懸吊式起重機(jī)動(dòng)力學(xué)仿真_第1頁(yè)
懸吊式起重機(jī)動(dòng)力學(xué)仿真_第2頁(yè)
懸吊式起重機(jī)動(dòng)力學(xué)仿真_第3頁(yè)
懸吊式起重機(jī)動(dòng)力學(xué)仿真_第4頁(yè)
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懸吊式起重機(jī)動(dòng)力學(xué)仿真1.懸吊式起重機(jī)動(dòng)力學(xué)方程圖1懸吊式起重機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖小車水平方向受力方程吊繩垂直方向受力方程小車的力矩平衡方程式中，mt、mp、I、c、l、F、x、q分別為起重機(jī)的小車質(zhì)量、吊重、吊重慣量、等價(jià)粘性摩擦系數(shù)、鋼絲繩長(zhǎng)（不計(jì)繩重），小車驅(qū)動(dòng)力、小車位移以及鋼絲繩的擺角。由（2）、（3）式去掉P，則有：2.懸吊式起重機(jī)動(dòng)力學(xué)Simulink建模為便于建模，將起重機(jī)動(dòng)力學(xué)方程改寫為：由以上二式可建立起重機(jī)Simulink模型，如圖2所示：圖2起重機(jī)Simulink模型圖中：lmp=mpl3．建立子系統(tǒng)建立子系統(tǒng)后，系統(tǒng)的仿真模型為：其中子系統(tǒng)示意圖為：Subsystem示意圖Subsystem1示意圖4.懸吊式起重機(jī)動(dòng)力學(xué)Simulink仿真在運(yùn)行仿真模型前，須先計(jì)算出k1、k2和lmp。設(shè)mt=50kg，mp=270kg，l=4m，c=20N/m×s，在MATLAB指令窗輸入以下指令：l=4;c=20;mp=270;mt=50;I=mp*l^2;%計(jì)算吊重轉(zhuǎn)動(dòng)慣量lmp=l*mp;k1=1/(mt+mp);k2=mp*l/(I+mp*l^2);設(shè)置仿真時(shí)間為200s，啟動(dòng)Simulink仿真，則由小車位移示波器和吊重?cái)[角示波器，可觀察到系統(tǒng)在初始狀態(tài)x(0)=0,,q(0)=0.01rad/s,作用下x、q的變化過程曲線如圖3，圖4所示。圖

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