FANUC機(jī)器人ARC Mate 120iD和M-20iD機(jī)械結(jié)構(gòu)手冊

FANUCRobotARCMate12OiD

FANUCRobotM-20iD

機(jī)構(gòu)部

操作說明書

B-84074CM/01

?FANUCCORPORATION,2019

非常感謝您購買FANUC機(jī)器人。

在使用機(jī)器人之前，務(wù)須仔細(xì)閱讀“FANUCRobot安全手冊（B，80687C、I）”，并在理解該內(nèi)容的基礎(chǔ)

上使用機(jī)器人。

?本說明書的任何內(nèi)容不得以任何方式復(fù)制。

?本機(jī)的外觀及規(guī)格如需改良而變更，恕不另行通知。

本說明書中所載的商品，受到日本國《外匯和外國貿(mào)易法》的限制。從日本出口

該商品時，可能需要日本國政府的出口許可。另外，將該商品再出口到其他國家

時，應(yīng)獲得再出口該商品的國家的政府許可。此外，某些商品可能還受到美國政

府的再出口法的限制。若要出口或再出口該商品時，請向我公司洽詢。

我們試圖在本說明書中描述盡可能多的情況。然而，要在本說明書中注明所有禁止

或不能做的事宜，需要占用說明書的大量篇幅，所以本說明書中沒有一一列舉。

因此，對于那些在說明書中沒有特別指明可以做的事，都應(yīng)解釋為“不可”。

R-amidol安全使用須知

安全使用須知

在使用機(jī)器人之前，務(wù)必熟讀并理解本章中所載的內(nèi)容。

有關(guān)操作機(jī)器人時的詳細(xì)功能，請用戶通過說明書充分理解其規(guī)格。

在使用機(jī)器人和外圍設(shè)備及其組合的機(jī)器人系統(tǒng)時,必須充分考慮作業(yè)人員和系統(tǒng)的安全措施。有關(guān)安全使用FANUC

機(jī)器人的注意事項，歸納在“FANUCRobot安全手冊(B-80687CM)”中，可同時參閱該手冊.

使用者的定義

機(jī)器人作業(yè)人員的定義如下所示。

-操作者

進(jìn)行機(jī)器人的電源ON/OFF操作。

從操作面板啟動機(jī)器人程序。

-程序員/示教作業(yè)者

進(jìn)行機(jī)器人的操作。

在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人的示教等。

一維護(hù)技術(shù)人員

進(jìn)行機(jī)聘人的操作。

在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人的示教等。

進(jìn)行機(jī)器人的維修(修理、調(diào)整、更換)作業(yè)。

“操作者”不能在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行作業(yè)。

”程序員/示教作業(yè)者”、“維護(hù)技術(shù)人員”可以在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行作業(yè)。

安全柵欄內(nèi)的作業(yè)，包括搬運(yùn)、設(shè)置、示教、調(diào)整、維修等。

要在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行作業(yè)，必須接受過機(jī)器人的專業(yè)培訓(xùn)。

表1表示安全柵欄外的作業(yè)。各個機(jī)器人作業(yè)者可以執(zhí)行在此表中有roj標(biāo)示的作業(yè)項目。

表1安全柵欄外的作業(yè)

操作者程序員/示教作業(yè)者維護(hù)技術(shù)人員

控制裝置電源的0N/0FF000

運(yùn)行模式的選擇(AUTO,T1,T2)00

遙控/本地模式的選擇00

以示教器選擇程序00

以外部設(shè)備選擇程序00

以操作盤開始程序000

以示教器開始程序00

以操作盤復(fù)位報警00

以示教器復(fù)位報警00

以示教器的數(shù)據(jù)設(shè)定0

以示教器的示教0

以操作盤的量急停止000

以示教器的緊急停止000

操作盤的維修0

示教器的維修0

在進(jìn)行機(jī)器人的操作、編程、維修時，操作者、程序員、維護(hù)技術(shù)人員必須注意安全，至少應(yīng)穿戴下列物品進(jìn)行作業(yè)。

-適合于作業(yè)內(nèi)容的工作股

一安全鞋

一安全帽

安全使用須知B-84074CM/01

2有關(guān)安全的記載的定義

本說明書包括保證使川者人身安全以及訪止機(jī)床損壞的有關(guān)安全的注意事項，并根據(jù)它們在安全方面的重要程度，在正

文中以“警告”和“注意”來敘述。

此外，有關(guān)的補(bǔ)充說明以“注糅”來敘述。

用戶在使用之前，必須熟讀“警告”、“注意”和“注釋”中所敘述的事項。

標(biāo)識定義

t警告用于在錯誤操作時，有可能會出現(xiàn)使用者死亡或者受重傷等危險的情況.

注意用于在錯誤操作時，有可能會出現(xiàn)人員輕傷或中度受傷、物品受損等危險的情況。

注釋用于記述補(bǔ)充說明屬警告或者注意以外的事項。

?清仔細(xì)閱讀本說明書，為r方便隨時參閱，請將其妥善保管在身邊。

3緊急時、異常時機(jī)器人的軸操作步驟

⑴在人被機(jī)器人夾住或圍在里面等緊急和異常情況下，通過使用制動器開閘裝置，即可從外部移動機(jī)器人的軸。

制動器開閘裝置請訂購如下規(guī)格者。

產(chǎn)品名稱備貨規(guī)格

制動器開閘裝置主體A05B-2450-J350（輸入電壓AC100-115V單相）

A05B-2450-J351（輸入電壓AC200-240V單相）

機(jī)器人連接電纜A05B-2525-J047（5m）

A05B-2525-J048（10m）

A05B-2525-J010（5m）（帶有AC1OO-115V電源插銷）（*）

405B-2525-J0U（10m）（帶有AC100-115V電源插銷）（*

電源電纜

A05B-2450-J364（5m）（AC1OO-115V或者AC200-240V無電源插銷）

A05B-2450-J365（10m）（AC1OO-115V或者AC200-240V無電源插銷）

(*)與CE認(rèn)證不對應(yīng)。

⑵有關(guān)制動器開閘裝理，用戶可根據(jù)機(jī)器人系統(tǒng)事先準(zhǔn)備適當(dāng)數(shù)量，并將其保管在緊急和異常時能夠馬上使用的場所

和狀態(tài)。

(3)有關(guān)制動器開閘裝置的使用方法，話參照機(jī)器人控制裝置維修說明書。

!注意

在無法針對機(jī)器人系統(tǒng)準(zhǔn)備適當(dāng)數(shù)量的制動器開閘裝置(或者與此類似的設(shè)備)時，該系統(tǒng)將不適合ENISO

102187以及機(jī)械指令，從而無法取得CE認(rèn)證.

;警告

被解除了制動器的軸，手臂有可能會落下。因此，為了對應(yīng)因解除制動器所⑥成的手臂動作，請在解除制動器

之前采取適當(dāng)?shù)拇胧?，比如用吊車等來支撐手臂?/p>

s.2

R-aiC74CM/'(H安全使用須知

圖3解除J2/J3軸的電機(jī)制動器造成的手臂動作和事先采取的措施例

s-3

安全使用須知B-81071CV01

4警告、注意標(biāo)簽

⑴潤滑脂供脂/排脂標(biāo)簽

注章

CAUTION

屏下

egreaseoutlet

atgreasing.

必家在排脂口打開的狀態(tài)下供脂，

2)手勁式術(shù)＞^7.布使用LT?給脂§■行r

下木》?

Useahandpumpat

greasing,

請使用手動式供BtiR進(jìn)行供鬣.

必丁指定K左使用(zT"下衣，、.

Usedesignatedgrease

atareasing.

必施用指定的潤滑曲，

圖4(a)供脂/排脂標(biāo)簽

內(nèi)容

在潤滑脂供脂/陽融，應(yīng)按此言的指示執(zhí)行。

1)務(wù)必打開排脂口供脂。

2)應(yīng)使用手動式泵供脂。

3)務(wù)必使用指定的潤滑脂。

脂、供脂5、供脂口御旨口的位置，請參閱“7.3維修作業(yè)

(2)禁止腳踩標(biāo)簽

囹4(b)條比腳踩杯僉

內(nèi)容

不要將腳搭放在機(jī)器人匕或爬到上面。這樣不僅會給機(jī)器人造成不良影響，而且還有可能因為作業(yè)人員踩

空而受傷。

s.4

B-81Q74CM/0L安全使用須知

(3)注意高溫標(biāo)簽

圖4(c)注意高溫標(biāo)簽

內(nèi)容

貼有此標(biāo)簽處會發(fā)熱，應(yīng)予注意。在發(fā)熱的狀態(tài)下因不得已而作觸摸設(shè)備不可時，應(yīng)準(zhǔn)備好耐熱手套等保擴(kuò)用

具。

(4)搬運(yùn)標(biāo)簽

圖4(d)搬運(yùn)標(biāo)簽

內(nèi)容

搬運(yùn)機(jī)器人時，應(yīng)按照此標(biāo)簽的指示執(zhí)行。

若是上述標(biāo)簽，其內(nèi)容如下。

利用吊車搬運(yùn)時

應(yīng)使用可搬運(yùn)重量在300kg以上的吊乍。

應(yīng)使用2根可搬運(yùn)重量在250kg以上的吊索，參照操作說明書第1章將其吊起。

應(yīng)使用耐載荷在1470N(l50kgf)以上的2個M10吊環(huán)螺釘。

注意

有關(guān)各機(jī)型的運(yùn)送姿勢，請參閱“1.1節(jié)搬運(yùn)”。

S.5

安全使用須知B-84074CV01

(5)高電流注意標(biāo)簽

接觸注意

溶接生'內(nèi)0JI才高18流辦流禮末寸.

DONOTACCESS

DURINGENERGIZED,

HK3HCURRENTINSIDE

止觸摸，

熠接時內(nèi)部啟大電流.

圖幺。)高電流注意標(biāo)簽

內(nèi)容

焊接中會有高電流流向內(nèi)部，要注意避免接觸.

(6)動作范圍、可搬運(yùn)重量標(biāo)簽

指定CE規(guī)格時追加如下標(biāo)簽。

S.6

B-84074CM/01刖a

前言

本說明書就與以下的機(jī)器人機(jī)構(gòu)部相關(guān)的操作進(jìn)行描述。

機(jī)型名稱機(jī)構(gòu)部規(guī)格編號月?搬運(yùn)重量備注

FANUCRobotARCMate120iDA05B-1228-B20125kg所有軸都帶制動器

FANUCRobotM-20iD/25A05B-1228-B20225kg所有軸都帶制動器

機(jī)構(gòu)部規(guī)格編號貼在圖示位置，請予確認(rèn)，并閱讀各章說明。

機(jī)構(gòu)部規(guī)格編號標(biāo)貼位置

表1

(1)(2)(3)(4)(5)

總重量kg

內(nèi)容機(jī)型名稱機(jī)構(gòu)部規(guī)格編號機(jī)號日期

（不含控制部）

FANICRobot250

ARCMate120iDA05B-1228-B201

字符印有機(jī)器編號。印有制造日期。

FANUCRobot

A05B-1228-B202250

M-201D/25

前二B-84074CM/01

相關(guān)說明書

F面是相關(guān)說明書。

安全手冊B-80687CM對象：操作者、機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計者

使用發(fā)那科機(jī)器人的人員以及系統(tǒng)設(shè)計者應(yīng)通讀該手冊內(nèi)容：機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計、操作、維修

并理解其中的內(nèi)容。

R-30iBPlus操作說明書（基本操作篇）對象：操作者、程序員、維修技術(shù)人員、系統(tǒng)設(shè)定者

R-30iBMatePlusB-83284CM內(nèi)容：機(jī)器人的功能、操作、編程、啟動、接口、報警

控制部操作說明書（報警代碼列表）用途：機(jī)器人的操作、示教、系統(tǒng)設(shè)計

B-83284CM-1

選項功能操作說明書

B-83284CM-2

弧焊功能操作說明書

B-83284CM-3

點(diǎn)焊功能操作說明書

B-83284CM-4

DispenseFunction

OPERATOR*SMANUAL

B-83284EN-5

維修說明書對象：維修技術(shù)人員、系統(tǒng)設(shè)定者

R-30iBPlus：B-83195CM內(nèi)容：安裝、啟動、連接、維修

R-30iBMatePlus:B-83525CM用途：安裝、啟動、連接、維修

本說明書使用了以卜表述。

名稱本說明書中的表述

機(jī)器人?控制裝置間連接電纜機(jī)器人連接電纜

機(jī)器人機(jī)構(gòu)部機(jī)構(gòu)部

p-2

B-84074CNW)L且錄

目錄

安全使用須知...............................................................................s-1

前言........................................................................................p-1

1搬運(yùn)和安裝.............................................................................1

1.1搬運(yùn).............................................................................1

1.2安裝.............................................................................3

1.2.1安裝方法...............................................................4

1.2.2安裝角度的設(shè)定..........................................................6

1.3維修空間........................................................................7

1.4安裝條件.........................................................................7

2與控制裝置之間的連接.................................................................8

2.1與控制裝置之間的連接............................................................8

3基本規(guī)格................................................................................9

3.1機(jī)器人的構(gòu)成....................................................................9

3.2機(jī)構(gòu)部外形尺寸和動作范圍圖.....................................................12

3.3原點(diǎn)位置和可動范圍..............................................................13

3.4機(jī)械手電纜內(nèi)裝時的動作范圍設(shè)定...............................................18

3.5手腕負(fù)載條件....................................................................19

3.6呈傾斜角設(shè)置時的機(jī)器人動作范圍圖...............................................20

4安裝設(shè)備到機(jī)器人上..................................................................22

4.1安裝末端執(zhí)行器到手腕前端上.....................................................22

4.2設(shè)備安裝面......................................................................23

4.3關(guān)于負(fù)教設(shè)定...................................................................25

5向末端執(zhí)行器布線和安設(shè)管線.........................................................27

5.1氣壓供應(yīng)（可選購項）............................................................28

5.2空氣配管（可選購項）.............................................................29

5.3可選購項電纜用接口（可選購項）...................................................30

6變更可動范圍.........................................................................33

6.1基于DCS的可動范圍限制（可選購項）.............................................33

6.2基于機(jī)械式可變制動器的可動范圍的變更（可選購項）................................36

621機(jī)械式可變制動器的安裝...................................................36

6.2.2參數(shù)的設(shè)置變更..........................................................38

7檢修和維修............................................................................39

7.1檢修和維修內(nèi)容.................................................................39

7.1.1日常槍修.................................................................39

7.1.2定期檢修?定期維修.....................................................39

7.2檢修要領(lǐng).......................................................................41

7.2.1滲油的確認(rèn)............................................................41

7.2.2空氣3點(diǎn)套件的確認(rèn)（可選購項）.............................................42

7.23機(jī)構(gòu)部件內(nèi)電纜以及連接器的檢修...........................................43

724關(guān)于機(jī)械式固定制動器、機(jī)械式可變制動器的檢修..............................45

c-1

目錄B^4O74CNU)I

小

7.3.1電池的更換（1年（3840個小時）定期檢修）....................

73.2驅(qū)動機(jī)構(gòu)部的潤滑脂、潤滑油的更換（3年（11520小時）定期檢修）47

73.21J1ZJ2ZJ3軸減速機(jī)的潤滑脂更換步驟......................48

5()

7322釋放澗滑脂槽內(nèi)殘留壓力的作業(yè)步驟（J1/J2僧曲..........50

7323旦軸齒輪箱的潤滑油更換步驟...........................5552

732.46J6軸齒輪箱的澗滑油更換步驟.......................

7325釋放油槽殘留壓力的作業(yè)步驟O4ZJ5優(yōu)軸）................

8零點(diǎn)標(biāo)定的方法............................................................................56

8.1概述...................................................................................56

8.2解除報警和準(zhǔn)備零點(diǎn)標(biāo)定...............................................................58

8.3全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定.....................................................................59

8.4簡易零點(diǎn)標(biāo)0.......................................................................................................................................62

8.5簡易零點(diǎn)標(biāo)定（單軸）...................................................................64

8.6單軸零點(diǎn)標(biāo)定..........................................................................66

8.7輸入零點(diǎn)標(biāo)定數(shù)據(jù)......................................................................69

8.8確認(rèn)零點(diǎn)標(biāo)定結(jié)果.....................................................................70

9常見問題處理方法.........................................................................71

9.1常見問題處理方法.....................................................................71

附錄

A定期檢修表...................................................................................79

B螺栓的強(qiáng)度和螺栓擰緊力矩一覽...........................................................82

C弧焊機(jī)器人的絕緣...........................................................................83

C.1手腕的絕緣...........................................................................83

C.2附加軸的絕緣.........................................................................84

D關(guān)于多臺機(jī)器人控制.......................................................................S5

c-2

B8407MM/011.搬運(yùn)和安裝

t運(yùn)和安裝

1.1搬運(yùn)

機(jī)器人的搬運(yùn)，采用吊乍或叉乍起重機(jī)進(jìn)行。搬運(yùn)機(jī)器人時，務(wù)須采用如下所示的運(yùn)送姿勢，并在規(guī)定位置安裝吊環(huán)螺

釘和運(yùn)送構(gòu)件。

1警告

1在用吊車或叉車起重機(jī)來搬運(yùn)機(jī)器人時，應(yīng)慎重進(jìn)行。將機(jī)器人放置在地板面上時，應(yīng)注意避免機(jī)器人設(shè)置面

強(qiáng)烈抵碰地板面。

2裝有刀具和附帶設(shè)備的情況下，機(jī)器人的重心位置會發(fā)生變化，在運(yùn)送過程中可能會導(dǎo)致不穩(wěn)定，所以在運(yùn)送

時，務(wù)必將這些刀具或附帶設(shè)備拆除。(焊炬、送絲機(jī)等的輕量物除外)

3叉車起重機(jī)用運(yùn)送構(gòu)件，只能在采月叉車起重機(jī)運(yùn)送時使用。不要使用運(yùn)送構(gòu)件來固定機(jī)器人:

4使用運(yùn)送構(gòu)件運(yùn)送機(jī)器人的情況下，請事先檢查運(yùn)送構(gòu)件的固定螺栓，擰緊松開的螺栓。

5請勿橫拉吊環(huán)螺釘。

⑴用吊車搬運(yùn)(圖1.1(a))

將M10吊環(huán)螺釘栓安裝在機(jī)器人機(jī)座的2個部位，用2根吊索將其吊起來。此時，請按照圖示方式使2根吊索交叉

地進(jìn)行吊裝。

T注意

"吊起機(jī)器人時，應(yīng)充分注意避免吊索損壞電機(jī)、連接器和電纜等上.

1機(jī)器人電質(zhì)冊250kg

2應(yīng)使用符合JISB1168要求的吊環(huán)螺釘.

3數(shù)此出壞嫖釘2個吊索2根

吊車

可臃頓：300kg處

可搬運(yùn)幣:量：每根250kg以上

吊環(huán)螺釘

耐孜荷：用個l50kgf以±

機(jī)器人重心位置

JB-BEY.KX2)安綾福直

運(yùn)送姿勢

J1

J2

J3

J4

圖1.1(a)用吊車搬運(yùn)

—1

1.搬運(yùn)和安裝B-84074CM/01

⑵用叉車起重機(jī)搬運(yùn)(圖L1(b))

安裝上專用的運(yùn)送構(gòu)件后搬運(yùn)。運(yùn)送構(gòu)件作為可選購項提供。

運(yùn)送姿勢

Jl0°注相

2I機(jī)器人總質(zhì)量250kg

J40°

A2W-722S-X27I

圖1.1(b)用叉車起重機(jī)搬運(yùn)

注意

應(yīng)注意避免又乍起重機(jī)的卡爪與運(yùn)送部件猛力觸碰。

Bz8^07W011一搬運(yùn)和安綾

L2安裝

圖1.2示出機(jī)器人機(jī)座的尺寸。為了便于零點(diǎn)標(biāo)定夾具的安裝，不要在正面方向上設(shè)置突起物等障礙物。

正面

%。18通孔

126錮孔深度52*?12117(??通孔

（機(jī)It人固定用）*21傀孔深度§

R

H￡

2

E

)

S

Z

2

f

i

-

H剖面

■B-B

弘4-^11通孔

)

?17餞孔深度5

（撤運(yùn)構(gòu)件安裝用）

圖1.2機(jī)器人機(jī)座尺寸

1.搬運(yùn)和安裝B-84074CM/01

1.2.1安裝方法

圖1.2.1（a）為機(jī)器人設(shè)置的具體例子。用4個V20化學(xué)螺栓（拉伸強(qiáng)度為400N/mm2）固定墊板。用4個M16x40（拉

伸強(qiáng)度為1200N/mm2）將機(jī)器人機(jī)座固定在墊板上。更換機(jī)器人機(jī)構(gòu)部時，若要求示教的兼容性，請利用安裝面。

正面

安裝面

安裝面

Q0

4-MI6通孔

d>

8

JI軸旋轉(zhuǎn)中心

-G~

S?

<>0

200

300

機(jī)器人J1機(jī)座

400

機(jī)騫人固定螺栓

化學(xué)螺栓

*以上

M203個）

拉伸強(qiáng)度4（M）N/mm2以上

擰索力短：1X6、m

0

20

圖1.2.1（a）機(jī)器人安裝具體例

注釋

定位用插腳、化學(xué)螺栓、地裝底板由客戶自備。請勿在機(jī)座設(shè)置面用楔形或按壓螺栓進(jìn)行調(diào)平。

固定機(jī)器人機(jī)座時，請使用4個內(nèi)六角孔螺栓M16x40（拉伸強(qiáng)度1200*靛以上），以規(guī)定的扭矩318Vl

予以緊固。

化學(xué)螺栓的強(qiáng)度受到混凝土強(qiáng)度的影響?；瘜W(xué)螺栓的施工，請參照各制造廠商的設(shè)計指南，充分考慮安全率后

使用。

確保機(jī)器人安裝面的平面度在0.5面以內(nèi)，傾斜角度在0.5°以內(nèi)。如果機(jī)罌人機(jī)庫安裝面的平面度不好，則

有可能導(dǎo)致機(jī)座破損或者導(dǎo)致機(jī)器人不能充分發(fā)揮性能。

B-81C74OL/011.搬運(yùn)和安裝

圖1.2.1(b)、表1.2.1(a)中示出機(jī)器人斷電停止時作用于機(jī)器人機(jī)座的力和力矩。表1.2.1(b),(c)中示出輸入「停止信號

后進(jìn)行斷電停止或者平稔停止前J1?J3軸的慣性移動時間和慣性移動角度。底考慮到安裝面的強(qiáng)度進(jìn)行參考。

注釋

表1.2.10)),9)是根據(jù)15010218-1計量的參考值。由于機(jī)器人的個體差異、負(fù)載、程序，值會變動。請通過

計量確認(rèn)實際的值。

表1.2.1(b)的值受到機(jī)器人的運(yùn)轉(zhuǎn)情況、伺服斷電停止的次數(shù)的影響。實際的值，請定期通過計量確認(rèn)。

表L2.1(a)作用于機(jī)器人機(jī)座的力和力矩

垂直面力矩垂直方向作用力水平面力矩水平方向作用力

MV[F4n](kgfm)FV[N](kgf)MH[fto](kgfm)FH[N](kgf)

靜止時1592(162)2633(269)U(U)0(0)

加/減速時3798(388)3473(354)749(76)1405(143)

斷電停止時7257(7€8)5278(539)2851(291)2436(249)

平穩(wěn)停止時3803(英8)3469(354)762(78)1409(144)

表1.2.1(b)從斷電停止時的、輸入停止信號到機(jī)器人停止前的時間以及慣性移動角度

機(jī)型J1軸J2軸J3軸

ARCMate120iD,慣性移動時間[ms]276344200

M-20iD/25慣性移動角度[deg](rad24.02(0.42)30.41(0.53)18.79(0.33)

※最大負(fù)荷安裝以及最大速度時

表.2.1(c)從平穩(wěn)停止時的、輸入停止信號到機(jī)器人停止前的時間以及慣性和，動角度

機(jī)型J1軸J2軸J3軸

慣性移動時間

ARCMate120iD,[ms464472492

M-20iD/25慣性移動角度[deg](rad)24.66(0.43)33.25(0.58)44.02(0.77)

※最大負(fù)荷安裝以及最大速度時

圖1.2.1(b)作用:機(jī)器人機(jī)座的力和力矩

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1.搬運(yùn)和安裝