智聯(lián)網(wǎng)汽車技術(shù) 課件 9.1.2安全預(yù)警系統(tǒng)-車道偏離預(yù)警（LDW）

項(xiàng)目三汽車決策控制系統(tǒng)任務(wù)9協(xié)同控制系統(tǒng)主講人：周磊智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)安全預(yù)警系統(tǒng)-車道偏離預(yù)警（LDW）課程導(dǎo)入智能汽車有什么技術(shù)能夠防止車道偏離的發(fā)生？某飛車黨在高速公路上肆意飆車,不留神偏離了車道,造成了嚴(yán)重的交通事故。課程導(dǎo)入車道偏離“駕駛副駕”——車道偏離預(yù)警系統(tǒng)學(xué)習(xí)目標(biāo)說出車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的概念、組成和工作原理01學(xué)習(xí)任務(wù)一起完成車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的功能介紹01激活舊知車道偏離被看成車輛側(cè)翻事故的主要原因是什么嗎？注意力不集中駕駛疲勞心神煩亂嚴(yán)重影響駕駛員在駕駛車輛時(shí)的安全性。探索新知車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的組成01信息采集單元02電子控制單元03人機(jī)交互單元探索新知車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的組成1.信息采集單元信息采集單元對(duì)車道線信息和汽車自身行駛狀態(tài)信息進(jìn)行采集，針對(duì)不同的道路條件和傳感器類型，可采用不同的車道線檢測(cè)方式。高精度地圖定位傳感器定位視覺傳感器定位探索新知車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的組成1.信息采集單元采用視覺傳感器定位的方式應(yīng)用較為廣泛，汽車自身行駛狀態(tài)采集的信息主要包括:在完成所有信息數(shù)據(jù)的采集后，信息采集單元需對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行模/數(shù)轉(zhuǎn)換，并傳輸給電子控制單元。車速加速度轉(zhuǎn)向角探索新知車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的組成2.電子控制單元電子控制單元對(duì)所有的數(shù)據(jù)進(jìn)行集中處理，在處理車道線信息時(shí)，由于傳感器存在測(cè)量誤差，因此需要對(duì)其進(jìn)行誤差修正，最后綜合判斷汽車是否存在非正常偏離車道的現(xiàn)象，如果車輛發(fā)生非正常偏離，就向人機(jī)交互單元發(fā)出指令。探索新知車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的組成3.人機(jī)交互單元儀表顯示界面語音提示座椅或轉(zhuǎn)向盤振動(dòng)當(dāng)車輛偏離車道時(shí)，系統(tǒng)會(huì)提醒駕駛?cè)思皶r(shí)修正行駛方向，并可以根據(jù)偏移量的大小實(shí)現(xiàn)不同程度的預(yù)警效果。探索新知車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的組成3.人機(jī)交互單元車道偏離預(yù)警系統(tǒng)組成三者合作無間，就像樂隊(duì)里的各部分樂器配合默契，組成美妙的樂章。也像人的眼睛、大腦和手臂，共同協(xié)作完成車道偏離預(yù)測(cè)和警示。探索新知車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的工作原理當(dāng)車道偏離系統(tǒng)開啟時(shí)，攝像頭（一般安置在車身側(cè)面或后視鏡位置）會(huì)時(shí)刻采集行駛車道的標(biāo)識(shí)線，通過圖像處理獲得汽車在當(dāng)前車道中的位置參數(shù)。探索新知車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的工作原理當(dāng)檢測(cè)到汽車偏離車道時(shí)，傳感器會(huì)及時(shí)收集車輛數(shù)據(jù)和駕駛員的操作狀態(tài)，之后由控制器發(fā)出警報(bào)信號(hào)，整個(gè)過程大約在0.5秒完成，為駕駛者提供更多的反應(yīng)時(shí)間。探索新知車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的工作原理如果駕駛者打開轉(zhuǎn)向燈，正常進(jìn)行變線行駛，那么車道偏離預(yù)警系統(tǒng)不會(huì)做出任何提示。車道偏離預(yù)警系統(tǒng)工作示意圖橫向車道偏離警告系統(tǒng)主要用于預(yù)防由于駕駛?cè)俗⒁饬Σ患幸约榜{駛?cè)朔艞夀D(zhuǎn)向操作而引起的車道偏離碰撞。橫向縱向車道偏離警告系統(tǒng)主要用于預(yù)防由于車速太快或方向失控引起的車道偏離碰撞?？v向探索新知車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的工作原理車輛偏離預(yù)警系統(tǒng)按偏離方向可以分為“縱向”和“橫向”側(cè)視系統(tǒng)——攝像頭安裝在車輛側(cè)面，斜指向車道。側(cè)視系統(tǒng)前視系統(tǒng)——攝像頭安裝在車輛前部，斜指向前方的車道。前視系統(tǒng)探索新知車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的工作原理車道偏離預(yù)警系統(tǒng)已經(jīng)商業(yè)化使用的產(chǎn)品都是基于視覺的系統(tǒng)，根據(jù)攝像頭安裝位置不同，可以將系統(tǒng)分為：探索新知車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的工作原理由于車道偏移預(yù)警系統(tǒng)主要是依托于視覺系統(tǒng)，因此車載攝像頭的很多弊端在車道偏移預(yù)警系統(tǒng)上也得到了很好的體現(xiàn)。大霧天氣車道上有積水導(dǎo)致反光雨雪天氣車載攝像頭采集車道線的精準(zhǔn)度就會(huì)降低，導(dǎo)致車道偏移預(yù)警系統(tǒng)準(zhǔn)確度下降。探索新知車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的工作原理一般安置在前保險(xiǎn)杠兩側(cè)，并通過紅外線收集信號(hào)來分析路面狀況，即使在惡略環(huán)境的路面，也能識(shí)別車道標(biāo)志線，便于在任何環(huán)境的路況下均能及時(shí)提醒駕駛員汽車道路偏離狀態(tài)。紅外線傳感器的采集方式小測(cè)試即時(shí)檢測(cè)系統(tǒng)通過什么方式判斷汽車是否偏離車道?收集到警示信息后會(huì)有哪些反饋給駕駛員?小結(jié)