《自動駕駛地圖路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交換格式》

I32.020

CST40

團體標(biāo)準(zhǔn)

T/CSAEXX－20XX

智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛地圖

路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交換格式

Intelligentandconnectedvehicles—Roadsidesensordataexchange

specificationforhighlyautomateddrivingmap

在提交反饋意見時，請將您知道的該標(biāo)準(zhǔn)所涉必要專利信息連同支持性文件一并附上Autonomousdrivingroadsidesensorinterfacespecification。

DraftingguidelinesforcommercialgradesstandardofChinesemedicinalmaterials

202x-xx-xx發(fā)布202x-xx-xx實施

中國汽車工程學(xué)會發(fā)布

T/CSAE91－2021

自動駕駛地圖路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交換格式

1.范圍

本文件規(guī)定了路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)面向云端的交換過程中的組織框架與數(shù)據(jù)表達(dá)。

本文件適用于自動駕駛地圖領(lǐng)域的路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)的組織、傳輸與使用。

2.規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB/T5768.2-2009道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第2部分：道路交通標(biāo)志

GB/T17235.1-1998信息技術(shù)連續(xù)色調(diào)靜態(tài)圖像的數(shù)字壓縮及編碼第1部分:要求和指南

T/CSAE185-2021自動駕駛地圖采集要素模型與交換格式

T/CSAEXX－2021自動駕駛地圖動態(tài)信息數(shù)據(jù)交換格式

3.術(shù)語和定義

3.1術(shù)語

GB/T5768.2-2009、GB/T17235.1-1998、T/CSAE185-2021、T/CSAEXX－2021界定的以及下列術(shù)

語和定義適用于本文件。

3.1.1

路側(cè)傳感器roadsidesensor

設(shè)置于路側(cè)且具備感知功能的傳感器或傳感器集，包括但不限于激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)、

氣象傳感器、橋隧邊坡傳感器，也稱為路側(cè)感知設(shè)備。

3.1.2

地圖更新maprevision

依據(jù)地圖所示區(qū)域變化的現(xiàn)實狀態(tài)，修正及增刪地圖內(nèi)容以保持地圖現(xiàn)勢性。

3.1.3

動態(tài)事件dynamicevent

具有時變特性的空間對象或空間事件，或其發(fā)生的狀態(tài)改變。

[來源：T/CSAEXX－2021]

1

T/CSAE91－2021

3.1.4

動態(tài)信息dynamicinformation

單個或多個動態(tài)事件及其數(shù)據(jù)的統(tǒng)稱，即動態(tài)事件及數(shù)據(jù)的集合。

[來源：T/CSAEXX－2021]

3.1.5

路側(cè)單元roadsideunit

安裝在路邊的可實現(xiàn)V2X（Vehicle-to-Everything）通訊，支持V2X應(yīng)用的硬件。

[來源：T/CSAE53-2017,3.1.6]

3.1.6

智能路側(cè)設(shè)備intelligentroadsideequipment

設(shè)置于道路路側(cè)，由通信模組、傳感器和計算單元組成，實現(xiàn)環(huán)境感知和協(xié)同決策功能。

[來源：T/CSAE185－2021,3.1.5]

3.2縮略語

DF：數(shù)據(jù)幀（DataFrame）

ID：標(biāo)識（Identification）

RSU：路側(cè)單元（RoadSideUnit）

4.路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交換需求

智能路側(cè)設(shè)備是自動駕駛應(yīng)用場景中重要的數(shù)據(jù)源之一。路側(cè)可上傳路側(cè)傳感器基礎(chǔ)參數(shù)信息數(shù)

據(jù)至云端，使云端實現(xiàn)對智能路側(cè)設(shè)備的管理、監(jiān)控；結(jié)合路側(cè)提供的路側(cè)傳感器原始數(shù)據(jù)，云端可對

激光雷達(dá)原始數(shù)據(jù)、毫米波雷達(dá)原始數(shù)據(jù)和攝像頭原始數(shù)據(jù)等采用相關(guān)處理算法，獲取豐富且高精度的

環(huán)境信息、地圖信息。除此之外，云端可直接接收來自路側(cè)傳感器采集的靜態(tài)地圖要素數(shù)據(jù)和動態(tài)信息

數(shù)據(jù)，并且應(yīng)用于自動駕駛地圖建圖或更新等相關(guān)自動駕駛地圖服務(wù)。

根據(jù)不同的應(yīng)用場景需求，面向云端傳輸?shù)穆穫?cè)傳感器數(shù)據(jù)可分為路側(cè)傳感器基礎(chǔ)參數(shù)信息數(shù)據(jù)、

路側(cè)傳感器原始數(shù)據(jù)、路側(cè)傳感器采集的靜態(tài)地圖要素數(shù)據(jù)和路側(cè)傳感器采集的動態(tài)信息數(shù)據(jù)：

a)路側(cè)傳感器基礎(chǔ)參數(shù)信息數(shù)據(jù)可用于傳輸路側(cè)設(shè)備信息及其接入傳感器的參數(shù)配置信息等；

b)路側(cè)傳感器原始數(shù)據(jù)可用于傳輸路側(cè)傳感器采集的原始數(shù)據(jù)；

c)路側(cè)傳感器采集的靜態(tài)地圖要素數(shù)據(jù)可用于傳輸路側(cè)傳感器采集、經(jīng)過感知模塊計算識別的

靜態(tài)地圖要素數(shù)據(jù)；

d)路側(cè)傳感器采集的動態(tài)信息數(shù)據(jù)可用于傳輸路側(cè)傳感器采集、經(jīng)過感知模塊計算識別的動態(tài)

地圖信息。

智能路側(cè)設(shè)備與云端的整體傳輸路徑框架如圖1所示，路側(cè)傳感器采集原始數(shù)據(jù)，并將原始數(shù)據(jù)提

供計算單元，由計算單元的感知模塊完成道路環(huán)境感知，生成實時檢測到的動態(tài)地圖信息數(shù)據(jù)和靜態(tài)地

圖要素數(shù)據(jù)。上述四類路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)通過路側(cè)單元上傳至云端。

2

T/CSAE91－2021

圖1智能路側(cè)設(shè)備與云端交互流程

5.路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交換格式

5.1消息結(jié)構(gòu)

5.1.1總體消息幀

【定義】

路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交換格式包含四類子數(shù)據(jù)交換格式，每一類路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交換格式彼此獨立，路

側(cè)根據(jù)實際應(yīng)用需求選擇對應(yīng)的路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交換格式，路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交換格式入口為

MsgFrame_RoadsideData。

【消息幀】

表1MsgFrame_RoadsideData

名稱字段字段屬性字段類型說明

路側(cè)傳感器基礎(chǔ)參

RoadsideInfoOptionalMsg_RoadsideInfo

數(shù)信息數(shù)據(jù)

路側(cè)傳感器原始數(shù)

SensorRawDataOptionalMsg_SensorRawData

據(jù)

路側(cè)傳感器采集的

AcquisitionElementOptionalMsg_AcquisitionElement

靜態(tài)地圖要素數(shù)據(jù)

路側(cè)傳感器采集的

DynamicInfoOptionalMsg_DynamicInfo

動態(tài)信息數(shù)據(jù)

3

T/CSAE91－2021

注1：本文件采用統(tǒng)一格式的表格表達(dá)路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)消息幀、消息體及數(shù)據(jù)表；“名稱”和“字段”分別表示數(shù)據(jù)

字段的中文名稱和英文名稱；“字段屬性”分為“Required”、“Optional”、“Repeated”三種，分別表示字段為必

選、可選及序列，其中序列可表示列表或數(shù)組，由0個、1個或多個相同類型數(shù)據(jù)組成；“字段類型”分為整形、浮

點型、字符型、布爾型和結(jié)構(gòu)體，以整型Integer、浮點型Float、字符串型String、二進(jìn)制字節(jié)序列型Bytes、

布爾型Bool和具體結(jié)構(gòu)體名稱表示；“說明”表示對字段的附加解釋、用法等。

5.1.2Msg_RoadsideInfo

【定義】

當(dāng)路側(cè)單元與云端進(jìn)行通信時，應(yīng)當(dāng)提供自身設(shè)備及其接入傳感器的坐標(biāo)、姿態(tài)、配置參數(shù)等信息，

以便實現(xiàn)地圖云端的宏觀監(jiān)控、設(shè)備管理、自動駕駛輔助等應(yīng)用。

路側(cè)傳感器基礎(chǔ)參數(shù)信息數(shù)據(jù)被打包為消息幀，后發(fā)送至云端。路側(cè)傳感器基礎(chǔ)參數(shù)信息數(shù)據(jù)的入

口為Msg_RoadsideInfo。

“時間戳”指消息形成的時間，使用Unix時間戳表示。

“傳感器列表”包含路側(cè)單元接入的所有傳感器的類型、個數(shù)及ID等，不局限于激光雷達(dá)、毫米

波雷達(dá)、攝像頭。

“激光雷達(dá)信息”、“毫米波雷達(dá)信息”、“攝像頭信息”分別包含了路側(cè)單元接入的所有激光雷達(dá)、

毫米波雷達(dá)、和攝像頭的基本參數(shù)信息。

【消息體】

表2Msg_RoadsideInfo

名稱字段字段屬性字段類型說明

路側(cè)單元IDRSUIDRequiredString

時間戳TimestampRequiredFloatUnix時間戳，單位：秒

路側(cè)單元位置LocationRequiredDF_Location

路側(cè)通信范圍CommunicationRangeRequiredFloat單位：米

傳感器列表SensorListRepeatedDF_SensorList

激光雷達(dá)信息LidarInfoRepeatedDF_LidarInfo

毫米波雷達(dá)信息RadarInfoRepeatedDF_RadarInfo

攝像頭信息CameraInfoRepeatedDF_CameraInfo

5.1.3Msg_SensorRawData

【定義】

路側(cè)傳感器原始數(shù)據(jù)包含激光雷達(dá)數(shù)據(jù)、毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)和攝像頭數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)入口為

Msg_SensorRawData。

【數(shù)據(jù)表】

表3Msg_SensorRawData

名稱字段字段屬性字段類型說明

路側(cè)單元IDRSUIDRequiredString與Msg_RoadsideInfo中一致

4

T/CSAE91－2021

時間戳TimestampRequiredFloatUnix時間戳，單位：秒

激光雷達(dá)點云數(shù)據(jù)LidarCloudRepeatedDF_LidarCloudData

毫米波雷達(dá)點數(shù)據(jù)RadarTargetRepeatedDF_RadarTargetData

毫米波雷達(dá)目標(biāo)檢測

RadarTrackRepeatedDF_RadarTrackData

數(shù)據(jù)

攝像頭視頻流數(shù)據(jù)CameraVideoRepeatedDF_CameraVideoData

攝像頭圖像數(shù)據(jù)CameraGraphRepeatedDF_CameraGraphData

5.1.4Msg_AcquisitionElement

【定義】

路側(cè)單元接入傳感器可采集自動駕駛靜態(tài)地圖要素數(shù)據(jù)，并且上傳至云端，用于實現(xiàn)云端靜態(tài)地圖

構(gòu)建或更新。自動駕駛靜態(tài)地圖要素數(shù)據(jù)中包含道路交通標(biāo)志數(shù)據(jù)、道路線狀交通標(biāo)線數(shù)據(jù)、道路面狀

交通標(biāo)線數(shù)據(jù)、道路交通信號燈數(shù)據(jù)、道路桿狀物數(shù)據(jù)、路側(cè)防護(hù)設(shè)施數(shù)據(jù)、智能路側(cè)設(shè)備數(shù)據(jù)等。

路側(cè)傳感器采集的靜態(tài)地圖要素數(shù)據(jù)入口為Msg_AcquisitionElement。

【數(shù)據(jù)表】

表4Msg_AcquisitionElement

名稱字段字段屬性字段類型說明

與Msg_RoadsideInfo中

路側(cè)單元IDRSUIDRequiredString

一致

時間戳TimestampRequiredFloatUnix時間戳，單位：秒

道路交通標(biāo)志TrafficSignRepeatedDF_TrafficSign

線狀交通標(biāo)線LinearLaneMarkingRepeatedDF_LinearLaneMarking

面狀交通標(biāo)線AlaneMarkingRepeatedDF_AlaneMarking

停車位面SlotRepeatedDF_Slot

停車場路面定位標(biāo)線ParkingMarkingRepeatedDF_ParkingMarking

交通信號燈TrafficLightRepeatedDF_TrafficLight

桿狀物PoleRepeatedDF_Pole

路側(cè)防護(hù)設(shè)施BarrierRepeatedDF_Barrier

停車場墻體ParkingWallRepeatedDF_ParkingWall

停車場附屬安全設(shè)施ParkingFacilityRepeatedDF_ParkingFacility

IntelligentRoadsidDF_IntelligentRoadsideFa

智能路側(cè)設(shè)備Repeated

eFalicitylicity

5.1.5Msg_DynamicInfo

【定義】

路側(cè)傳感器采集的動態(tài)信息需要上傳云端，用于云端校驗、存儲、融合和發(fā)布等。

面向云的動態(tài)信息主要包括：占路施工、交通事故、天氣信息、交通流信息、道路臨時障礙物和設(shè)

施、路面環(huán)境等。路側(cè)傳感器采集動態(tài)信息并通過路側(cè)單元以有線方式或Uu口無線方式上報云端。

5

T/CSAE91－2021

路側(cè)采集動態(tài)信息的數(shù)據(jù)入口為Msg_DynamicInfo。

【數(shù)據(jù)表】

表5Msg_DynamicInfo

名稱字段字段屬性字段類型說明

路側(cè)單元IDRSUIDRequiredString與Msg_RoadsideInfo中一致

時間戳TimestampRequiredFloatUnix時間戳，單位：秒

事件采集信息EventCaptureOptionalDF_EventCapture

事件結(jié)束信息EventTerminateRepeatedDF_EventTerminate

5.2數(shù)據(jù)表

5.2.1RoadsideInfo數(shù)據(jù)表

5.2.1.1DF_SensorList

【定義】

路側(cè)單元接入傳感器列表，包含路側(cè)單元接入傳感器的類型、個數(shù)及ID。

【數(shù)據(jù)表】

表6DF_SensorList

名稱字段字段屬性字段類型說明

0未知或其他

1激光雷達(dá)

傳感器類型SensorTypeRequiredInteger2毫米波雷達(dá)

3攝像頭

4氣象傳感器

傳感器個數(shù)NumberOfSensorRequiredInteger

傳感器IDSensorIDRepeatedString

5.2.1.2DF_LidarInfo

【定義】

路側(cè)激光雷達(dá)基本信息，包括激光雷達(dá)傳感器ID、類型、配置參數(shù)、標(biāo)定矩陣等。

“傳感器ID”與DF_SensorList中傳感器ID序列中對應(yīng)此處激光雷達(dá)的取值保持一致。

“原點位置”為激光雷達(dá)光學(xué)原點的三維空間坐標(biāo)。

“姿態(tài)”為以歐拉角表示的激光雷達(dá)姿態(tài)，DF_Vector3D中三個字段在此處分別代表滾轉(zhuǎn)角、俯仰

角和航向角，其中滾轉(zhuǎn)角和航向角取值范圍為-180～+180度，俯仰角取值范圍為-90～+90度。

“激光雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)”為對應(yīng)激光雷達(dá)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到其他參考坐標(biāo)系時所使用的標(biāo)定參數(shù)。

【數(shù)據(jù)表】

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T/CSAE91－2021

表7DF_LidarInfo

名稱字段字段屬性字段類型說明

傳感器IDSensorIDRequiredString

0未知或其他

1MEMS

2FLASH

激光雷達(dá)類型LidarTypeRequiredInteger

3OPA

4FMCW式

5機械式

原點位置OriginPositionOptionalDF_Location

姿態(tài)PoseOptionalDF_Vector3D單位：度

激光雷達(dá)配置參數(shù)LidarParameterRequiredDF_LidarParameter

激光雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)LidarCalibrationRepeatedDF_SensorCalibration

5.2.1.3DF_LidarParameter

【定義】

路側(cè)激光雷達(dá)基本配置參數(shù)信息。

【數(shù)據(jù)表】

表8DF_LidarParameter

名稱字段字段屬性字段類型說明

激光雷達(dá)在極坐標(biāo)下的測

測量范圍BoundingSphereRequiredDF_LidarBoundingSphere

量范圍

可包含多個測距范圍下的

測距精度RangingAccuracyRepeatedDF_LidarRangingAccuracy

測距精度

幀率FrameRateRequiredInteger單位：赫茲

DF_LidarHorizontalResolu可包含多個水平角范圍下

水平角分辨率HorizontalResolutionRepeated

tion的分辨率

DF_LidarVerticalResoluti可包含多個垂直角范圍下

垂直角分辨率VerticalResolutionRepeated

on的分辨率

5.2.1.4DF_LidarBoundingSphere

【定義】

路側(cè)激光雷達(dá)可測量的范圍，以水平視場角、垂直視場角、測程的最大值及最小值表示。

“最大測程”可包含在不同反射率下的最大測程。

【數(shù)據(jù)表】

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T/CSAE91－2021

表9DF_LidarBoundingVolume

名稱字段字段屬性字段類型說明

取值范圍：0～360；

最小水平視場角MinAzimuthRequiredFloat

單位：度

取值范圍：0～360；

最大水平視場角MaxAzimuthRequiredFloat

單位：度

取值范圍：-90～+90；

最小垂直視場角MinZenithRequiredFloat

單位：度

取值范圍：-90～+90；

最大垂直視場角MaxZenithRequiredFloat

單位：度

最小測程MinRangeRequiredFloat單位：米

最大測程MaxRangeRequiredDF_LidarMaxRange可包含在不同反射率下的最大測程

5.2.1.5DF_LidarMaxRange

【定義】

路側(cè)激光雷達(dá)的最大測程及其對應(yīng)的反射率。

【數(shù)據(jù)表】

表10DF_LidarMaxRange

名稱字段字段屬性字段類型說明

反射率ReflectivityRequiredFloat取值范圍：0～1；

測程RangeRequiredFloat單位：米

5.2.1.6DF_LidarRangingAccuracy

【定義】

路側(cè)激光雷達(dá)在某個距離范圍內(nèi)的測距精度。

【數(shù)據(jù)表】

表11DF_LidarRangingAccuracy

名稱字段字段屬性字段類型說明

測距最小值MinDistanceRequiredFloat單位：米

測距最大值MaxDistanceRequiredFloat單位：米

精度RangingAccuracyRequiredFloat單位：米

5.2.1.7DF_LidarHorizontalResolution

【定義】

路側(cè)激光雷達(dá)的水平視場角分辨率及其所對應(yīng)的掃描頻率。

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T/CSAE91－2021

【數(shù)據(jù)表】

表12DF_LidarHorizontalResolution

名稱字段字段屬性字段類型說明

掃描頻率ScanFrequencyRequiredInteger單位：赫茲

水平視場角分辨率HorizontalResolutionRequiredFloat單位：度

5.2.1.8DF_LidarVerticalResolution

【定義】

路側(cè)激光雷達(dá)的垂直視場角分辨率及其所對應(yīng)的垂直角度上下邊界。

【數(shù)據(jù)表】

表13DF_LidarVerticalResolution

名稱字段字段屬性字段類型說明

取值范圍：-90～+90；

垂直視場角下邊界ZenithUpperBoundRequiredFloat

單位：度

取值范圍：-90～+90；

垂直視場角上邊界ZenithLowerBoundRequiredFloat

單位：度

垂直視場角分辨率HorizontalResolutionRequiredFloat單位：度

5.2.1.9DF_RadarInfo

【定義】

路側(cè)毫米波雷達(dá)基本信息，包括毫米波雷達(dá)的位置、配置參數(shù)、標(biāo)定參數(shù)等。

“傳感器ID”與DF_SensorList中傳感器ID序列中對應(yīng)此處毫米波雷達(dá)的取值保持一致。

“原點位置”為毫米波雷達(dá)原點的三維空間坐標(biāo)。

“姿態(tài)”為以歐拉角表示的激光雷達(dá)姿態(tài)，DF_Vector3D中三個字段在此處分別代表滾轉(zhuǎn)角、俯仰

角和航向角，其中滾轉(zhuǎn)角和航向角取值范圍為-180～+180度，俯仰角取值范圍為-90～+90度。

“毫米波雷達(dá)配置參數(shù)”包括不同測量模式下，毫米波雷達(dá)的測距分辨率、測距分辨率、測角分辨

率、測角精度、測速分辨率、測速精度等參數(shù)信息。

“毫米波雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)”為對應(yīng)毫米波雷達(dá)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到其他參考坐標(biāo)系時所使用的標(biāo)定參數(shù)。

【數(shù)據(jù)表】

表14DF_RadarInfo

名稱字段字段屬性字段類型說明

傳感器IDSensorIDRequiredString

0未知或其他

毫米波雷達(dá)類型RadarTypeRequiredInteger

1FMCW毫米波雷達(dá)

原點位置OriginPositionOptionalDF_Location

姿態(tài)PoseOptionalDF_Vector3D

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T/CSAE91－2021

單位：度

毫米波雷達(dá)配置參數(shù)RadarParameterRepeatedDF_RadarParameter

毫米波雷達(dá)標(biāo)定參數(shù)RadarCalibrationRepeatedDF_SensorCalibration

5.2.1.10DF_RadarParameter

【定義】

路側(cè)毫米波雷達(dá)配置參數(shù)信息，包括毫米波雷達(dá)測量分辨率、測量精度、測量范圍等。

【數(shù)據(jù)表】

表15DF_RadarParameter

名稱字段字段屬性字段類型說明

0未知或其他

1短距模式

測量模式MeasurementModeRequiredInteger

2中距模式

3長距模式

可包含多測角方向上對應(yīng)的測距范

測距范圍DistanceRangeRepeatedDF_RadarDistanceRange

圍

測距分辨率RangingResolutionRequiredFloat單位：米

測距精度RangingAccuracyRequiredFloat單位：米

測角范圍AngularRangeRequiredDF_RadarAngularRange

DF_RadarAngularResolut可包含多測角方向上對應(yīng)的測角分

測角分辨率AngularResolutionRepeated

ion辨率

DF_RadarAngularAccurac可包含多測角方向上對應(yīng)的測角精

測角精度AngularAccuracyRepeated

y度

測速范圍VelocityRangeRequiredDF_RadarVelocityRange

測速分辨率VelocityResolutionRequiredFloat單位：千米/小時

測速精度VelocityAccuracyRequiredFloat單位：千米/小時

刷新率UpdateFrequencyRequiredInteger單位：赫茲

5.2.1.11DF_RadarDistanceRange

【定義】

路側(cè)毫米波雷達(dá)在某一測角方向上的測距范圍。

【數(shù)據(jù)表】

表16DF_RadarDistanceRange

名稱字段字段屬性字段類型說明

測距最小值MinDistanceRequiredFloat單位：米

測距最大值MaxDistanceRequiredFloat單位：米

測角AzimuthRequiredFloat單位：度

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T/CSAE91－2021

5.2.1.12DF_RadarAngularRange

【定義】

路側(cè)毫米波雷達(dá)的測角范圍。

【數(shù)據(jù)表】

表17DF_RadarAngularRange

名稱字段字段屬性字段類型說明

測角最小值MinAzimuthRequiredFloat單位：度

測角最大值MaxAzimuthRequiredFloat單位：度

5.2.1.13DF_RadarAngularResolution

【定義】

路側(cè)毫米波雷達(dá)的測角分辨率。

【數(shù)據(jù)表】

表18DF_RadarAngularResolution

名稱字段字段屬性字段類型說明

分辨率ResolutionRequiredFloat單位：度

測角AzimuthRequiredFloat單位：度

5.2.1.14DF_RadarAngularAccuracy

【定義】

路側(cè)毫米波雷達(dá)的測角精度。

【數(shù)據(jù)表】

表19DF_RadarAngularAccuracy

名稱字段字段屬性字段類型說明

精度AccuracyRequiredFloat單位：度

測角AzimuthRequiredFloat單位：度

5.2.1.15DF_RadarVelocityRange

【定義】

路側(cè)毫米波雷達(dá)的測速范圍。

【數(shù)據(jù)表】

11

T/CSAE91－2021

表20DF_RadarVelocityRange

名稱字段字段屬性字段類型說明

測速最小值MinVelocityRequiredFloat單位：千米/小時

測速最大值MaxVelocityRequiredFloat單位：千米/小時

5.2.1.16DF_CameraInfo

【定義】

路側(cè)攝像頭基本信息，包括攝像頭的位置、分辨率、標(biāo)定參數(shù)等信息。

“傳感器ID”與DF_SensorList中傳感器ID序列中對應(yīng)此處攝像頭的取值保持一致。

“原點位置”為攝像頭像素坐標(biāo)系原點空間三維坐標(biāo)。

“姿態(tài)”為以歐拉角表示的激光雷達(dá)姿態(tài)，DF_Vector3D中三個字段在此處分別代表滾轉(zhuǎn)角、俯仰

角和航向角，其中滾轉(zhuǎn)角和航向角取值范圍為-180～+180，俯仰角取值范圍為-90～+90?！皵z像頭標(biāo)定

參數(shù)”為對應(yīng)攝像頭數(shù)據(jù)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到其他參考坐標(biāo)系時所使用的標(biāo)定參數(shù)。

【數(shù)據(jù)表】

表21DF_CameraInfo

名稱字段字段屬性字段類型說明

傳感器IDSensorIDRequiredString

原點位置OriginPositionOptionalDF_Location

姿態(tài)PoseOptionalDF_Vector3D單位：度

攝像頭配置參數(shù)CameraParameterRequiredDF_CameraParameter

攝像頭標(biāo)定參數(shù)CameraCalibrationRepeatedDF_SensorCalibration

5.2.1.17DF_CameraParameter

【定義】

路側(cè)攝像頭基本配置參數(shù)信息。

【數(shù)據(jù)表】

表22DF_CameraParamete

名稱字段字段屬性字段類型說明

水平分辨率HorizontalResolutionRequiredInteger單位：像素

垂直分辨率VerticalResolutionRequiredInteger單位：像素

DF_CameraDepthResolut

深度分辨率DepthResolutionRequired

ion

幀率FrameRateRequiredInteger單位：赫茲

像素尺寸PixelSizeRequiredDF_CameraPixelSize

基線BaselineLengthRequiredFloat單位：毫米

焦距FocalLengthRequiredFloat單位：毫米

12

T/CSAE91－2021

視角FOV(FieldofView)RequiredDF_CameraFOV

5.2.1.18DF_CameraDepthResolution