智聯(lián)網(wǎng)汽車技術(shù) 課件 8.2跟蹤與導(dǎo)航

跟蹤與導(dǎo)航項(xiàng)目三汽車決策控制系統(tǒng)任務(wù)8智能決策系統(tǒng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)主講人：曾鑫課程導(dǎo)入汽車跟蹤和導(dǎo)航系統(tǒng)能做什么呢？學(xué)習(xí)目標(biāo)汽車跟蹤導(dǎo)航系統(tǒng)的組成部分，解釋數(shù)據(jù)是如何從移動(dòng)終端采集，經(jīng)網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)椒?wù)器，并在數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)和處理的01學(xué)習(xí)任務(wù)完成對(duì)汽車跟蹤導(dǎo)航系統(tǒng)組成、工作原理和算法的講解01激活舊知導(dǎo)航系統(tǒng)是如何獲取車輛位置信息的嗎?圖8-9系統(tǒng)物理架構(gòu)圖探索新知跟蹤與導(dǎo)航的組成A移動(dòng)終端B無線通信網(wǎng)絡(luò)C跟蹤導(dǎo)航服務(wù)器D數(shù)據(jù)庫探索新知跟蹤與導(dǎo)航的組成1、移動(dòng)終端GPS模塊AB環(huán)境感知模塊GPS模塊可以接收衛(wèi)星信號(hào)，實(shí)時(shí)獲取車輛的經(jīng)緯度坐標(biāo)，也就是車輛的位置數(shù)據(jù)。環(huán)境感知模塊可以檢測(cè)車輛的駕駛速度和方向。探索新知跟蹤與導(dǎo)航的組成2、無線通信網(wǎng)絡(luò)無線通信網(wǎng)絡(luò)這里采用的是GPRS網(wǎng)絡(luò)。它為移動(dòng)終端和服務(wù)器之間提供了數(shù)據(jù)傳輸通道，可以將終端采集到的車輛位置、速度等數(shù)據(jù)安全可靠地發(fā)送到服務(wù)器。探索新知跟蹤與導(dǎo)航的組成3、跟蹤導(dǎo)航服務(wù)器服務(wù)器接收并解析終端發(fā)送來的數(shù)據(jù)，將其保存到數(shù)據(jù)庫中。服務(wù)器還具有數(shù)據(jù)可視化功能，可以將采集到的車輛數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)地可視化顯示出來，實(shí)現(xiàn)車輛監(jiān)控。探索新知跟蹤與導(dǎo)航的組成4、數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)庫負(fù)責(zé)存儲(chǔ)服務(wù)器解析后的數(shù)據(jù)。服務(wù)器需要從數(shù)據(jù)庫中提取數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，以實(shí)時(shí)跟蹤車輛并規(guī)劃導(dǎo)航路線。探索新知跟蹤與導(dǎo)航如何工作PART1移動(dòng)終端的采集PART2數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡(luò)傳輸PART3服務(wù)器的解析和存儲(chǔ)移動(dòng)終端安裝在車輛上當(dāng)車輛行駛時(shí)，終端的GPS模塊會(huì)實(shí)時(shí)獲取車輛的位置坐標(biāo)，環(huán)境感知模塊會(huì)檢測(cè)車輛的速度和方向。終端將采集到的車輛位置、速度、方向等數(shù)據(jù)，通過GPRS網(wǎng)絡(luò)安全傳輸?shù)椒?wù)器。服務(wù)器接收到終端發(fā)送的數(shù)據(jù)后，會(huì)進(jìn)行解析和處理。解析出車輛的位置坐標(biāo)、速度等參數(shù)后，將這些數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫中。探索新知跟蹤與導(dǎo)航如何工作4、數(shù)據(jù)的處理和顯示5、導(dǎo)航路線規(guī)劃服務(wù)器從數(shù)據(jù)庫中調(diào)用車輛的數(shù)據(jù)，結(jié)合地圖可視化功能，在頁面上實(shí)時(shí)顯示出車輛的位置和移動(dòng)過程，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的監(jiān)控跟蹤。在確定車輛當(dāng)前位置的基礎(chǔ)上，服務(wù)器可以規(guī)劃出車輛當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的最優(yōu)導(dǎo)航路線。探索新知如何實(shí)現(xiàn)跟蹤與跟蹤方法1、MeanShift算法這是一種基于顏色的跟蹤算法。它會(huì)locks定目標(biāo)的顏色特征，然后在后續(xù)的視頻幀中找到與該顏色特征最接近的圖像區(qū)域，從而鎖定目標(biāo)的新位置，完成跟蹤。探索新知如何實(shí)現(xiàn)跟蹤與跟蹤方法2、卡爾曼濾波卡爾曼濾波結(jié)合跟蹤，對(duì)目標(biāo)位置進(jìn)行統(tǒng)計(jì)預(yù)測(cè)和校正，以提高定位精度和跟蹤穩(wěn)定性。它預(yù)測(cè)目標(biāo)的可能位置分布，并利用新采樣修正預(yù)測(cè)，得到更準(zhǔn)確的目標(biāo)定位。探索新知如何實(shí)現(xiàn)跟蹤與跟蹤方法3、光流跟蹤法光流跟蹤是計(jì)算圖像中所有點(diǎn)的移動(dòng)速度和方向，判斷物體運(yùn)動(dòng)情況的一種跟蹤算法。它可以在無須提前知道目標(biāo)的情況下，通過光流場(chǎng)計(jì)算實(shí)現(xiàn)目標(biāo)跟蹤。探索新知如何實(shí)現(xiàn)跟蹤與跟蹤方法4、其他算法粒子濾波跟蹤、基于壓縮感知的跟蹤，以及支持向量機(jī)等機(jī)器學(xué)習(xí)方法。這些算法都在目標(biāo)跟蹤領(lǐng)域有著廣泛的研究應(yīng)用。探索新知如何實(shí)現(xiàn)跟蹤與跟蹤方法跟蹤導(dǎo)航系統(tǒng)中使用了多種算法相結(jié)合的方式來提高跟蹤性能。這些算法各有優(yōu)勢(shì)，能夠?qū)崿F(xiàn)魯棒精確的目標(biāo)跟蹤，是這個(gè)系統(tǒng)的核心技術(shù)之一。即時(shí)檢測(cè)小測(cè)試常見的跟蹤算法有哪些呢？你們能舉一些例子嗎？小結(jié)它通過移動(dòng)終端采集車輛數(shù)據(jù)，經(jīng)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送到服務(wù)器