自動(dòng)駕駛趨勢(shì)

自動(dòng)駕駛趨勢(shì)目錄TOC\h\h第1章祖母測(cè)試，DARPA大挑戰(zhàn)賽的源頭TheGrandmaTest\h第2章極客和國(guó)債，每次都以一種前所未有的方式失敗GeeksandGovvies\h第3章沙暴車，孤兒優(yōu)先OrphansPreferred\h第4章抽搐和煙霧，不可忽視的勁旅ConvulsionsandSmoke\h第5章與神對(duì)話VisionQuest\h第6章大騙子時(shí)代——這就是成就偉大的原因TheGreatImposters\h第7章去硅谷冒險(xiǎn)，現(xiàn)實(shí)的持續(xù)再現(xiàn)TheContinuousRepresentationofReality\h第8章上車的人TheUn-CarPeople\h第9章贏家通吃WinnerTakeAll\h第10章長(zhǎng)而緩慢的驢子地獄之旅ALongSlowDonkeyRideThroughHell\h第11章沙漠之死ADeathintheDesert第1章祖母測(cè)試，DARPA大挑戰(zhàn)賽的源頭TheGrandmaTest《2001年弗洛伊德·斯彭斯國(guó)家國(guó)防授權(quán)法案》簽署時(shí)，并沒有在白宮的玫瑰園舉行儀式，比如張羅一場(chǎng)吹風(fēng)會(huì)，也沒有在次日的《華盛頓郵報(bào)》上發(fā)表文章。這份515頁(yè)的文件是例行立法，為美國(guó)軍隊(duì)制定預(yù)算：制造什么武器，退伍軍人的處方藥費(fèi)用有多少，哪些生銹的文物將被轉(zhuǎn)移到軍事博物館，等等。雖然當(dāng)時(shí)即將卸任的比爾·克林頓總統(tǒng)對(duì)由共和黨占多數(shù)的國(guó)會(huì)提交到他辦公桌上的該法案提出了一些異議，但是他認(rèn)為，總體來(lái)說，法案的問題不大，確保國(guó)家安全是必要的。在一份聲明中，克林頓贊揚(yáng)了法案中自己喜歡的部分內(nèi)容，比如：增加軍事人員的住房津貼；授權(quán)清理猶他州的一個(gè)原鈾礦廠；為下一代F-35戰(zhàn)斗機(jī)提供資金，等等?？偨y(tǒng)對(duì)第220條沒有什么特別的表示。第220條的內(nèi)容是，實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛和遠(yuǎn)程控制技術(shù)的部署將是武裝部隊(duì)的一個(gè)目標(biāo)，以實(shí)現(xiàn)：·到2010年，用于作戰(zhàn)的深度打擊戰(zhàn)機(jī)中有1/3是無(wú)人機(jī)；·到2015年，無(wú)人地面戰(zhàn)車的數(shù)量占比將達(dá)到1/3。對(duì)于那些起草法案并讓立法者簽名聲援的工作人員和游說團(tuán)體來(lái)說，這種授權(quán)司空見慣，或者說只是為了申請(qǐng)預(yù)算而“畫餅”。第220條以及法案的大部分內(nèi)容，來(lái)自掌管軍事委員會(huì)的弗吉尼亞州參議員約翰·華納（JohnWarner）的辦公室。華納在1945年加入海軍，1950年加入海軍陸戰(zhàn)隊(duì)，并擔(dān)任理查德·尼克松的海軍部長(zhǎng)（其間與好萊塢著名影星伊麗莎白·泰勒結(jié)婚，后來(lái)又離婚）。到2000年時(shí)，他已經(jīng)當(dāng)了20多年的參議員，也看到了機(jī)器人在未來(lái)戰(zhàn)爭(zhēng)中可能扮演的角色。比如“捕食者”無(wú)人機(jī)\h\h(13)于1995年在巴爾干半島上空投入使用，讓美國(guó)飛行員在不冒生命危險(xiǎn)的情況下“飛越”危險(xiǎn)區(qū)域。華納希望美國(guó)更多地依靠?jī)?yōu)良軍備，讓士兵遠(yuǎn)離傷害，即使軍方并不急于做出如此巨大的改變。華納表示：“我們希望行動(dòng)更快、更向前，而五角大樓想遵循它一貫的、更保守的路線?！彼J(rèn)為，一項(xiàng)授權(quán)可能會(huì)改變五角大樓的這種態(tài)度?！安妒痴摺睙o(wú)人機(jī)已經(jīng)投入使用，法案第220條授權(quán)的第一部分只是要將無(wú)人駕駛技術(shù)的成功概率翻倍，并將其應(yīng)用到更多的飛機(jī)和生產(chǎn)更多的無(wú)人機(jī)上而已。無(wú)人駕駛的地面車輛技術(shù)還不太發(fā)達(dá)，但在法令頒布時(shí)，無(wú)人駕駛卡車和坦克似乎已在技術(shù)上可行，甚至即將出現(xiàn)。計(jì)算機(jī)可以讓戰(zhàn)斗機(jī)在空中飛行，從潛艇上發(fā)射彈道導(dǎo)彈，或者從一個(gè)半球外摧毀目標(biāo)。美國(guó)、亞洲和歐洲的研究人員已經(jīng)展示了能夠在限制條件下實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的車輛。幫助華納起草該法案的軍事委員會(huì)幕僚長(zhǎng)萊斯·布朗利（LesBrownlee）認(rèn)為，15年內(nèi)讓無(wú)人車成為武裝部隊(duì)的主要力量，這是可行的。他知道，如果沒有外力的推動(dòng)，美國(guó)科學(xué)家是不會(huì)成功的?！拔覀儺?dāng)然要強(qiáng)烈建議他們這樣做！”布朗利說。除了那些碰巧熟悉無(wú)人駕駛技術(shù)的人，對(duì)其他人而言這完全是有道理的。天空幾乎是空的，所以你只需要對(duì)空氣動(dòng)力學(xué)有所了解，就能控制像“捕食者”這樣的無(wú)人機(jī)。駕駛無(wú)人車則要求能夠找到平坦地面并使汽車附著在上面，并與可能使計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)“失明”的雨、雪和霧做斗爭(zhēng)。飛機(jī)可以在天上飛行，但無(wú)人車不僅需要避開所有由于重力作用而在地面上的東西，例如樹木、巖石、建筑物、人和其他交通工具等，還要知道對(duì)方是什么，它們可能如何運(yùn)動(dòng)，以及自己的運(yùn)動(dòng)將對(duì)周圍環(huán)境造成什么影響。開車可能是人類經(jīng)常從事的最復(fù)雜的任務(wù)，盡管沒人意識(shí)到這一點(diǎn)。此外，雖然華納要求使用“無(wú)人”車輛，但“捕食者”無(wú)人機(jī)的遠(yuǎn)程控制裝置在地面上根本行不通。因?yàn)轱w行幾乎不需要在瞬間做出決定，所以從飛行員發(fā)出指令到看到指令執(zhí)行之間的這段延遲，與其說是問題，不如說只是略微討人厭。當(dāng)無(wú)人車以24千米／時(shí)或32千米／時(shí)的“戰(zhàn)術(shù)相關(guān)速度”在擁擠的地面上行駛時(shí)，上述延遲在戰(zhàn)場(chǎng)上是毀滅性的（想想那些反應(yīng)速度較慢的老年駕駛員吧）。遠(yuǎn)程操作可能只需要“一個(gè)人，一個(gè)機(jī)器”的范式，這樣可以減少人力需求。當(dāng)然，這樣操作實(shí)際上可能起到相反的作用，遠(yuǎn)程駕駛就像人工駕駛一樣，需要集中一個(gè)人的全部注意力。如果戰(zhàn)場(chǎng)上的士兵想要遠(yuǎn)程控制偵察車輛，可能需要有人站在旁邊監(jiān)視工作，這樣就需要投入雙倍的人力而達(dá)不到削減人員需求的目的。比爾·克林頓簽署的這項(xiàng)法案所帶來(lái)的挑戰(zhàn)，并不是讓人與遠(yuǎn)程交通工具產(chǎn)生連接，而是要教一輛汽車去做人類所能做的一切。任何熟悉相關(guān)技術(shù)的人，只要讀過華納的命令，就知道美國(guó)的無(wú)人車必須是自動(dòng)駕駛的。華納可能沒有意識(shí)到他對(duì)法律提出的挑戰(zhàn)有多大，但他知道自己想要完成這件事，他也知道自己想讓誰(shuí)來(lái)做這件事。2001年6月18日，托尼·特瑟走進(jìn)了弗吉尼亞州阿靈頓費(fèi)爾法克斯大道3701號(hào)9樓的一間辦公室。20世紀(jì)80年代，這位從斯坦福大學(xué)畢業(yè)的工程師，曾經(jīng)在這個(gè)房間待了很長(zhǎng)時(shí)間，他總是坐在桌子靠近門的那邊。但這一次，特瑟繞過桌子，坐在了桌子后面，成為喬治·沃克·布什總統(tǒng)最新敲定的DARPA局長(zhǎng)。DARPA于1958年2月出現(xiàn)在五角大樓龐大的組織架構(gòu)中，作為對(duì)蘇聯(lián)發(fā)射的第一顆人造地球衛(wèi)星斯普特尼克1號(hào)（Sputnik1）的回應(yīng)。這顆大約每96分鐘環(huán)繞地球一周、從地球上就能看到的小型信號(hào)衛(wèi)星，震驚了美國(guó)民眾和政府。時(shí)任美國(guó)總統(tǒng)的艾森豪威爾希望有一個(gè)專門負(fù)責(zé)確保美國(guó)不會(huì)再與蘇聯(lián)科技進(jìn)步信息脫軌的情報(bào)部門，所以DARPA是與陸軍、海軍、空軍和海軍陸戰(zhàn)隊(duì)都截然不同的機(jī)構(gòu)。這個(gè)小機(jī)構(gòu)最初被稱為高級(jí)研究計(jì)劃局（AdvancedResearchProjectsAgency，ARPA）。隨著其任務(wù)朝向軍事性質(zhì)的演變，DARPA中的字母“D”（defense）在1972年被添加進(jìn)來(lái)，在1993年被刪除，在1996年又被重新加上。就像它的名字頻繁變動(dòng)一樣，DARPA也有一段“流浪史”。它一開始是美國(guó)事實(shí)上的航天機(jī)構(gòu)，但是當(dāng)幾個(gè)月后美國(guó)國(guó)家航空航天局（NASA）經(jīng)改組成立，DARPA就失去了這個(gè)角色。在沒有太多的使命界定或具體目標(biāo)的情況下，成立的頭10年里，五角大樓里這個(gè)弱小的機(jī)構(gòu)專注于國(guó)內(nèi)的導(dǎo)彈防御、參與東南亞的戰(zhàn)爭(zhēng)、研究創(chuàng)新想法，并為有前途的科學(xué)家提供資金支持。這些努力導(dǎo)致了DARPA標(biāo)準(zhǔn)的混合結(jié)果：沒有啟動(dòng)儀式、令人尷尬的失敗，以及對(duì)大量項(xiàng)目的資助，當(dāng)然日后這些項(xiàng)目的影響力超出了任何人的想象或預(yù)期。DARPA的首要任務(wù)是保護(hù)美國(guó)免受核攻擊，這是一個(gè)棘手的問題。比如，DARPA研究了可以擊落來(lái)襲的洲際彈道導(dǎo)彈的粒子束武器的想法，不過結(jié)果不了了之。后來(lái)在研究蘇聯(lián)核武器試驗(yàn)的能力時(shí)，DARPA的進(jìn)展有所突破。隨著探測(cè)外太空核試驗(yàn)技術(shù)的發(fā)展，DARPA在全球不少地方安裝了地震儀，并資助了一項(xiàng)研究，以確定地動(dòng)山搖是自然的地震，還是地下核試驗(yàn)的結(jié)果。這為1963年的《有限禁止核試驗(yàn)條約》（LimitedNuclearTestBanTreaty）\h\h(14)奠定了基礎(chǔ)，也讓美國(guó)相信自己有能力發(fā)現(xiàn)蘇聯(lián)的“欺騙”行為。與此同時(shí)，DARPA對(duì)地震學(xué)研究的支持，對(duì)那些論證地球表面是由漂移的構(gòu)造板塊組成的科學(xué)家來(lái)說是無(wú)價(jià)的。DARPA最大的成功始于1962年。當(dāng)年，約瑟夫·C.R.利克萊德（JosephC.R.Licklider）加入該機(jī)構(gòu)，從事一些行為科學(xué)的研究工作，提高軍隊(duì)在危機(jī)時(shí)期部署常規(guī)武器和核武器的能力。利克萊德是一位對(duì)計(jì)算機(jī)這個(gè)新興領(lǐng)域有著濃厚興趣的心理學(xué)家，他把精力集中在指揮和控制任務(wù)上。利克萊德認(rèn)為，這是他宏偉愿景的許多潛在應(yīng)用之一：一個(gè)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)，不僅限于用來(lái)做算術(shù)。他資助了麻省理工學(xué)院、斯坦福大學(xué)和國(guó)防智庫(kù)蘭德公司的研究，目的是把同一間屋子里的幾臺(tái)計(jì)算機(jī)連接起來(lái)。1965年，利克萊德的繼任者羅伯特·泰勒（RobertTaylor）決定在更大范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)這個(gè)想法。在一個(gè)20分鐘的會(huì)議中，他從老板那里“榨取”了100萬(wàn)美元，并用這筆錢創(chuàng)建了阿帕網(wǎng)（ARPANET），即后來(lái)的互聯(lián)網(wǎng)的前身。DARPA在東南亞的工作就沒那么受稱贊了。1961年5月，肯尼迪總統(tǒng)批準(zhǔn)了敏捷計(jì)劃（ProjectAgile），這是威廉·哥德爾（WilliamGodel）提出的所謂“反叛亂計(jì)劃”。作為一名情報(bào)人員和該機(jī)構(gòu)的首批雇員，哥德爾為幫助陷入困境的越南總統(tǒng)吳廷琰（NgoDinhDiem），提出了許多新的、常常是荒謬的想法。DARPA試驗(yàn)了便攜式火焰噴射器、看起來(lái)像石頭的地雷和一艘?guī)缀鯚o(wú)聲的“沼澤船”，這種船可以載30個(gè)人通過只有7厘米多深的水。哥德爾特別感興趣的是摧毀作物和叢林，這些作物是越南共產(chǎn)黨人的食物來(lái)源，叢林的掩護(hù)可以讓越南共產(chǎn)黨人悄悄轉(zhuǎn)移補(bǔ)給和發(fā)動(dòng)伏擊。DARPA資助了一系列化學(xué)物質(zhì)的研發(fā)，美國(guó)C-123運(yùn)輸機(jī)在越南南部?jī)A倒了數(shù)百萬(wàn)升的化學(xué)物質(zhì)，其中最臭名昭著的一種叫作“橙劑”。它蹂躪了這片土地，留下了許多癌癥患者和出生缺陷隱患，使得美國(guó)人和越南人都受到了重創(chuàng)。隨著美國(guó)國(guó)內(nèi)反戰(zhàn)情緒的高漲，DARPA的辦公室從原來(lái)的五角大樓搬到了位于阿靈頓的費(fèi)爾法克斯大道的大樓里，這是其聲譽(yù)受損的實(shí)際體現(xiàn)。這些紛繁的工作都源于DARPA的根本特征：靈活性。該機(jī)構(gòu)的工作方式與軍隊(duì)的其他部門完全不同。它通常雇用不超過幾百人，基本上不受官僚主義的束縛，盡管官僚主義支配著政府的大部分工作。雖然DARPA的局長(zhǎng)身處要職，但是機(jī)構(gòu)的研究方向來(lái)自項(xiàng)目經(jīng)理，他們占了總?cè)藬?shù)的一半以上。這些人包括物理學(xué)家、化學(xué)家、生物學(xué)家、工程師、學(xué)者、實(shí)業(yè)家和軍人等。他們的工作是為自己遇到的棘手問題提出潛在的解決方案，比如一種新的通信設(shè)備、裝甲或?qū)Ш较到y(tǒng)。他們向局長(zhǎng)推薦自己想要運(yùn)營(yíng)的項(xiàng)目，如果獲得批準(zhǔn)，就為公司、大學(xué)或任何可以實(shí)現(xiàn)他們想法的人提供資金。項(xiàng)目經(jīng)理通常只工作一兩年，很少有人超過4年。DARPA傾向于不斷進(jìn)行更新，優(yōu)先考慮新想法，而不是過往經(jīng)驗(yàn)，特別是令人失望的經(jīng)驗(yàn)。當(dāng)一個(gè)項(xiàng)目成功時(shí)，DARPA會(huì)把它交給軍方或私營(yíng)部門進(jìn)行商業(yè)化，然后再去進(jìn)行下一個(gè)大膽的冒險(xiǎn)。當(dāng)特瑟在20世紀(jì)80年代第一次來(lái)到DARPA時(shí)，通過尋找創(chuàng)新的方式來(lái)解決實(shí)際問題，同時(shí)避免官僚主義的工作方法，為F-117A隱形攻擊機(jī)、B-2轟炸機(jī)、M16系列自動(dòng)步槍、“捕食者”無(wú)人機(jī)和全球定位系統(tǒng)（GPS）的發(fā)展奠定了基礎(chǔ)。40歲時(shí)，特瑟的樣貌和履歷都符合國(guó)防工業(yè)的終身工作者形象。他把頭發(fā)梳得很整齊，并且似乎在1969年獲得電氣工程博士學(xué)位后，他就不再買新眼鏡了。特瑟在DARPA戰(zhàn)略技術(shù)辦公室擔(dān)任了4年的負(fù)責(zé)人，從事的工作仍屬于機(jī)密。1986年，DARPA局長(zhǎng)一職空缺，特瑟去爭(zhēng)取，但失敗了。他回到原部門，一直待到美國(guó)國(guó)防部前部長(zhǎng)唐納德·拉姆斯菲爾德（DonaldRumsfeld）邀請(qǐng)他去面試。特瑟的工程師背景和他對(duì)科幻小說的熱愛使得他很適合這份工作。當(dāng)特瑟還是個(gè)孩子的時(shí)候，他就在自己的業(yè)余無(wú)線電設(shè)備上聽過頭頂上的人造衛(wèi)星的聲音，并對(duì)美國(guó)著名科幻作家羅伯特·海因萊因（RobertHeinlein）的《嚴(yán)厲的月亮》（TheMoonIsaHarshMistress）這樣的故事著迷。在《嚴(yán)厲的月亮》中，人類占領(lǐng)了月球，然后向留在地球上的人發(fā)動(dòng)了戰(zhàn)爭(zhēng)。他說：“我堅(jiān)信，最好的DARPA項(xiàng)目經(jīng)理必須有成為科幻作家的初心。”比如，赫伯特·喬治·威爾斯（HerbertGeorgeWells）\h\h(15)就會(huì)是一名出色的員工。但是當(dāng)特瑟在2001年6月出任DARPA的局長(zhǎng)時(shí)，他添加了一些個(gè)人元素，他懶得換掉舊家具，他的副手們是否讀過科幻小說也不重要了，更不用說寫科幻小說了。美國(guó)的對(duì)頭蘇聯(lián)早已不復(fù)存在，DARPA的發(fā)展動(dòng)力也隨之消失。20世紀(jì)90年代的主旋律是和平紅利，而不是國(guó)防開支。在特瑟任期的第一個(gè)夏天，美國(guó)人并不擔(dān)心被入侵或核攻擊。美國(guó)當(dāng)時(shí)是世界上唯一的超級(jí)大國(guó)?！癉ARPA已經(jīng)變成了一潭死水?！碧厣f。幾個(gè)月后，在9月一個(gè)陽(yáng)光明媚的周二早上，秘書把特瑟從會(huì)議室拉了出來(lái)，并將特瑟的目光引向窗外的東方。黑煙彌漫在DARPA舊址五角大樓的上空\(chéng)h\h(16)，美國(guó)很快又回到了戰(zhàn)爭(zhēng)中。在華盛頓，國(guó)防再次占據(jù)了舞臺(tái)中心，資金滾滾而來(lái)。2002—2005年，DARPA的年度預(yù)算比之前增加了50%，達(dá)到了30億美元。特瑟立即判斷出這次攻擊是由情報(bào)失誤造成的。他打賭所有的線索在事發(fā)之前都存在，只是不在一個(gè)地方，任何個(gè)人或機(jī)構(gòu)都可以把它們收集在一起。一周內(nèi)，他就啟動(dòng)了一項(xiàng)情報(bào)收集計(jì)劃，約翰·波因德克斯特（JohnPoindexter）向他推薦“打擊恐怖主義的曼哈頓計(jì)劃”。波因德克斯特最為人所知的是，他在掩蓋里根時(shí)代“伊朗門”事件\h\h(17)中扮演的角色，但特瑟愿意對(duì)他那段不光彩的歷史視而不見。特瑟認(rèn)為波因德克斯特是管理一個(gè)被稱為“全面信息覺知項(xiàng)目”的合適人選。但沒過多久，“9·11”事件就引發(fā)了不少軍事問題，這些問題比搜尋恐怖分子更讓公眾感到沉重。在阿富汗和伊拉克，美國(guó)軍人很快就遇到了一個(gè)可怕的對(duì)手：對(duì)方利用路邊炸彈殺死在道路上行進(jìn)的士兵。隨著在中東快速而輕松地結(jié)束戰(zhàn)局的希望逐漸破滅，特瑟一直在思考華納的無(wú)人駕駛汽車授權(quán)，以及DARPA能做些什么來(lái)實(shí)現(xiàn)它。人們對(duì)自動(dòng)駕駛汽車的夢(mèng)想可以追溯到汽車發(fā)明的早期，當(dāng)時(shí)人們拋棄了有知覺的馬，選擇了機(jī)器，而使用機(jī)器時(shí)任何疏忽都會(huì)帶來(lái)懲罰。1926年，《密爾沃基哨兵報(bào)》（MilwaukeeJournalSentinel）宣布，一輛無(wú)人駕駛的“幻影”汽車將在城市中巡游，由緊隨其后的（人類駕駛的）汽車發(fā)送的無(wú)線電波控制。這個(gè)想法在1939年紐約世界博覽會(huì)上通用汽車的展覽“飛出個(gè)未來(lái)”中風(fēng)靡全國(guó)。數(shù)百萬(wàn)的美國(guó)人排著長(zhǎng)隊(duì)，只為有機(jī)會(huì)坐在海軍藍(lán)的馬海毛扶手椅上，享受一次17分鐘的“1960年的神奇世界”之旅。當(dāng)觀眾還沒有忙著擁抱愛人入懷時(shí)，他們會(huì)注視著國(guó)家高速公路系統(tǒng)的一個(gè)大型立體模型，這個(gè)系統(tǒng)可以消除撞車和擁堵的問題。在這個(gè)模型中，無(wú)線電控制系統(tǒng)讓14條車道上的每輛車都以設(shè)定的速度行駛，并保持安全距離。在20世紀(jì)50年代通用汽車的鼎盛時(shí)期，通用汽車一直堅(jiān)持這個(gè)想法，其在1956年推出的火鳥II概念車的宣傳視頻中解釋道：“司機(jī)只需按下一個(gè)按鈕，汽車就可以通過接收高速公路上的電子信號(hào)來(lái)自動(dòng)駕駛。”這家汽車制造商與美國(guó)無(wú)線電公司（RCA）合作，在新澤西州的普林斯頓建造了一條測(cè)試賽道，但它們很快就放棄了，因?yàn)檫@種車無(wú)法大規(guī)模使用。在20世紀(jì)六七十年代，俄亥俄州立大學(xué)、加州大學(xué)伯克利分校以及日本和德國(guó)的研究人員也做了類似的工作。然而，所有這些概念都局限于解決駕駛問題中最簡(jiǎn)單的部分——在高速公路上行駛。當(dāng)兩輛車都駛向同一個(gè)方向時(shí)，你所需要做的就是想辦法讓它們保持在各自的車道上，并且遠(yuǎn)離彼此?？紤]到基礎(chǔ)設(shè)施和車內(nèi)技術(shù)的合理組合，這個(gè)問題似乎是可以解決的，盡管很難在全國(guó)范圍內(nèi)實(shí)施。沒有人認(rèn)真考慮過制造一輛可以在更復(fù)雜的環(huán)境中行駛的汽車，而且它可以處理十字路口、交通信號(hào)和行人的問題。即使在美國(guó)對(duì)自己未來(lái)最熱情的描述中，這個(gè)問題也沒有被觸及，喬治·杰森（GeorgeJetson）\h\h(18)仍需要自己開車。這是因?yàn)?，能夠模仿人類駕駛員的技術(shù)還不存在，人類駕駛員可以觀察并分析周圍環(huán)境，預(yù)測(cè)場(chǎng)景將如何隨時(shí)間的推移而變化，并據(jù)此進(jìn)行相應(yīng)的移動(dòng)。當(dāng)通用汽車鋪設(shè)地下電纜時(shí)，加州帕洛阿爾托的研究人員正在開拓一個(gè)被叫作“人工智能”的領(lǐng)域。第一個(gè)可以四處走動(dòng)并“思考”自己行為的機(jī)器人是由斯坦福研究所的人工智能中心（該中心后來(lái)從斯坦福大學(xué)分離出來(lái)，并更名為SRIInternational）制造的沙基（Shakey）\h\h(19)。但第一輛被廣泛認(rèn)可的自動(dòng)駕駛汽車來(lái)自附近的斯坦福大學(xué)人工智能實(shí)驗(yàn)室（SAIL）。斯坦福車\h\h(20)完成于1961年，是研究人類如何控制月球車的。這個(gè)小車看起來(lái)就像一個(gè)牌桌上面有4個(gè)自行車車輪，在接下來(lái)的20年里，從一個(gè)研究員到另一個(gè)研究員，每個(gè)人都使用這個(gè)平臺(tái)開發(fā)自己的應(yīng)用。在20世紀(jì)70年代初，奧地利出生的計(jì)算機(jī)科學(xué)家漢斯·莫拉維克采用了這款機(jī)器人，在特定的條件下，它可以用相機(jī)追蹤畫在地面上的寬白線，速度不超過1.6千米／時(shí)。莫拉維克想讓計(jì)算機(jī)做更多的事情，通過觀察一些被養(yǎng)在玻璃容器中的蜥蜴，他找到了解決辦法。在撲向蒼蠅之前，蜥蜴會(huì)用一只眼睛盯著它們的獵物，然后左右搖擺自己的頭部。莫拉維克認(rèn)為，也許計(jì)算機(jī)可以用同樣的方法計(jì)算它與所看到的物體的距離。所以莫拉維克把相機(jī)放在一個(gè)滑塊上，并通過編程讓它從一邊移動(dòng)到另一邊，并在移動(dòng)過程中拍照。有了這種立體視覺的旋轉(zhuǎn)，斯坦福車上的計(jì)算機(jī)（它占據(jù)了附近一個(gè)房間的大部分空間）就會(huì)挑出對(duì)比度高的點(diǎn)，即最有可能是物體的東西。通過比較這些點(diǎn)在照片序列中的位置，計(jì)算機(jī)可以確定每一個(gè)點(diǎn)在空間中的位置。莫拉維克會(huì)讓斯坦福車在一個(gè)大房間或散布著椅子、樹木和20面體的紙板（想象一個(gè)有著20個(gè)面的骰子）的室外空間中自由移動(dòng)。它緩慢地行駛著，每隔1米就要停下來(lái)10～15分鐘。它雖然撞上了東西，但它還是成功了，在5小時(shí)內(nèi)移動(dòng)了30米。莫拉維克在他1980年的論文中寫道：“在早期脊椎動(dòng)物身上發(fā)生的類似的簡(jiǎn)陋仿生學(xué)實(shí)驗(yàn)，最終導(dǎo)致了人類的出現(xiàn)?！比〉貌┦繉W(xué)位后，莫拉維克搬到了匹茲堡，加入了新成立的卡內(nèi)基梅隆大學(xué)機(jī)器人研究所，在那里，他和他的同事們繼續(xù)進(jìn)行此類研究。1984年，這些科學(xué)家在計(jì)算機(jī)視覺\h\h(21)這一新興領(lǐng)域進(jìn)行著不懈的努力。隨著導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目的發(fā)展，最終生產(chǎn)出了名副其實(shí)的車輛——NavLab1。這是一輛藍(lán)色的雪佛蘭廂式貨車，它攜帶一個(gè)額外的四缸發(fā)動(dòng)機(jī)，為車載超級(jí)計(jì)算機(jī)、攝像頭、激光雷達(dá)和雷達(dá)提供動(dòng)力。這輛貨車的大部分測(cè)試速度都在1.6千米／時(shí)以下，還可以觀察路面并發(fā)現(xiàn)前方的障礙物。NavLab1可能是第一個(gè)空間足夠大的機(jī)器人，車輛移動(dòng)的時(shí)候制造商可以在里面工作。隨著計(jì)算機(jī)速度的提高和傳感器的改進(jìn)，卡內(nèi)基梅隆大學(xué)團(tuán)隊(duì)生產(chǎn)了一系列能力越來(lái)越接近人類的車輛。迭代到NavLab5時(shí)，科學(xué)家認(rèn)為是時(shí)候來(lái)一次公路旅行了。研究員迪安·波默洛（DeanPomerleau）和托德·約赫姆（ToddJochem）開發(fā)了一個(gè)名為“快速適應(yīng)橫向位置處理器”（RALPH）的程序，該程序使用攝像頭來(lái)尋找車道線、道路邊緣，從而找到道路中心并停留在那里。1995年的夏天，波默洛和約赫姆迫不及待地想要看看，安裝在一輛灰色龐蒂克運(yùn)輸車?yán)锏腞ALPH程序如何在有著不同道路標(biāo)志的高速公路和不同類型的高速公路上行駛，他們發(fā)起了一場(chǎng)名為“解放雙手穿越美國(guó)”的越野駕駛（由于研究重點(diǎn)是道路視覺系統(tǒng)，所以他們負(fù)責(zé)踩油門和剎車）。在9天的時(shí)間里，計(jì)算機(jī)科學(xué)家們一邊聽著有聲書《星際迷航》（StarTrek）打發(fā)時(shí)間，一邊行進(jìn)了大約4586千米到達(dá)圣迭戈，完全由汽車來(lái)完成轉(zhuǎn)向工作。美國(guó)不是唯一有機(jī)器人上路的國(guó)家。早在卡內(nèi)基梅隆大學(xué)開發(fā)NavLab汽車之前，日本筑波機(jī)械工程實(shí)驗(yàn)室就已經(jīng)發(fā)明了一種汽車，它通過使用攝像頭來(lái)識(shí)別車道，以32千米／時(shí)的速度自動(dòng)行駛。20世紀(jì)80年代，德國(guó)戴姆勒公司，即梅賽德斯-奔馳的母公司推出了一項(xiàng)名為“普羅米修斯”（Prometheus）的計(jì)劃（在德國(guó)，這是“為歐洲交通提供最高效率和空前安全的計(jì)劃”）。戴姆勒公司與計(jì)算機(jī)視覺先驅(qū)厄恩斯特·迪克曼斯（ErnstDickmanns）合作，制造了一系列能夠在簡(jiǎn)單環(huán)境下（如高速公路）以不同速度自動(dòng)行駛的汽車，這項(xiàng)合作在1994年10月達(dá)到頂峰，當(dāng)時(shí)一輛帶有攝像頭的奔馳S級(jí)轎車在三車道的高速公路上自動(dòng)行駛約966千米，甚至還能變道和超車。在“普羅米修斯”計(jì)劃的一個(gè)分支中，意大利研究人員制造了一輛能自動(dòng)行駛1100千米的汽車。除了通用汽車的早期嘗試，美國(guó)汽車工業(yè)對(duì)于無(wú)人駕駛既不感興趣，也不參與。卡內(nèi)基梅隆大學(xué)和美國(guó)其他地方的研究經(jīng)費(fèi)幾乎全部來(lái)自美國(guó)國(guó)防部，尤其是DARPA。長(zhǎng)期以來(lái)，五角大樓一直將機(jī)器人技術(shù)視為未來(lái)戰(zhàn)爭(zhēng)的一項(xiàng)重要能力，而且正是DARPA來(lái)主導(dǎo)這種長(zhǎng)期工作。它資助了沙基項(xiàng)目和莫拉維克等為斯坦福車工作的科學(xué)家。20世紀(jì)80年代早期，DARPA使用一種8輪全地形車啟動(dòng)了一個(gè)自主陸地車輛項(xiàng)目，到1987年，這輛車可以沿著由不同路面組成的彎曲道路行駛。整個(gè)20世紀(jì)90年代，DARPA與美國(guó)陸軍合作，并資助了各種國(guó)防承包商和大學(xué)的研究，專注于制造能夠執(zhí)行偵察任務(wù)的車輛?？偟膩?lái)說，幾十年來(lái)各種團(tuán)體（主要是由政府資助的學(xué)術(shù)團(tuán)體）所做的工作為華納所要求的軍事力量奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，不過也就僅此而已。21世紀(jì)初的無(wú)人車速度緩慢、價(jià)格昂貴且不可靠，在比賽中也未必能擊敗老式的斯坦福車。無(wú)人車這個(gè)想法看起來(lái)就像一個(gè)永恒的研究項(xiàng)目，一個(gè)建立在穩(wěn)定的、漸進(jìn)的發(fā)展之上的項(xiàng)目，將產(chǎn)生源源不斷的博士論文?，F(xiàn)在，美國(guó)國(guó)會(huì)告訴DARPA，只有不到15年的時(shí)間去把這些原始的機(jī)器人新兵變成靈活、耐用和無(wú)處不在的戰(zhàn)斗力量。斯科特·菲什（ScottFish）是該機(jī)構(gòu)機(jī)器人項(xiàng)目的一名項(xiàng)目經(jīng)理，他記得這個(gè)消息傳來(lái)的時(shí)候，他想：“這真是個(gè)巨大的挑戰(zhàn)?！痹诳紤]如何滿足華納的要求時(shí)，特瑟想到了國(guó)會(huì)的另一條建議，這條建議被寫進(jìn)了《2000年美國(guó)國(guó)防授權(quán)法案》中：國(guó)防部部長(zhǎng)可通過DARPA局長(zhǎng)實(shí)施現(xiàn)金獎(jiǎng)勵(lì)計(jì)劃，以表彰在基礎(chǔ)研究、前沿研究、應(yīng)用研究和技術(shù)開發(fā)方面取得的杰出成就，以及有潛力應(yīng)用于執(zhí)行國(guó)防部軍事任務(wù)的應(yīng)用開發(fā)。特瑟不必再簽訂一系列合同，也不必寄希望于美國(guó)的學(xué)者和國(guó)防承包商能創(chuàng)造奇跡，他力圖通過競(jìng)爭(zhēng)創(chuàng)造歷史傳奇，他計(jì)劃創(chuàng)辦一個(gè)21世紀(jì)版的奧泰格獎(jiǎng)（OrteigPrize）。該獎(jiǎng)是由紐約一家酒店的老板資助的，獎(jiǎng)金為2.5萬(wàn)美元，查爾斯·林德伯格（CharlesLindbergh）因獨(dú)自飛越大西洋而獲得該獎(jiǎng)。在特瑟擔(dān)任局長(zhǎng)之前，DARPA就已經(jīng)開始考慮舉辦競(jìng)賽了。這條關(guān)于國(guó)防部實(shí)施現(xiàn)金獎(jiǎng)勵(lì)的條文，是該機(jī)構(gòu)的法律總顧問里克·鄧恩（RickDunn）的工作成果，鄧恩致力于提高該機(jī)構(gòu)寶貴的靈活性。他說服立法者授權(quán)DARPA與商業(yè)公司建立合作關(guān)系，并規(guī)避《公務(wù)員法》，以便更好地招募科學(xué)家和工程師。在鄧恩所稱的“以創(chuàng)新方式經(jīng)營(yíng)的生態(tài)系統(tǒng)”中，頒發(fā)獎(jiǎng)品而不是簽訂合同只是其中一個(gè)因素。對(duì)于DARPA的大多數(shù)項(xiàng)目來(lái)說，這個(gè)獎(jiǎng)項(xiàng)的權(quán)威性其實(shí)沒有多大意義。如果目標(biāo)是開發(fā)隱形飛機(jī)或新型步槍，那么與一個(gè)或幾個(gè)國(guó)防工業(yè)承包商簽訂標(biāo)準(zhǔn)合同才是正確的選擇。但是特瑟意識(shí)到一些特殊因素使得“地面無(wú)人車輛”成為對(duì)公眾開放競(jìng)賽的理想應(yīng)用。首先，動(dòng)力是存在的，以華納的授權(quán)和中東地區(qū)迅速發(fā)展的戰(zhàn)爭(zhēng)沖突的形式出現(xiàn)，這些沖突有可能使越來(lái)越多的美國(guó)士兵卷入進(jìn)去。其次，技術(shù)基礎(chǔ)已經(jīng)奠定，汽車和電腦唾手可得。只要有正確的電話號(hào)碼和一些現(xiàn)金，任何人都可以得到車輛可能需要的服務(wù)器、攝像頭、雷達(dá)或激光雷達(dá)。最后，知識(shí)基礎(chǔ)也具備了，相關(guān)研究成果由卡內(nèi)基梅隆大學(xué)、斯坦福大學(xué)和其他地方的研究人員發(fā)表。特瑟認(rèn)為此時(shí)的關(guān)鍵在于整合而不是發(fā)明，要找到合適的方法將所有現(xiàn)有技術(shù)整合在一起。他追求的是“配方”，所以“廚師”不能太多。特瑟想引進(jìn)新鮮血液，即那些與國(guó)防部或DARPA無(wú)關(guān)的有潛力的人才，特瑟只需要找到這些人，并把他們領(lǐng)到“廚房”就夠了。此外，舉行競(jìng)賽這一創(chuàng)意在某種程度上吸引了特瑟，這是任何合同都無(wú)法做到的。毫無(wú)疑問，特瑟是科學(xué)家，同時(shí)也是推銷員。幾十年前，從大學(xué)畢業(yè)到之后在斯坦福大學(xué)讀研的空檔期，新婚的特瑟就職于福勒刷具公司，他挨家挨戶地推銷家用清潔產(chǎn)品。特瑟很擅長(zhǎng)這一點(diǎn)，在推銷工作中他學(xué)會(huì)了如何吸引注意力，如何巧妙地進(jìn)入人們的視線，并向顧客推銷自己的想法，哪怕只是推銷拖把。上任幾周后，副總統(tǒng)迪克·切尼（DickCheney）聽取了DARPA當(dāng)前項(xiàng)目的簡(jiǎn)報(bào)，特瑟像參加世界職業(yè)棒球大賽的經(jīng)理一樣規(guī)劃自己的陣容。推銷員出身的特瑟從DARPA最有前途和最令人興奮的工作開始介紹，他認(rèn)為切尼不會(huì)待太久，于是把那些不那么有吸引力的員工留到了最后做分享。他從頭到尾都在思考每個(gè)項(xiàng)目的故事?！拔疫x出來(lái)講的，都是自己覺得非常重要的內(nèi)容，不僅重要，還可以通過簡(jiǎn)要介紹來(lái)顯示它們的重要性?！鼻心嵩诒娮h院任職時(shí)特瑟就和他認(rèn)識(shí)了，特瑟確保演講的重點(diǎn)是圖片，而不是文字。根據(jù)特瑟的說法，切尼和時(shí)任國(guó)防部部長(zhǎng)唐納德·拉姆斯菲爾德都很喜歡這次匯報(bào)，切尼最后是作為DARPA盟友離開了費(fèi)爾法克斯大道。同樣，特瑟改變了“DARPA系統(tǒng)和技術(shù)研討會(huì)”的基調(diào)。該研討會(huì)更廣為人知的名字是DARPA技術(shù)峰會(huì)，這是每?jī)赡暾匍_一次的會(huì)議，旨在向任何對(duì)此感興趣的人介紹技術(shù)的進(jìn)展。DARPA技術(shù)峰會(huì)歷來(lái)在達(dá)拉斯或堪薩斯城這樣的城市舉辦，一直是平靜而嚴(yán)肅的學(xué)術(shù)活動(dòng)。特瑟卻把它搬到了加州阿納海姆的萬(wàn)豪酒店，就在迪士尼樂園對(duì)面，會(huì)議地點(diǎn)本身就能說明問題?！暗鲜磕針穲@是一個(gè)把夢(mèng)想和幻想變成現(xiàn)實(shí)的地方，”特瑟在2002年8月舉行的DARPA技術(shù)峰會(huì)的開幕致辭中說，“這就是DARPA所做的，而且做得不錯(cuò)。”他讓機(jī)構(gòu)的每個(gè)部門都選了適合這一場(chǎng)合的主題。比如，信息開發(fā)辦公室選擇了“魔法師的學(xué)徒”，戰(zhàn)術(shù)技術(shù)辦公室選擇的是“邊域世界”，微系統(tǒng)技術(shù)辦公室選擇的是“小小世界”。\h\h(22)“我們?cè)贒ARPA技術(shù)峰會(huì)向別人介紹我們?cè)谧鍪裁?，并讓聽眾提出自己的想法，”特瑟隨后說，“我知道這就是作秀?！痹诎阎v臺(tái)交給一群代表之前，特瑟又發(fā)表了一項(xiàng)聲明。這些代表們將討論從“自修復(fù)雷場(chǎng)”到“光纖激光器”等各種問題。除了所有的標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目（如果基于猴子的精神控制實(shí)驗(yàn)可以被稱作標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目的話），DARPA正在計(jì)劃一場(chǎng)全自動(dòng)駕駛汽車的比賽。該比賽會(huì)在2004年的下屆DARPA技術(shù)峰會(huì)上舉行，從洛杉磯到拉斯維加斯，誰(shuí)跑第一，誰(shuí)就能獲得100萬(wàn)美元獎(jiǎng)金。特瑟稱之為“DARPA大挑戰(zhàn)賽”。官宣比賽之前，特瑟還沒來(lái)得及想太多細(xì)節(jié)。他甚至沒有安排下一次DARPA技術(shù)峰會(huì)。特瑟認(rèn)為無(wú)人車可以在I-15高速公路上行駛，但他不確定是否可以關(guān)閉一條主要的州際公路用來(lái)比賽。特瑟也不知道誰(shuí)會(huì)想要制造自動(dòng)駕駛汽車，也不知道參賽者造車需要多長(zhǎng)時(shí)間。特瑟還不知道如何辦一場(chǎng)比賽，更不用說無(wú)人駕駛比賽了。“說實(shí)話，我們不知道自己在做什么。”他說。但特瑟知道自己想要一種能通過所謂“祖母測(cè)試”（TheGrandmaTest）\h\h(23)的東西，比賽必須非常直接，任何人，甚至是一位老奶奶都能看明白并知道誰(shuí)贏了。為了弄清現(xiàn)實(shí)情況，這位局長(zhǎng)找來(lái)了喬斯·內(nèi)格?。↗oseNegron）。這位空軍上校于2001年9月被派往DARPA，就在“9·11”恐怖襲擊發(fā)生的10天前赴任，而這次恐怖襲擊使DARPA在美國(guó)軍火庫(kù)中的地位得到了加強(qiáng)。現(xiàn)在，內(nèi)格隆的工作包括把特瑟的想法付諸實(shí)踐。內(nèi)格隆的第一個(gè)舉動(dòng)是通知他的老板，DARPA沒有能力關(guān)閉一條州際公路，更不用說一條穿越洛杉磯的州際公路了，他們也不能讓無(wú)人車沖進(jìn)拉斯維加斯市中心。內(nèi)格隆建議比賽從巴斯托鎮(zhèn)（Barstow）開始，這是一個(gè)位于洛杉磯東北方向160千米外的古老的鐵路小鎮(zhèn)。比賽主要是越野行駛，車輛穿越莫哈韋沙漠，在普里姆鎮(zhèn)（Primm）結(jié)束。普里姆鎮(zhèn)是一個(gè)賭博小鎮(zhèn)，就在內(nèi)華達(dá)州邊境上。加州的人經(jīng)常光顧這里，然后迫不及待地驅(qū)車64千米去拉斯維加斯。無(wú)論如何，內(nèi)格隆認(rèn)為，莫哈韋沙漠比高速公路更適合作為軍用車輛的試驗(yàn)場(chǎng)。巴斯托鎮(zhèn)和普里姆鎮(zhèn)之間的直線距離約為160千米，中間有消防道路、土路和偶爾延伸的人行道。道路混合了平坦的開放地形和陡峭的山丘以及狹窄的小路。換句話說，它近似于中東地區(qū)的駕駛環(huán)境。如果一輛無(wú)人車能穿越莫哈韋沙漠，它就能應(yīng)付阿富汗和伊拉克的地貌。穿越沙漠還可以讓DARPA的工作人員調(diào)整挑戰(zhàn)賽的難度。地形會(huì)很崎嶇，主辦方會(huì)將參賽車輛隔開，每個(gè)車隊(duì)只需要在一個(gè)相對(duì)確定的路面行駛，也就是要避開巖石、仙人掌和帶刺的鐵絲網(wǎng)等，而不是其他車輛。也許有一天，這些汽車可以解決更復(fù)雜的任務(wù)，比如穿過車流。但就目前而言，能夠以合適的速度從一個(gè)點(diǎn)到另一個(gè)點(diǎn)，已經(jīng)足夠艱難了。盡管如此，在美國(guó)的沙漠上還是出現(xiàn)了意想不到的問題。雖然無(wú)人車有著瘋狂的前科，DARPA卻從來(lái)不用擔(dān)心無(wú)人車會(huì)跑到美國(guó)土著部落的墓地附近。內(nèi)格隆必須說服洛杉磯電力與照明公司的人，保證無(wú)人車不會(huì)撞倒他們的設(shè)施，并且要與執(zhí)法部門合作，關(guān)閉該地區(qū)必要的公路和鐵路。內(nèi)格隆還得與莫哈韋沙漠最老牌的族群進(jìn)行談判。在特瑟把這個(gè)地方變成他的賽場(chǎng)以前，早在這里進(jìn)行天空飛行的查克·耶格爾（ChuckYeager）\h\h(24)突破音障\h\h(25)以前，早在白人來(lái)這里淘金之前，甚至在莫哈韋和切梅韋維部落稱這里為家以前，莫哈韋沙漠就是野生烏龜?shù)念I(lǐng)地了。到了2003年，棲息地喪失、疾病纏身以及饑餓的烏龜為了躲避人類活動(dòng)而到了新的領(lǐng)地，烏龜這種笨重的生物變成了瀕危物種。這一局面，至少使得烏龜在美國(guó)魚類和野生動(dòng)物管理局贏得了“盟友”，該機(jī)構(gòu)不想看到它們被一群沒被控制住的無(wú)人車碾碎。為了安撫政府官員，內(nèi)格隆不得不起草一份保護(hù)動(dòng)物安全的行動(dòng)計(jì)劃，而不是“如果有動(dòng)物在路上，就找人趕走”。內(nèi)格隆發(fā)現(xiàn)，撿起沙漠烏龜?shù)膯栴}是，如果你嚇到它或者用力觸摸它，它就會(huì)撒尿。在世界上每年降雨量只有12.7厘米的地方，失去水分就等于被判了死刑。甚至，觸摸動(dòng)物都是違反《瀕危物種法》的。因此，內(nèi)格隆承諾在賽前和賽中，他會(huì)帶一隊(duì)野生動(dòng)物學(xué)家來(lái)檢查賽道，圍起圍欄，保護(hù)在賽道附近活動(dòng)的烏龜，如果有必要，內(nèi)格隆會(huì)接受訓(xùn)練，并擁有轉(zhuǎn)移一只烏龜?shù)暮戏?quán)利。不為沙漠動(dòng)物操心的時(shí)候，內(nèi)格隆就在DARPA總部創(chuàng)建一種新的指揮控制系統(tǒng)。他想要一種能在沙漠中跟蹤每一輛無(wú)人車的追逐車，所以團(tuán)隊(duì)需要找到一種方法。團(tuán)隊(duì)需要遠(yuǎn)程控制無(wú)人車，以防它們失控，或者防止無(wú)人車之間的互相碰撞。他們還希望在暫時(shí)停車的情況下，能夠遠(yuǎn)程啟動(dòng)它們。特瑟說，最終的遠(yuǎn)程控制結(jié)果要與美國(guó)軍方當(dāng)時(shí)使用的車輛通信系統(tǒng)相媲美。不過，外在的最大挑戰(zhàn)是設(shè)計(jì)一個(gè)越野賽場(chǎng)地。這就是內(nèi)格隆和薩爾·菲什（SalFish）通話的原因。菲什是洛杉磯人，六十出頭，白發(fā)向后梳，濃密的小胡子從嘴角露出來(lái)，他可以說是沙漠賽車的傳奇人物。菲什花了數(shù)十年的時(shí)間來(lái)經(jīng)營(yíng)著分?jǐn)?shù)國(guó)際（ScoreInternational），這個(gè)機(jī)構(gòu)管理著一些世界上最受歡迎、最艱苦的越野比賽。菲什知道如何設(shè)計(jì)出能讓車輛達(dá)到極限的路線，卻沒聽說過DARPA。所以當(dāng)秘書告訴他DARPA的人打來(lái)電話時(shí)，菲什以為是朋友打來(lái)的惡作劇電話。然后DARPA的人開始談?wù)撍麄兊挠?jì)劃，他們要讓沒有司機(jī)的車隊(duì)在莫哈韋沙漠中行駛。“我不知道你說的自動(dòng)駕駛汽車是什么意思，我甚至都不會(huì)拼寫它，但我很感興趣?！狈剖脖硎?。前往華盛頓與特瑟會(huì)面后，菲什成為團(tuán)隊(duì)的一員，在滿是使用筆記本電腦的參會(huì)人員的會(huì)議上，菲什在黃色便箋簿上記著筆記。“我完全不知道這些車會(huì)是什么樣子，它們會(huì)做什么?！狈剖舱f。但DARPA的人要求他選一個(gè)配得上大挑戰(zhàn)賽的路徑，菲什答應(yīng)了。他研究了巴斯托和普里姆之間可能的路徑，尋找一條有著開闊地形、地勢(shì)高低起伏不定、充滿彎道和盡可能多的危險(xiǎn)的賽道。隨著細(xì)節(jié)的落實(shí)，內(nèi)格隆覺得是時(shí)候向公眾提供更多的信息了，而不僅僅是宣傳“自動(dòng)駕駛汽車比賽”。他在2003年2月組織了一次發(fā)布會(huì)，邀請(qǐng)任何有興趣的人來(lái)了解更多的比賽規(guī)則、提出問題、分享創(chuàng)意，感興趣的人都可以與合作伙伴和贊助商聯(lián)系。內(nèi)格隆還把洛杉磯的彼得森汽車博物館租了下來(lái)，他認(rèn)為這是一個(gè)創(chuàng)造未來(lái)駕駛方式的好地方。2月的一個(gè)早晨，當(dāng)內(nèi)格隆穿過洛杉磯車流前往彼得森汽車博物館時(shí)，特瑟正在為預(yù)算感到焦慮。注重細(xì)節(jié)的項(xiàng)目經(jīng)理應(yīng)該對(duì)每筆開銷都很清楚，當(dāng)特瑟發(fā)現(xiàn)內(nèi)格隆包下整個(gè)博物館并計(jì)劃舉辦一場(chǎng)大型活動(dòng)時(shí)，他并不激動(dòng)。特瑟認(rèn)為大概有10個(gè)人來(lái)，大家可以將就著吃點(diǎn)兒比薩，喝點(diǎn)兒啤酒?！疤炷?，”特瑟想，“我們?yōu)槭裁椿?000美元買食物？”特瑟本打算指責(zé)內(nèi)格隆的過度消費(fèi)，并讓后者把多余的食物送給當(dāng)?shù)責(zé)o家可歸的人。把車停在博物館前時(shí)，特瑟意識(shí)到，這是一座位于洛杉磯“奇跡英里”（MiracleMile）\h\h(26)西端的巨型混凝土建筑，根本沒什么慈善可以做。以4人并排的方式排隊(duì)，人們沿著街區(qū)排的隊(duì)一直排到了拐角。開門前半小時(shí)，近500人邊等邊打聽著更多關(guān)于DARPA大挑戰(zhàn)賽的消息?！疤炷?，”特瑟想，“我們要成功了?！钡?章極客和國(guó)債，每次都以一種前所未有的方式失敗GeeksandGovvies在彼得森汽車博物館外數(shù)百人的長(zhǎng)隊(duì)中，站著兩個(gè)剛從舊金山灣區(qū)長(zhǎng)途驅(qū)車而來(lái)的小伙子。其中一個(gè)是蘭迪·米勒（RandyMiller），他是斯坦福大學(xué)建筑工程專業(yè)的研究生，另一個(gè)是米勒在讀加州大學(xué)伯克利分校時(shí)的朋友。離23歲生日還有幾周，萊萬(wàn)多夫斯基已經(jīng)是一位經(jīng)驗(yàn)豐富的工程師和企業(yè)家了。他和母親在比利時(shí)的布魯塞爾長(zhǎng)大，母親是供職于歐盟的法國(guó)外交官。14歲時(shí)，他搬到加州北部和父親住在一起，萊萬(wàn)多夫斯基的父親是一名做生意的美國(guó)人。萊萬(wàn)多夫斯基說他想在美國(guó)上高中，因?yàn)樗X得這里能更好地為職業(yè)成功奠定基礎(chǔ)。盡管萊萬(wàn)多夫斯基剛到美國(guó)時(shí)連用英語(yǔ)寫作都不會(huì)，但他很快就接受了美國(guó)文化。在托尼馬林縣的塔馬爾佩斯高中，萊萬(wàn)多夫斯基向同學(xué)們兜售糖果賺零花錢。在為學(xué)校建了一個(gè)網(wǎng)站之后，他還創(chuàng)辦了一家公司，為鎮(zhèn)上的公司開發(fā)網(wǎng)站。高中畢業(yè)前，在父親和繼母的資助下，萊萬(wàn)多夫斯基攢夠了錢在離伯克利不遠(yuǎn)的奧爾巴尼（Albany）買了一套三居室的房子。在伯克利讀大學(xué)的時(shí)候，萊萬(wàn)多夫斯基繼續(xù)經(jīng)營(yíng)這家公司，但最終放棄了它。萊萬(wàn)多夫斯基意識(shí)到唯一取得競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)的辦法就是降價(jià)，或者自己親自去服務(wù)客戶來(lái)獲取訂單?！斑@個(gè)生意的門檻很低，”他告訴記者，“我不想成為只提供低價(jià)商品的人?！比R萬(wàn)多夫斯基更喜歡在智識(shí)上勝人一籌，而不是靠勤奮勝過別人。他解決問題的方法是不斷追求捷徑，不斷突破規(guī)則，來(lái)尋求新的方法。和附近硅谷的許多科技界人士一樣，他認(rèn)為這不是欺騙，而是一種優(yōu)秀的策略。如果要花無(wú)盡的時(shí)間幫助客戶解決普通的計(jì)算機(jī)問題是他生意的出路，萊萬(wàn)多夫斯基寧愿找別的事做。在加州大學(xué)伯克利分校讀本科時(shí)，萊萬(wàn)多夫斯基學(xué)習(xí)的是工業(yè)管理學(xué)，他打算自學(xué)自己想學(xué)的一切知識(shí)，其中大部分集中在計(jì)算機(jī)領(lǐng)域。他利用假期閱讀花名冊(cè)，并根據(jù)同學(xué)們的編程技能來(lái)選擇室友。萊萬(wàn)多夫斯基不喜歡在圖書館待到很晚。“我從來(lái)沒做過多少作業(yè)，”他告訴記者，“這毫無(wú)意義。”但當(dāng)他找到了自認(rèn)為有價(jià)值的工作時(shí)，他就廢寢忘食了。睡覺、吃飯和社交充其量只能排在第三位。萊萬(wàn)多夫斯基最喜歡琢磨機(jī)器人，他一直喜歡移動(dòng)的機(jī)器，喜歡把電腦屏幕上的代碼應(yīng)用在實(shí)際生產(chǎn)中?！八鼈冏岆娔X變得真實(shí)。”他說。萊萬(wàn)多夫斯基很擅長(zhǎng)機(jī)器人的研究，大三的時(shí)候，他憑借BillSortBot贏得了一次全國(guó)機(jī)器人競(jìng)賽，BillSortBot是用樂高積木制作的大富翁貨幣分類機(jī)器人。萊萬(wàn)多夫斯基覺得好玩，他為這個(gè)機(jī)器人設(shè)計(jì)了紫色的天線和大眼睛。這個(gè)機(jī)器人得了第一名，萊萬(wàn)多夫斯基當(dāng)然高興，但更高興的是，自己擊敗了機(jī)器人研究領(lǐng)域的領(lǐng)跑者——斯坦福大學(xué)。萊萬(wàn)多夫斯基繼續(xù)在加州大學(xué)伯克利分校攻讀工業(yè)管理學(xué)的研究生，并開始了一項(xiàng)新的副業(yè)，他與朋友蘭迪·米勒一起制作用于建筑工地的便攜式電子藍(lán)圖顯示器。但在2002年底，他的注意力轉(zhuǎn)移了，因?yàn)槟赣H從比利時(shí)打電話說看到一個(gè)比賽。她記得兒子小時(shí)候玩遙控汽車，心想他肯定希望有機(jī)會(huì)造一輛可以自動(dòng)駕駛的汽車，并以此贏得100萬(wàn)美元。聽到這個(gè)消息后，萊萬(wàn)多夫斯基就叫米勒來(lái)家里一起研究贏得這場(chǎng)比賽的辦法。他們考慮了自動(dòng)叉車，但能自動(dòng)駕駛的摩托車也很酷。兩個(gè)小伙子猶豫不決地向南出發(fā)，前往彼得森汽車博物館參加DARPA的會(huì)議。上午9點(diǎn)，所有等著參加DARPA大挑戰(zhàn)賽會(huì)議的人，都來(lái)到了彼得森汽車博物館的二樓。單從外觀上看，這里一點(diǎn)兒也不像DARPA啟動(dòng)新項(xiàng)目的活動(dòng)。特瑟、內(nèi)格隆和其他“政府官員”穿著西裝，但觀眾并不是來(lái)自波音公司和其他國(guó)防承包商的代表，也沒有穿著同樣的制服，極客們穿著牛仔褲、運(yùn)動(dòng)鞋和T恤衫出現(xiàn)。等待會(huì)議開始之前，他們?cè)谝粋€(gè)滿是小眾和經(jīng)典汽車的大展廳里轉(zhuǎn)悠，吃著糕點(diǎn)，喝著特瑟以為他會(huì)在威爾希爾大道\h\h(27)上用來(lái)做慈善的咖啡。內(nèi)格隆第一個(gè)登上講臺(tái)。他寒暄了一番，致辭歡迎到場(chǎng)的人，并列出了當(dāng)天會(huì)議的目標(biāo)：解釋DARPA大挑戰(zhàn)賽的規(guī)則和后勤工作，回答觀眾的提問，并幫助感興趣的選手組成團(tuán)隊(duì)。幾個(gè)月來(lái)，內(nèi)格隆一直在回答那些熱情選手的問題，內(nèi)格隆表示，整個(gè)挑戰(zhàn)賽還有很多的爭(zhēng)議?！拔易筮呌幸唤M人說挑戰(zhàn)不會(huì)成功，我右邊有一組人說，他們已經(jīng)造好了一輛車，”他告訴與會(huì)者，“真相就在兩者之間，我們一起找出真相吧。”接下來(lái)就是比賽規(guī)則了，簡(jiǎn)單而殘酷。車將一輛接一輛地離開起跑線，每隔5分鐘一輛，分散前行。挑戰(zhàn)賽的實(shí)質(zhì)是無(wú)人車對(duì)沙漠的征服，不是無(wú)人車和無(wú)人車之間的相互競(jìng)賽（這打消了一名選手想要在車頂安裝加農(nóng)炮的念頭）。一旦汽車啟動(dòng)，選手將無(wú)法以任何方式幫助無(wú)人車。如果它偏離軌道了，或者傳感器丟了，或者卡住了，或者其他什么情況，無(wú)人車必須自己解決問題。每輛車只有10個(gè)小時(shí)來(lái)完成200多千米的賽程。到達(dá)終點(diǎn)之前，無(wú)人車將沿著一系列的GPS導(dǎo)航點(diǎn)行駛，這些導(dǎo)航點(diǎn)之間相距約90米，沿著加州的巴斯托到內(nèi)華達(dá)州的普里姆分布。DARPA直到2004年3月13日比賽前兩個(gè)小時(shí)，才公布這些導(dǎo)航點(diǎn)。根據(jù)特瑟的計(jì)算，這樣一來(lái)，參賽者就得讓車輛做好一切準(zhǔn)備。天生的“導(dǎo)演”才華讓特瑟更喜歡這種神秘感。薩爾·菲什雖然還沒有最終確定賽道，但是他已經(jīng)做了充足的準(zhǔn)備去登上講臺(tái)，展示等待選手們的是什么樣的地形。由于場(chǎng)合需要，他穿了一套西裝，但他那不守規(guī)矩的胡子，他那被戶外陽(yáng)光暴曬的樣子，以及他那口語(yǔ)化、散亂的說話方式，都清楚地表明他不是一名政府官員。也沒人把菲什當(dāng)成怪人。菲什來(lái)這兒，是把他熟悉的對(duì)沙漠的恐懼灌輸給新手的。他點(diǎn)著鼠標(biāo)和與會(huì)者一起通過幻燈片瀏覽了惡劣的環(huán)境。陡坡、溝壑、巨石、積水，有的地方水深足以淹沒一輛吉普車的發(fā)動(dòng)機(jī)，有的地方是45度的斜坡，還有大約1/5的賽道是羊腸小路，而且可能是由松散的沙子組成，或者是沿著狹窄的山脊鋪設(shè)的?！斑@是一個(gè)真正的輪胎毀滅之地，”菲什在講到一張布滿了火山巖的幻燈片時(shí)說，“那些是非常鋒利的巖石，非常具有挑戰(zhàn)性。”萊萬(wàn)多夫斯基毫不猶豫。在漫長(zhǎng)的問答環(huán)節(jié)中，他多次走到話筒前，提出問題時(shí)顯示出了他的創(chuàng)造性思維?！澳隳馨才艃奢v車交換位置信息嗎？”答案是否定的，但這是“很好的嘗試”?！霸诠假惖乐蠛烷_始比賽之前的兩個(gè)小時(shí)內(nèi)，你能使用飛機(jī)或無(wú)人機(jī)對(duì)該地區(qū)進(jìn)行空中勘測(cè)嗎？”“我們會(huì)稍后回復(fù)你?！钡请x開彼得森汽車博物館時(shí)，這位年輕的工程師仍然不確定他該怎么應(yīng)對(duì)比賽。在返回伯克利的高速公路上，一群騎摩托車的人從他的車旁駛過，看著摩托車呼嘯而過，萊萬(wàn)多夫斯基的腦子里閃過了幾個(gè)念頭。摩托車又快又敏捷。與占據(jù)整條道路的車輛相比，更窄、更靈活的兩輪車在狹窄的沙漠道路上會(huì)有更多的優(yōu)勢(shì)。這些優(yōu)勢(shì)可以讓他更有機(jī)會(huì)贏得那100萬(wàn)美元的獎(jiǎng)金，以及獲得巨大的聲譽(yù)。于是他下定決心，自己用來(lái)參加DARPA大挑戰(zhàn)賽的將是一輛自動(dòng)駕駛摩托車，他只是需要弄清楚如何制造這樣的一輛摩托車。擠進(jìn)彼得森汽車博物館的人當(dāng)中，幾乎沒有人是從事過人工智能和機(jī)器人研究的學(xué)術(shù)界人士，而學(xué)術(shù)界的研究成果讓特瑟認(rèn)為DARPA大挑戰(zhàn)賽是可能實(shí)現(xiàn)的。世界上最先進(jìn)的自動(dòng)駕駛汽車也許能夠在一條很平坦的公路上高速行駛，另一些則可以在沒有標(biāo)記的崎嶇地形上爬行。沒有車能在越野路上達(dá)到這樣的速度，這就是為什么特瑟希望有新人加入挑戰(zhàn)，給越野賽帶來(lái)可能性。但當(dāng)看到威廉·惠特克\h\h(28)走進(jìn)來(lái)的時(shí)候，在座的那些對(duì)機(jī)器人有點(diǎn)兒了解的人的自信心肯定會(huì)受到打擊。惠特克來(lái)洛杉磯不是為了征求別人的意見，也不是為了尋找隊(duì)友或?qū)で筇焓雇顿Y人。他去那里是了解DARPA大挑戰(zhàn)賽到底是怎么回事，他認(rèn)為如果有人贏得了這100萬(wàn)美元，那一定是他和他心愛的家——匹茲堡的卡內(nèi)基梅隆大學(xué)?；萏乜说哪赣H是化學(xué)家，父親是銷售炸藥的商人（兩人都是業(yè)余飛行員）?；萏乜嗽谫e夕法尼亞州中部長(zhǎng)大，距離匹茲堡東部只有幾個(gè)小時(shí)的路程。他說話大聲，充滿自信，如果碰到有人問不值得占用自己時(shí)間的問題，或是認(rèn)為7點(diǎn)見面太早了，或是用“也許”這個(gè)詞，那么他往往會(huì)不耐煩到無(wú)禮的地步。他有時(shí)會(huì)告訴學(xué)生一些令人費(fèi)解的事情，比如，“這個(gè)項(xiàng)目就像一列貨運(yùn)列車，你要抓住它，否則它會(huì)把你的胳膊扯下來(lái)！”他最喜歡的詞是“堅(jiān)如磐石”，這恰好是對(duì)一個(gè)身高188厘米、體格像紅杉樹一樣的人最恰當(dāng)?shù)拿枋??；萏乜嗽谠侥蠎?zhàn)爭(zhēng)期間離開普林斯頓，加入了海軍陸戰(zhàn)隊(duì)。在那里，他打拳擊、踢足球，還曾與一只黑猩猩摔跤并贏得了這場(chǎng)賭局。退役后，他從普林斯頓大學(xué)畢業(yè)，然后去卡內(nèi)基梅隆大學(xué)攻讀土木工程碩士和博士學(xué)位。但惠特克對(duì)建造橋梁毫無(wú)興趣，他想制造機(jī)器人，他從小就對(duì)這件事抱有熱情，小時(shí)候曾用從家附近的垃圾場(chǎng)收集來(lái)的零件組裝機(jī)器人。他說：“我在尋找一種可以改變世界的東西，一種能用自己雙手完成的東西，一種在我的時(shí)代就會(huì)發(fā)生的東西?！被萏乜苏J(rèn)為，正在興起的機(jī)器人技術(shù)研究將為自己提供施展拳腳的空間。無(wú)論是過去還是現(xiàn)在，卡內(nèi)基梅隆大學(xué)都是世界上制造機(jī)器人最好的學(xué)府。這所以技術(shù)為重的學(xué)校于1900年由安德魯·卡內(nèi)基（AndrewCarnegie）建立，他將鋼鐵工業(yè)帶到了匹茲堡。1979年，這所學(xué)校創(chuàng)辦了美國(guó)第一家專門的機(jī)器人研究所。這是個(gè)有先見之明的舉動(dòng)，當(dāng)時(shí)研究人員剛剛開始設(shè)想如何將計(jì)算機(jī)智能從實(shí)驗(yàn)室?guī)氍F(xiàn)實(shí)世界?；萏乜俗鳛橐幻聲x的工程學(xué)博士加入了這個(gè)新研究所。同年，賓夕法尼亞州哈里斯堡附近的三里島核電站的一個(gè)反應(yīng)堆發(fā)生了泄漏事故。這起美國(guó)的“切爾諾貝利事故”給惠特克提供了一個(gè)機(jī)會(huì)。年僅30歲，留著紅頭發(fā)（正是紅頭發(fā)讓他擁有了綽號(hào)“紅魔”）的惠特克獲得了一份政府合同，去制造能夠涉險(xiǎn)進(jìn)入受損反應(yīng)堆并評(píng)估損失的機(jī)器人?；萏乜苏f：“我拿了錢，夜以繼日地熬了大約6個(gè)月，終于兌現(xiàn)了承諾?！彼臋C(jī)器人花了4年時(shí)間在大樓黑暗的、被洪水淹沒的地下室里漫游，拍攝照片、錄制視頻、在混凝土墻上鉆孔并測(cè)量輻射值。這是惠特克所謂“野外機(jī)器人”學(xué)科首批研究項(xiàng)目之一。這些機(jī)器人與一個(gè)動(dòng)態(tài)的、不受控制的世界打交道，而不是靜靜地坐在工廠的地板上，用螺栓將流水線上的車身連在一起。1986年，惠特克領(lǐng)導(dǎo)建立了卡內(nèi)基梅隆大學(xué)機(jī)器人研究所的一個(gè)新分支——野外機(jī)器人中心。在那里，他研發(fā)了第一輛自動(dòng)駕駛汽車“Terregator”，它配備了攝像頭、聲吶和激光雷達(dá)，這個(gè)被稱為自動(dòng)駕駛汽車的6輪機(jī)器人看起來(lái)像一個(gè)冰箱，它以步行的速度在人行道上穿行，機(jī)器人通過從4樓計(jì)算機(jī)實(shí)驗(yàn)室窗口伸出的約90米長(zhǎng)的電纜與它的“大腦”相連?；萏乜藭?huì)編寫軟件，但他的天才之處在于機(jī)械觸覺，他天生就知道如何制作出健壯可靠的東西。“惠特克知道事物是如何運(yùn)作的。”他的長(zhǎng)期同事戴維·維特格林（DavidWettergreen）說。惠特克從系統(tǒng)層面出發(fā)，思考機(jī)器的各個(gè)組成部分如何協(xié)同工作?；萏乜酥圃炝艘粋€(gè)又一個(gè)機(jī)器人，它們不僅能在惡劣的環(huán)境中生存下來(lái)，還能在惡劣的環(huán)境中茁壯成長(zhǎng)。也許是一種偶然，惠特克傾向于按照自己的形象來(lái)制作機(jī)器人：大塊頭，身兼某種不可妥協(xié)的使命感。20世紀(jì)80年代中期，卡內(nèi)基梅隆大學(xué)啟動(dòng)了開拓性的自動(dòng)駕駛項(xiàng)目，惠特克做了大量工作，他把一輛藍(lán)色雪佛蘭廂式貨車改裝成NavLab1。當(dāng)時(shí)，成立之初的機(jī)器人研究所沒有足夠的室內(nèi)空間進(jìn)行這項(xiàng)工作，在寒冷的冬天里，惠特克花了幾個(gè)小時(shí)在室外的裝貨區(qū)里，把攝像頭、雷達(dá)、激光雷達(dá)和計(jì)算機(jī)連接起來(lái)。在20世紀(jì)末期，他和他的同事還有學(xué)生們一起，制造了數(shù)十個(gè)非常棒的機(jī)器人，這些機(jī)器人在某些領(lǐng)域、某些危險(xiǎn)的地方，做了不少弱小的人類無(wú)法完成的事情。比如有些機(jī)器人爬進(jìn)了南極洲和阿拉斯加的火山；有些機(jī)器人很好地執(zhí)行檢查機(jī)場(chǎng)上覆蓋的17000塊地磚的任務(wù)；有些機(jī)器人奔波于廢棄的煤礦；有些機(jī)器人準(zhǔn)備探索太陽(yáng)系。當(dāng)惠特克不在校園里或帶著最新發(fā)明外出時(shí)，他就會(huì)去城外的養(yǎng)牛場(chǎng)工作。他在20世紀(jì)90年代買下了養(yǎng)牛場(chǎng)，除了通過舉重來(lái)保持體形外，還能在農(nóng)場(chǎng)做些體力活兒。惠特克完全融入了機(jī)器人世界，并長(zhǎng)期與DARPA合作，所以當(dāng)特瑟宣布發(fā)起DARPA大挑戰(zhàn)賽時(shí)，他很快就知道了這一消息。起初，比賽這件事情讓這位機(jī)器人專家感到無(wú)聊，他的機(jī)器人是工具，不是玩具。但這位海軍陸戰(zhàn)隊(duì)前隊(duì)員喜歡從軍事的角度看問題，他熱衷于讓士兵們遠(yuǎn)離戰(zhàn)爭(zhēng)危險(xiǎn)。此外，他已經(jīng)做了很多基礎(chǔ)研究，DARPA現(xiàn)在想把這些研究轉(zhuǎn)化為可行的產(chǎn)品?；萏乜说淖孕藕涂釔奂ち腋?jìng)爭(zhēng)的一面，讓他討厭別人搶走接力棒沖刺到終點(diǎn)線。在更深層次上，惠特克看到了這是一個(gè)向全世界證明他的機(jī)器人能做什么的好機(jī)會(huì)?；萏乜说耐閭儾]有那么熱情，學(xué)校的管理部門也反對(duì)這個(gè)想法。這不僅僅是因?yàn)闆]有明確的研究方向，而且也因?yàn)闆]有關(guān)于制造賽車機(jī)器人的論文。在一所捐贈(zèng)基金相對(duì)較少的大學(xué)，經(jīng)費(fèi)是很寶貴的，沒有人知道參加DARPA大挑戰(zhàn)賽要花多少錢，但聽起來(lái)會(huì)很貴。校方知道只有贏了，才有100萬(wàn)美元。這就像買彩票，頭獎(jiǎng)可能還不夠支付買彩票的錢?！坝行┤藭?huì)這么想?！被萏乜嘶貞?yīng)道。對(duì)他來(lái)說，這種擔(dān)心聽起來(lái)像是個(gè)借口。至于政府的不情愿，他從來(lái)沒有讓絕望和寫報(bào)告阻止他做自己認(rèn)為需要做的事情。幾年前，惠特克的一個(gè)好朋友在南美洲爬山時(shí)遇難了，當(dāng)?shù)卣芙^冒險(xiǎn)找尋尸體，他于是乘飛機(jī)趕來(lái)自己爬上了山，然后帶著朋友的遺體下山。20世紀(jì)80年代一個(gè)周末的早上，他和一名研究生開會(huì)遲到了幾分鐘，這種情況非常少見，那天他的手臂上有非常嚴(yán)重的傷口，血還滴到了桌子上。后來(lái)，這名學(xué)生才知道惠特克那天早上騎著自行車快速行駛至一個(gè)拐角處時(shí)，發(fā)現(xiàn)自己可能會(huì)與一個(gè)慢跑的女人相撞?；萏乜诉x擇了猛地閃開，撞到了一堵低矮的石墻上，他從墻上飛了過去，飛進(jìn)了樹林里。生活不是聽任別人的安排，他嘲笑卡內(nèi)基梅隆大學(xué)高層對(duì)參加DARPA大挑戰(zhàn)賽的猶豫。此外，他總是喜歡有明確目標(biāo)的項(xiàng)目，沒有比第一個(gè)到達(dá)那里更明確的了。2003年3月13日，惠特克正式宣布參加DARPA大挑戰(zhàn)賽，這是DARPA獲得的第一個(gè)正式的參賽者。惠特克在用來(lái)記錄生活的網(wǎng)絡(luò)博客中明確表示特瑟不是唯一一個(gè)有天賦成就大事的人。“一年后的今晚，我們?cè)诼迳即壚咕S加斯機(jī)器人比賽中的表現(xiàn)將永載史冊(cè)?！被萏乜诉@樣寫道：“這場(chǎng)競(jìng)賽是對(duì)主流駕駛技術(shù)的挑戰(zhàn)，許多人認(rèn)為在目前這個(gè)時(shí)代，自動(dòng)駕駛的挑戰(zhàn)獎(jiǎng)是無(wú)法贏得的。其實(shí)我們比賽的目的是把成功的技術(shù)引入贏家的圈子里，讓年輕人參與進(jìn)來(lái)，激勵(lì)自己和世界，并改變?nèi)藗儗?duì)‘可能性’的看法……一個(gè)人做出承諾之前，總是猶豫不決，找機(jī)會(huì)退縮，這樣做最終會(huì)徒勞無(wú)果。關(guān)于所有的主動(dòng)性和創(chuàng)造性的行為，有個(gè)基本真理，如果忽視了它，就會(huì)扼殺無(wú)數(shù)的想法和精彩的計(jì)劃——那就是當(dāng)一個(gè)人明確自己要全力爭(zhēng)取的時(shí)候，上天也會(huì)幫他?！币恢芎螅萏乜斯剂怂膮①愑?jì)劃。第一個(gè)月完成基本工作：建立一個(gè)團(tuán)隊(duì)，算清楚花費(fèi)，并確定一個(gè)通用的技術(shù)路線。這個(gè)團(tuán)隊(duì)會(huì)在夏天建造好所有的子系統(tǒng)，然后在秋天把它們組裝成一輛汽車?；萏乜酥?，任何一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的真正挑戰(zhàn)在于，一旦進(jìn)行系統(tǒng)集成，就會(huì)出現(xiàn)許多的故障。從11月開始，團(tuán)隊(duì)每天都在尋找并解決這些故障。等到2004年3月，團(tuán)隊(duì)就會(huì)“堅(jiān)如磐石”，這是惠特克最喜歡的詞?；萏乜耸紫刃枰獔F(tuán)隊(duì)，而他想要的副手現(xiàn)在有點(diǎn)兒難找。距離匹茲堡近8000千米的地方，亥伯龍（Hyperion）正緩慢地穿越沙漠，這個(gè)1.5米高的機(jī)器人靠4個(gè)自行車輪運(yùn)行，并攜帶一塊太陽(yáng)能電池板為無(wú)人車的3個(gè)攝像頭和激光雷達(dá)提供電力。亥伯龍是NASA項(xiàng)目的一部分，負(fù)責(zé)在智利的阿塔卡馬沙漠尋找生命和水。阿塔卡馬沙漠是地球上最干旱的地方，這里有最接近火星的地貌?？死锼埂ざ蚰飞诳粗约旱淖髌芬悦啃r(shí)不到1.6千米的速度緩慢前進(jìn)，這時(shí)惠特克突然出現(xiàn)了，這位年長(zhǎng)的機(jī)器人專家滔滔不絕地咆哮，而27歲的厄姆森則沉思默想，言語(yǔ)溫和。他有一張圓臉，興奮或努力工作時(shí)，淡黃色的頭發(fā)會(huì)滑到前額上。在加拿大上高中時(shí)，厄姆森榮獲科學(xué)博覽會(huì)的獎(jiǎng)項(xiàng)并拿到了獎(jiǎng)學(xué)金，后來(lái)在曼尼托巴大學(xué)\h\h(29)學(xué)習(xí)計(jì)算機(jī)工程，并以近乎完美的學(xué)分畢業(yè)。他本打算從事生物工程方面的工作，直到看到了一張海報(bào)，海報(bào)上是有著八條腿的機(jī)器人但?。―ante）爬進(jìn)了南極的一座火山，去研究火山內(nèi)部翻滾的熔巖湖。海報(bào)宣傳了卡內(nèi)基梅隆大學(xué)正在進(jìn)行的研究，但丁是惠特克的作品?！斑@看起來(lái)很酷?！倍蚰飞搿Ｓ谑撬麃?lái)到了美國(guó)。5年后，厄姆森設(shè)計(jì)了一款機(jī)器人用來(lái)尋找南極洲的隕石，并可在航空軌道上組裝太空站。當(dāng)DARPA宣布舉辦大挑戰(zhàn)賽時(shí)，厄姆森住在一個(gè)亮黃色的帳篷里，這里滿是微生物。在即將完成博士學(xué)位論文的時(shí)候，厄姆森正嘗試讓這個(gè)太陽(yáng)能機(jī)器人在不需要人類幫助的情況下爬行1千米?；萏乜耸嵌蚰飞念檰栔唬麃?lái)到沙漠里視察這個(gè)機(jī)器人項(xiàng)目的時(shí)候?qū)﹃?duì)員們說：“走完那1千米再回來(lái)?！比缓?，他把厄姆森拉到一邊，說他正在為DARPA大挑戰(zhàn)賽組建一支團(tuán)隊(duì)，希望厄姆森能幫他獲勝。加入這個(gè)團(tuán)隊(duì)意味著厄姆森的論文寫作要推遲，博士畢業(yè)后的生涯也要推遲，但穿越沙漠的想法觸動(dòng)了幾年前厄姆森看到但丁海報(bào)時(shí)所觸動(dòng)的神經(jīng)。這將是一個(gè)巨大的挑戰(zhàn)，也是推進(jìn)自己為機(jī)器人技術(shù)奉獻(xiàn)終生的好機(jī)會(huì)。而讓機(jī)器人以80千米／時(shí)的速度行駛，正是這位年輕的工程師來(lái)卡內(nèi)基梅隆大學(xué)的原因，這聽起來(lái)很酷，所以他要加入。厄姆森回到了匹茲堡，回到了還懷著他們的第一個(gè)孩子的妻子身邊，他也成為惠特克所在的紅隊(duì)的二把手。由于所有的軍隊(duì)都需要步兵，惠特克開設(shè)了一門名為“移動(dòng)機(jī)器人開發(fā)基礎(chǔ)”的本科課程，這些學(xué)生可以去參加挑戰(zhàn)賽。他相信任何人都能派上用場(chǎng)，他愿意給毫無(wú)經(jīng)驗(yàn)的新生一個(gè)機(jī)會(huì)。那些能證明自己的人，最終往往會(huì)成為領(lǐng)導(dǎo)者。整個(gè)夏天，他的20多名“新兵”都在用一輛紅色吉普牧馬人做基礎(chǔ)工作，這款車被稱為NavLab11，這是那輛雪佛蘭藍(lán)色廂式貨車的最新（也是最終的）版本。團(tuán)隊(duì)成員研究了莫哈韋沙漠的地圖，并測(cè)試了不同種類的相機(jī)、雷達(dá)和激光雷達(dá)在不同速度和距離下發(fā)現(xiàn)障礙物的能力。為了深入學(xué)習(xí)賽車策略的相關(guān)知識(shí)，惠特克找到了奇普·加納西（ChipGanassi）。加納西是匹茲堡本地人，也是賽車界的大人物，他的車隊(duì)曾參加過世界上許多耐力賽。整個(gè)夏天，加納西參加了多次賽事會(huì)議。他向團(tuán)隊(duì)強(qiáng)調(diào)了如何加大測(cè)試力度，如何在盡可能接近賽場(chǎng)的條件下練習(xí)，以及做好每一個(gè)細(xì)節(jié)的重要性等。加納西告訴選手們一條古老的賽車格言，與惠特克對(duì)可靠性的強(qiáng)調(diào)相吻合：要想獲勝，你必須先跑完全程。加納西對(duì)軟件了解不多，但他知道，如果你的輪胎癟了，或者你的引擎過熱了，任何代碼就都不重要了。在項(xiàng)目的早期階段，這些莽撞的學(xué)生曾考慮對(duì)全地形車進(jìn)行改造。在聽到孩子們討論如何制作一個(gè)可以在沙漠中滾動(dòng)的大球，以及制作一輛輪子直徑2米的三輪車時(shí)，加納西意識(shí)到這些年輕人并不了解越野所需要的常識(shí)。在一次會(huì)議上，他問這些學(xué)生有多少人在沙漠中比賽過，毫無(wú)疑問，沒人參加過。他又問多少人在沙漠中開過車，只有一個(gè)人舉手。他又試著問了一次：“你們當(dāng)中有多少人去過沙漠？”只有一兩個(gè)人舉起了手。這些事情，加納西都干過。7月下旬，惠特克和他的幾個(gè)學(xué)生坐在加納西的私人飛機(jī)上，從匹茲堡飛往南加州。在莫哈韋沙漠外，加納西向他們介紹了羅德·米倫（RodMillen）。米倫是一名拉力賽的冠軍，同時(shí)也是登山和越野賽的冠軍。米倫帶著他們逛了一家商店，他正在那里為海軍陸戰(zhàn)隊(duì)研發(fā)高性能車，還帶他們開車兜了一圈。即使以32千米／時(shí)的速度平穩(wěn)行駛，他們還是感覺顛簸得厲害，也明白了自己面對(duì)的是什么。他們不僅僅是要制造一臺(tái)能看見并避開巨石的機(jī)器，他們是要去制造一個(gè)機(jī)器人，它可以在不損壞任何設(shè)備的情況下穿過這一地區(qū)。與此同時(shí)，惠特克一直在打電話找資金，說服他在機(jī)器人領(lǐng)域認(rèn)識(shí)的以及不怎么熟的人，讓他們成為贊助商，捐款或提供昂貴的零部件。英特爾提供了電腦，卡特彼勒\(chéng)h\h(30)捐贈(zèng)了雷達(dá)，谷歌送來(lái)了現(xiàn)金，固特異送來(lái)了輪胎。波音公司不僅提供了進(jìn)入其機(jī)器車間的機(jī)會(huì)，還提供了兩名工程師的全職幫助。最終，惠特克籌集了50萬(wàn)美元的現(xiàn)金，獲得了40多家公司的支持，還有數(shù)百萬(wàn)美元的技術(shù)和工時(shí)支持。沒有別的團(tuán)隊(duì)會(huì)得到接近這個(gè)水平的支持，盡管如此，這一切還是低于惠特克的期望，只是勉強(qiáng)達(dá)到了他的要求。9月，基本的準(zhǔn)備工作已經(jīng)完成，是時(shí)候開始制造機(jī)器人了。在經(jīng)歷了穿越沙漠的艱難旅程和聽了加納西的長(zhǎng)篇大論之后，紅隊(duì)知道他們需要一些堅(jiān)固且簡(jiǎn)單的東西。惠特克花了2萬(wàn)美元從當(dāng)?shù)剞r(nóng)民那里買了一輛1986年產(chǎn)的悍馬汽車。隊(duì)員們稱其為“沙暴車”，這個(gè)名字聽起來(lái)很酷。他們要把沙暴車改造成世界上最先進(jìn)的自動(dòng)駕駛汽車之一。制造一輛自動(dòng)駕駛汽車，需要機(jī)器擁有人類的以下三種功能，分別是：·操縱控制裝置的手和腳；·感知周圍環(huán)境的感官；·將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為決策的大腦。實(shí)現(xiàn)第一個(gè)功能主要是通過機(jī)械設(shè)備。紅隊(duì)需要制動(dòng)器，這是一種簡(jiǎn)單的機(jī)械工具，可以將計(jì)算機(jī)的電子脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成物理運(yùn)動(dòng)。事實(shí)證明，悍馬在這方面很有幫助：悍馬來(lái)自機(jī)械時(shí)代，那時(shí)幾乎沒有電子設(shè)備，甚至沒有防抱死剎車系統(tǒng)。為了獲得所需的機(jī)械工具，他們把舊的機(jī)器人拆開，從里面找尋他們需要的零件?？▋?nèi)基梅隆大學(xué)的機(jī)器人研究所有一個(gè)長(zhǎng)期的政策，就是把舊項(xiàng)目轉(zhuǎn)化為新項(xiàng)目，而紅隊(duì)有限的預(yù)算要求他們要更節(jié)省?；萏乜说膱F(tuán)隊(duì)為沙暴車安裝了操作裝置，來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向、制動(dòng)和加速功能。6周后，團(tuán)隊(duì)讓沙暴車在街道上行駛，測(cè)試計(jì)算機(jī)控制車輛的能力。取代人類駕駛員的感官則更為復(fù)雜，但這是克里斯·厄姆森的專長(zhǎng)，他研發(fā)的穩(wěn)重的機(jī)器人在智利沙漠中所做的事情就是感知周圍環(huán)境，這也是惠特克讓他加入團(tuán)隊(duì)的原因。厄姆森和卡內(nèi)基梅隆大學(xué)的研究發(fā)現(xiàn)，有4種工具可以讓機(jī)器人在世界各地移動(dòng)。第一個(gè)是GPS，使用它，沙暴車可以追蹤DARPA大挑戰(zhàn)賽從起跑線到終點(diǎn)的路線點(diǎn)。紅隊(duì)選擇了一個(gè)兼具慣性傳感器功能的裝置，這樣沙暴車就能知道何時(shí)加速、何時(shí)減速或轉(zhuǎn)彎，就像人的內(nèi)耳一樣。雷達(dá)、攝像頭和激光雷達(dá)是沙暴車在危險(xiǎn)地帶行進(jìn)的最重要的工具。每一種工具都有自己的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)。雷達(dá)功能強(qiáng)大、價(jià)格低廉，可以探測(cè)到數(shù)百米外的障礙物，雷達(dá)還能識(shí)別灰塵和霧里的物體，但識(shí)別不到太多的細(xì)節(jié)，所以團(tuán)隊(duì)在悍馬前部安裝了一個(gè)磚塊狀的雷達(dá)。攝像頭可以很好地識(shí)別所有的東西，再配上復(fù)雜的軟件，工作起來(lái)特別高效，可以把二維照片轉(zhuǎn)換成計(jì)算機(jī)可以理解的東西。但人們不假思索就能做到的事，比如區(qū)分石頭和它的影子，就很容易騙過機(jī)器。在室外工作時(shí)，不可避免的強(qiáng)光和不斷變化的照明條件讓計(jì)算機(jī)識(shí)別變得更加困難。但攝像頭還是可以提供有價(jià)值的信息，所以團(tuán)隊(duì)為沙暴車添加了一對(duì)攝像頭，每個(gè)都有三四個(gè)網(wǎng)球那么大。還有激光雷達(dá)。激光雷達(dá)的工作原理很像雷達(dá)，但它不是發(fā)射無(wú)線電波并接收反射回來(lái)的電波，而是會(huì)發(fā)出紅外光脈沖，并測(cè)量它們反射回來(lái)所需的時(shí)間，利用反饋創(chuàng)建一個(gè)物理空間的虛擬地圖。lidar這個(gè)詞最初是light（光）和radar（雷達(dá)）的合成詞，但現(xiàn)在被認(rèn)為是“l(fā)ightdetection（光探測(cè)）和ranging（測(cè)距）”的縮寫。激光雷達(dá)不太受太陽(yáng)運(yùn)動(dòng)的影響，以計(jì)算機(jī)容易理解的格式傳輸數(shù)據(jù)。沙暴車有三個(gè)近程激光雷達(dá)，其中一個(gè)可以看到70米外的地方。激光雷達(dá)被安裝在機(jī)械臂上，看起來(lái)像一個(gè)調(diào)酒器，每秒產(chǎn)生6萬(wàn)個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)。為了確保攝像頭和主激光雷達(dá)在車輛爬坡、下坡和急轉(zhuǎn)彎時(shí)準(zhǔn)確定位，惠特克讓他的學(xué)生制作了一個(gè)萬(wàn)向接頭，這個(gè)裝置可以左右擺動(dòng)傳感器，從而形成一個(gè)更宏觀的全景。萬(wàn)向接頭會(huì)監(jiān)測(cè)沙暴車的移動(dòng)，并相應(yīng)地調(diào)整傳感器的位置。如果沙暴車正在爬坡，激光可以向下擺動(dòng)，持續(xù)指向道路，而不是毫無(wú)用處地射向天空。團(tuán)隊(duì)將萬(wàn)向接頭安裝在一個(gè)沙灘排球大小的鋁制“眼球”中，其正面是平面玻璃，這成為沙暴車的特色。為了不讓灰塵落到傳感器上，學(xué)生們?cè)谏潮┸嚿戏帕艘粋€(gè)裝滿水的小桶，他們把水管從桶里連到每個(gè)容易被弄臟的傳感器上，這樣沙暴車就可以把“眼睛”洗干凈。下一個(gè)挑戰(zhàn)是安裝所有傳感器并將它們連接到車載計(jì)算機(jī)上。一個(gè)滿腔熱情的大學(xué)生認(rèn)為把所有東西都搬到高處是最好的方法，他建議把支撐軟車頂?shù)姆婪瓭L桿鋸掉，然后搭建一個(gè)平臺(tái)。凱文·彼得森（KevinPeterson）說：“我們?cè)缟蟻?lái)的時(shí)候發(fā)現(xiàn)陀螺不見了?！北说蒙且幻笏牡膶W(xué)生，在看到惠特克課程的海報(bào)（海報(bào)上有一輛發(fā)射激光的沙灘車在沙漠中飛馳）后，他就報(bào)名參加了這門課程，后來(lái)成為厄姆森的得力助手?；萏乜艘恢睆?qiáng)調(diào)責(zé)任，給出總體目標(biāo)，并期望大家通過努力取得成功。這樣做的好處是像彼得森這樣的人可以成為天生的領(lǐng)導(dǎo)者，缺點(diǎn)是，時(shí)不時(shí)會(huì)有人卸下汽車的車頂。厄姆森說：“這并不完全是我們想要的。”最后他們選擇了一輛敞篷車，工作人員拆掉了座椅，在原來(lái)座椅的位置上放了一個(gè)453千克的鋁盒子，這個(gè)盒子有小型冰箱那么大。這個(gè)鋁盒子里裝著8臺(tái)團(tuán)隊(duì)能弄到的性能最強(qiáng)的電腦，它們組成了機(jī)器人大腦，運(yùn)行著決定機(jī)器人如何運(yùn)動(dòng)的軟件。人們通過電腦瀏覽著激光雷達(dá)、攝像頭、GPS和雷達(dá)反饋的數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)通過粗粗的黑色電纜源源不斷地輸入，其中一些標(biāo)有打印的標(biāo)簽，大部分是用黑色記號(hào)筆記錄。團(tuán)隊(duì)將這些信息匯編成一幅沙暴車周圍環(huán)境的完整圖像，并將其分為兩組：平坦的和不平坦的。然后，他們將這些情報(bào)與預(yù)先編程的地圖結(jié)合起來(lái)，計(jì)算出最可能讓無(wú)人車在安全的地面行駛并通往終點(diǎn)的路線。最后，團(tuán)隊(duì)向方向盤、油門和制動(dòng)器發(fā)出指令。2003年秋天，紅隊(duì)的成員被分為兩組。第一組是作為臨時(shí)參與者的學(xué)生，學(xué)生們上惠特克的課，也做自己的事情，他們要在學(xué)術(shù)研究和對(duì)外交流中承擔(dān)一些工作。第二組是10多個(gè)全程參與者，對(duì)他們來(lái)說，DARPA大挑戰(zhàn)賽已成為一項(xiàng)耗費(fèi)全部精力的事情。例如彼得森，每天早上四五點(diǎn)鐘起床，直奔實(shí)驗(yàn)室，一直工作到實(shí)驗(yàn)室關(guān)門。還有加藤裕，他負(fù)責(zé)搭建萬(wàn)向接頭。他把電飯鍋帶到了學(xué)校，在行星機(jī)器人大樓里過夜，反復(fù)研究制動(dòng)器、位置傳感器和光纖陀螺儀相互之間復(fù)雜的影響。波音公司派來(lái)的工程師之一菲爾·昆（PhilKoon）和家人從亞拉巴馬州亨茨維爾（Huntsville）搬到這里時(shí)，感受到了紅隊(duì)文化的沖擊。他到達(dá)匹茲堡時(shí)，紅隊(duì)的轉(zhuǎn)變剛剛開始，他很快意識(shí)到紅隊(duì)的學(xué)生行動(dòng)迅速，不怕出錯(cuò)。在波音公司，你不能隨意決定把一輛車拆成兩半，不過菲爾·昆加入了進(jìn)來(lái)，因?yàn)樗麤]有成功地推動(dòng)自己的雇主派出團(tuán)隊(duì)。不久后，他的妻子遞給他一個(gè)睡袋，說如果他要在午夜后回家吵醒孩子，那就最好不要回家了。不久后，斯賓塞·斯派克（SpencerSpiker）把下班能及時(shí)趕回家吃晚飯的愿望降低到日出前趕回家。作為一名前突擊隊(duì)員，斯派克擁有機(jī)械方面的經(jīng)驗(yàn)，也有空閑的時(shí)間，他作為一名志愿者加入了這個(gè)團(tuán)隊(duì)。他的妻子很快發(fā)現(xiàn)自己和菲爾·昆的妻子一起，加入了一個(gè)不斷壯大的“紅隊(duì)寡婦”俱樂部，這個(gè)俱樂部會(huì)員享受的待遇包括看著你的配偶“消失”在惠特克的實(shí)驗(yàn)室里，就像士兵出征一樣?；萏乜斯膭?lì)這種獻(xiàn)身精神，他說：“沒有復(fù)活節(jié)，沒有國(guó)慶日，沒有周末。”顯然，他沒想過周六休息，而且不介意把學(xué)生的注意力從其他功課上搶走。“我不想做得太過火，”惠特克虛張聲勢(shì)地說，“如果我發(fā)現(xiàn)誰(shuí)去上課，會(huì)把他們從挑戰(zhàn)賽隊(duì)伍里踢出去?！痹谫?gòu)買了1986年版的悍馬車三個(gè)月后，紅隊(duì)離開了行星機(jī)器人大樓，惠特克帶領(lǐng)他們?nèi)チ似テ澅つr(nóng)加希拉河沿岸的一個(gè)廢棄鋼鐵廠。隨著鋼鐵業(yè)陷入困境，這家鋼鐵廠于1997年關(guān)閉，煙囪也被拆除了。這就給了團(tuán)隊(duì)上千畝坑坑洼洼、碎石遍地的道路進(jìn)行測(cè)試。這種道路很容易磨損輪胎和損壞汽車的懸掛系統(tǒng)。這種路況與機(jī)器人在莫哈韋沙漠中所面臨的情況很接近，而且這里距離人群遙遠(yuǎn)，如果沙暴車突然失控，不太可能撞到人。團(tuán)隊(duì)在舊的火車機(jī)車庫(kù)內(nèi)建立了工廠，這是一座有著卷簾門的大型建筑，這里曾經(jīng)是用來(lái)修理運(yùn)送匹茲堡鋼鐵的火車的地方?；萏乜税堰@里稱為游樂場(chǎng)。在美國(guó)成立環(huán)境保護(hù)署的一個(gè)世紀(jì)以前，這個(gè)地方就已經(jīng)開始生產(chǎn)鋼鐵了，但是目前只有低矮的灌木植物在生長(zhǎng)，下雨的時(shí)候，水坑上油光閃閃。如果說機(jī)器人專家們剛擺脫了沙暴車的機(jī)油，現(xiàn)在他們卻又得吸入充滿毒素的河流的惡臭。這個(gè)地方附近沒有浴室，長(zhǎng)奇怪的皮疹也很正常。“這里毒性非常大，但卻是一個(gè)非常漂亮的實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地。”堅(jiān)定的參與者馬修·約翰遜-羅伯遜（MatthewJohnson-Roberson）說。多年后，這些紅隊(duì)成員將無(wú)法回憶起來(lái)沙暴車第一次自動(dòng)駕駛的場(chǎng)景。那時(shí)，卡內(nèi)基梅隆大學(xué)已經(jīng)制造自主機(jī)器人20年了。讓一輛悍馬車自主行駛是毫無(wú)疑問的，問題是他們能否讓無(wú)人車以最快的速度，繞過障礙行駛數(shù)百千米，并且在比賽當(dāng)天沒有一次失誤。惠特克在這里工作了很長(zhǎng)時(shí)間，他知道當(dāng)你把一個(gè)機(jī)器人帶出實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地，帶到這個(gè)世界上時(shí)可能會(huì)出什么問題，他希望學(xué)生們也知道這一點(diǎn)。所以他給學(xué)生們布置了一個(gè)新任務(wù)，這個(gè)任務(wù)將決定學(xué)生們這學(xué)期的成績(jī)，這個(gè)任務(wù)是證明他們的機(jī)器人是堅(jiān)不可摧的，并且一次能行駛200多千米。紅隊(duì)成員們還記得2003年12月，大家站在鋼鐵廠周圍的情景，看著沙暴車不停地繞著一塊平坦的混凝土地基劃出橢圓形的軌道，聽著厄姆森從對(duì)講機(jī)里數(shù)圈，然后去蒼蠅館子吃匈牙利紅燴牛肉。團(tuán)隊(duì)還在自己建造的“樹屋”里安裝了一個(gè)取暖器，他們蜷縮在取暖器周圍，那里不僅可以俯瞰遠(yuǎn)處的風(fēng)景，還能遮風(fēng)避雨?？粗鴻C(jī)器人一次又一次地失敗，而且每次都會(huì)出現(xiàn)新的問題。要么是GPS失靈，要么是轉(zhuǎn)向或油門控制器自行復(fù)位，要么是輕微的撞擊損壞硬盤。有時(shí)候沙暴車會(huì)無(wú)端熄火，有時(shí)候它會(huì)偏離軌道，迫使安全員在它撞到圍欄前或撞倒圍欄后緊急剎車。每次年輕的機(jī)器人專家都會(huì)找出問題，并盡所能地修復(fù)它，讓沙暴車回到跑道上，并在厄姆森重新開始計(jì)數(shù)時(shí)做鬼臉。第3章沙暴車，孤兒優(yōu)先OrphansPreferred在伯克利，萊萬(wàn)多夫斯基并沒有考慮如何讓一輛汽車自動(dòng)行駛，他考慮的是如何讓一輛摩托車自動(dòng)行駛。從彼得森汽車博物館開車向北行駛的時(shí)候，萊萬(wàn)多夫斯基意識(shí)到摩托車比悍馬之類的汽車更快、更容易操作。其他方面的好處也很明顯，比如無(wú)人駕駛摩托車這一創(chuàng)意肯定引人注目，可以吸引記者和潛在贊助商。再說，摩托車能自動(dòng)駕駛的概念實(shí)在是太酷了。這一創(chuàng)意非常有利于萊萬(wàn)多夫斯基的招募工作。他召集了很多朋友的朋友，他們大多來(lái)自加州大學(xué)伯克利分校，參與摩托車無(wú)人駕駛項(xiàng)目，一方面是為了贏得挑戰(zhàn)，另一方面是為了脫穎而出。如果贏了，他們就不會(huì)是“激光沙灘車”的組合了，他們將是那些把摩托車變成機(jī)器人的人了。這個(gè)想法令宋德鎮(zhèn)（DezhenSong）興奮不已，萊萬(wàn)多夫斯基邀請(qǐng)他加入時(shí)，宋德鎮(zhèn)正在攻讀博士學(xué)位。兩人曾在加州大學(xué)伯克利分校的工業(yè)管理學(xué)專業(yè)學(xué)習(xí)，師從肯·戈德伯格（KenGoldberg）。戈德伯格是美國(guó)頂尖的機(jī)器人專家之一，他很快意識(shí)到，自己一半的博士生都加入了萊萬(wàn)多夫斯基所稱的“藍(lán)隊(duì)”（BlueTeam），這個(gè)詞在戰(zhàn)爭(zhēng)演習(xí)中指的是友軍。他們分工合作，安排誰(shuí)來(lái)編寫軟件，誰(shuí)來(lái)做焊接，誰(shuí)來(lái)負(fù)責(zé)組裝傳感器。萊萬(wàn)多夫斯基還拉來(lái)朋友奧格寧·斯托楊諾夫斯基（OgnenStojanovsky）入伙，后者準(zhǔn)備放棄工程學(xué)而轉(zhuǎn)入法學(xué)院。萊萬(wàn)多夫斯基安排斯托楊諾夫斯基代表藍(lán)隊(duì)與加州大學(xué)伯克利分校進(jìn)行談判，爭(zhēng)取獲得各種支持和實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地，同時(shí)保證藍(lán)隊(duì)擁有完整的知識(shí)產(chǎn)權(quán)權(quán)益。這是萊萬(wàn)多夫斯基對(duì)機(jī)遇有著敏銳嗅覺的早期跡象，他有著眼未來(lái)的習(xí)慣。交通運(yùn)輸業(yè)在經(jīng)濟(jì)中占了很大的比重，即便是這個(gè)行業(yè)很小的份額，也可以填滿你的銀行賬戶。萊萬(wàn)多夫斯基不確定研制出一輛無(wú)人駕駛的摩托車會(huì)帶來(lái)什么結(jié)果，但他想要的遠(yuǎn)遠(yuǎn)不止特瑟的100萬(wàn)美元。因此，萊萬(wàn)多夫斯基組建了這個(gè)團(tuán)隊(duì)并且牢牢地掌控著局面。他提供比薩和墨西哥卷餅，支付零件、計(jì)算機(jī)和汽油的費(fèi)用。他的團(tuán)隊(duì)在他位于伯克利的家中工作，大伙在客廳的拱形木質(zhì)天花板下輸入代碼，在他家臥室隔壁的車庫(kù)中，大家將機(jī)器焊接在一起。2003年12月，萊萬(wàn)多夫斯基以自己的名義在加州注冊(cè)了新的公司：機(jī)器人步兵公司（RoboticInfantry）。當(dāng)然，如果不能創(chuàng)造任何價(jià)值，那么擁有團(tuán)隊(duì)的所有權(quán)就沒有多大意義了。要使一輛汽車能將計(jì)算機(jī)指令轉(zhuǎn)換成物理動(dòng)作，就需要規(guī)劃那些與人類駕駛員類似的操作行為：踩油門、踩剎車、轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤。然而，真正的摩托車駕駛員不僅僅是做這幾項(xiàng)操作，在實(shí)際駕駛中他們還會(huì)左右移動(dòng)重心，轉(zhuǎn)彎時(shí)還做了很多其他動(dòng)作。萊萬(wàn)多夫斯基團(tuán)隊(duì)沒有智能化騎手的這種優(yōu)勢(shì)，一種可行的技術(shù)解決方案是設(shè)置陀螺儀，它通過輪軸上的車輪旋轉(zhuǎn)來(lái)提供平衡。在20世紀(jì)60年代，汽車工業(yè)的設(shè)計(jì)師們使用這個(gè)裝置來(lái)保持兩輪概念車的直立。游艇制造商使用陀螺儀讓船只在波濤洶涌的水域中保持穩(wěn)定。藍(lán)隊(duì)在萊萬(wàn)多夫斯基的廚房里也做了一個(gè)陀螺儀，但它對(duì)團(tuán)隊(duì)的摩托