及系統(tǒng)的主要工作狀態(tài)進行檢查，檢查通過后才可準入運營，反之，需暫停運營，進行排查檢修。9.3.7.2測試方法驗證編隊車輛OBU、定位、儀表、燈光等是否可以正常工作，車輛是否存在故障，軟件版本配置是否正確。9.3.8人工介入后的可操作性9.3.8.1功能描述本測試項目旨在測試無人駕駛編隊系統(tǒng)的人工操作接管功能，評價測試編隊無人駕駛和手動操作兩種模式轉(zhuǎn)換的人機共駕能力。本測試項目應(yīng)進行接管請求提醒功能和接管功能測試。9.3.8.2測試方法9.3.8.2.1接管請求提醒功能測試測試要求如下：T/XXXXXX—XXXXa)測試編隊在無人駕駛模式下，以恒定車速直線行駛。穩(wěn)定行駛后，以適當方式向測試編隊發(fā)出人工操作接管指令，記錄測試車輛的人工操作接管請求的提醒方式；b)當車輛進行人工操作接管時應(yīng)進行聲音提醒。9.3.8.2.2接管功能測試測試要求如下：a)操縱硬或軟開關(guān)接管；b)在無人駕駛編隊模式下，測試編隊勻速直線行駛，穩(wěn)定行駛后,安全員操縱緊急按鈕或開關(guān)；c)人工操縱緊急按鈕或開關(guān)后，安全員應(yīng)獲得車輛控制權(quán)限，無人駕駛編隊系統(tǒng)不可恢復(fù)車輛控制權(quán)限。9.3.9緊急情況處置9.3.9.1功能描述遇到故障時或系統(tǒng)無法處理的場景時應(yīng)立即以人可感知的方式提醒安全員，如需要停車時，無人駕駛編隊系統(tǒng)還應(yīng)自動開啟危險報警閃光燈；遇到突發(fā)事件時，應(yīng)能夠自動緊急制動或正確判斷后方跟車情況，合理減速，借助安全員介入將車平穩(wěn)停于應(yīng)急車道或路邊安全區(qū)域。在無人駕駛編隊狀態(tài)下，安全員收到指令后，能接管編隊并迅速實現(xiàn)停車。在系統(tǒng)失效的時候可以觸發(fā)緊急停車，包括：軟件某個節(jié)點突然異常退出、CAN總線通訊異常、傳感器數(shù)據(jù)接收異常、天氣環(huán)境惡劣等情況。9.3.9.2測試方法9.3.9.2.1車輛或系統(tǒng)故障測試過程中人為設(shè)置傳感器故障。9.3.9.2.2無法處置的場景測試要求如下：a)測試道路選取長度不低于300m的單向單車道路段；b)道路中央位置設(shè)置路障封路；c)測試編隊在測試道路上正常起步行駛。9.3.9.2.3自動緊急避讓測試要求如下：a)測試道路選取路旁有靜止車輛的路段；b)靜止車輛位于道路右側(cè)；c)模擬行人位于車頭前部中央，與測試編隊時距（3～5）s時走出，行走速度約5km/h；d)測試車輛在測試道路上正常起步行駛，通過測試路段。9.3.9.2.4緊急情況接管測試測試要求如下：a)測試道路選取單向單車道路段；b)測試人員在測試編隊勻速行駛時（30km/h）向測試發(fā)出緊急停車指令；c)自測試人員啟動緊急停車裝置時刻至編隊停穩(wěn)時刻，時間不超過3s。9.3.9.2.5緊急情況自動停車測試測試要求如下：a)模擬各種異常情況（RTK定位偏差、丟失、重啟無法登錄、OBU報文丟失等），檢查是否觸發(fā)停車與故障報警；b)預(yù)留遠程駕駛功能，緊急狀況下接管編隊中每一輛車，遠程駕駛返回或抵達目的地；c)在惡劣天氣情況下的重霧天、暴雨、暴雪、厚云層陰天等可以觸發(fā)傳感器異常故障并停止運行。T/XXXXXX—XXXX9.3.10駕駛模式切換9.3.10.1功能描述無人駕駛編隊模式和手動駕駛模式可相互切換。系統(tǒng)支持上位機操作進入無人駕駛編隊，退出無人駕駛編隊。9.3.10.2測試方法測試要求如下：a)儀表需要顯示當前車輛是否允許進入編隊狀態(tài)；b)當儀表顯示車輛目前允許進入編隊狀態(tài)后，司機按下編隊功能按鍵，車輛進入編隊狀態(tài)；c)車輛進入編隊狀態(tài)后，儀表需要顯示相應(yīng)的功能圖標；d)編隊功能因為故障或其他非司機操作導(dǎo)致退出，儀表需要聲光提醒告知司機及時接管車輛；e)司機操作檔位、制動踏板、油門、手剎、方向盤，編隊功能需要退出，將車輛控制權(quán)交還給司9.3.11定位精度及一致性測試專項9.3.11.1功能描述無人駕駛編隊需進行準確定位，同時定位累計誤差不能過大。在同一個運行環(huán)境，不同的時間段，包括白天黑夜，是否路邊有車輛停放等環(huán)境變化，系統(tǒng)能較好地定位，支持RTK與激光雷達融合定位。9.3.11.2測試方法9.3.11.2.1定位精度靜態(tài)測試測試要求如下：a)測試場地選取一條長度至少200m的直線道路，至少為單車道路段，道路寬度不小于3.5m，位，每個點位劃定一個直徑約10cm的定位圓圈；c)測試過程中，測試編隊停穩(wěn)后，編隊中每輛車的車身標志物在地面的投影需準確投射于定位圓d)測試編隊停在每一個點位時，分別記錄編隊自身系統(tǒng)定位位置和標準測量裝置測出的定位位e)所有點位位置偏差絕對值的平均值小于10cm，單個點位偏差值絕對值小于30cm。圖8定位精度靜態(tài)測試9.3.11.2.2定位精度動態(tài)測試測試要求如下：a)測試場地選取一條長度至少200m的直線道路，至少為單車道路段，道路寬度不小于3.5m；T/XXXXXX—XXXXb)測試起點為0m位置，測試終點為180m位