機(jī)器人視覺及應(yīng)用知到智慧樹章節(jié)測(cè)試課后答案2024年秋中南大學(xué)

機(jī)器人視覺及應(yīng)用知到智慧樹章節(jié)測(cè)試課后答案2024年秋中南大學(xué)第一章單元測(cè)試

機(jī)器人的定義是（）。

A:機(jī)器人是一個(gè)面向目標(biāo)的，可以看見，計(jì)劃和行動(dòng)的機(jī)器

B:機(jī)器人是一個(gè)可以感知的、有兩條腿的機(jī)器

C:機(jī)器人是一個(gè)面向目標(biāo)的，可以感知，計(jì)劃和行動(dòng)的機(jī)器

D:機(jī)器人是一個(gè)面向目標(biāo)的，可以感知，計(jì)劃和行動(dòng)的人形機(jī)器

答案:機(jī)器人是一個(gè)面向目標(biāo)的，可以感知，計(jì)劃和行動(dòng)的機(jī)器

海洋底下GPS定位不準(zhǔn)是因?yàn)椋ǎ?/p>

A:無線電波信號(hào)無法穿透地表

B:無線電波信號(hào)無法穿透水泥

C:無線電波信號(hào)遇水發(fā)生了折射

D:無線電波信號(hào)無法穿透水

答案:無線電波信號(hào)無法穿透水

以下的描述哪個(gè)是對(duì)的（）。

A:圖像處理，計(jì)算機(jī)視覺，機(jī)器人視覺的輸入都是一樣的，輸出是不一樣的

B:圖像處理，計(jì)算機(jī)視覺，機(jī)器人視覺的輸入都是一樣的，輸出也是一樣的

C:圖像處理，計(jì)算機(jī)視覺，機(jī)器人視覺的輸入是不一樣的，輸出是一樣的

D:圖像處理，計(jì)算機(jī)視覺，機(jī)器人視覺的輸入是不一樣的，輸出也是不一樣的

答案:圖像處理，計(jì)算機(jī)視覺，機(jī)器人視覺的輸入都是一樣的，輸出是不一樣的

通過VirtualBox安裝Ubuntu16正確的順序是（）。

A:VirtualBox-＞Ubuntu16-＞extensionpack-＞insertguestAdditionsCDimage

B:VirtualBox-＞extensionpack-＞Ubuntu16-＞insertguestAdditionsCDimage

C:VirtualBox-＞insertguestAdditionsCDimage-＞Ubuntu16-＞extensionpack

D:VirtualBox-＞Ubuntu16-＞extensionpack-＞insertguestAdditionsCDimage

答案:VirtualBox-＞extensionpack-＞Ubuntu16-＞insertguestAdditionsCDimage

在Terminal中，輸入“clear”+回車會(huì)得到（）。

A:清空當(dāng)前Terminal中的所有顯示的內(nèi)容

B:clear的安裝路徑

C:打印出來的“clear”

D:之前輸入過的代碼記錄

答案:清空當(dāng)前Terminal中的所有顯示的內(nèi)容

默認(rèn)安裝的OpenCV只有MainModules模塊，如果要使用一些它高級(jí)函數(shù)庫(kù)，還需要額外安裝（）。

A:ExtraModules

B:RvizModules

C:ROSModules

D:OpenCVModules

答案:ExtraModules

將矢量從一個(gè)坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)到另一個(gè)坐標(biāo)系時(shí)，其長(zhǎng)度會(huì)改變。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)在二維中，旋轉(zhuǎn)矩陣的逆等于它的轉(zhuǎn)置，對(duì)于齊次變換矩陣，也是如此。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)怎么在Ubuntu16下安裝OpenCV和GitHub？安裝好之后，請(qǐng)將終端中的a)OpenCV版本顯示和b)GitHub中的賬號(hào)設(shè)置截圖上傳。

答案:0

第二章單元測(cè)試

如果我們把彩色圖像的三層剝離，你們認(rèn)為每一層是什么顏色？（）

A:綠色

B:藍(lán)色

C:紅色

D:灰色

答案:灰色

Matlab圖像處理工具箱、Python+Opencv圖像處理支持以下哪三種圖像類型：（）。

A:索引圖像

B:二值圖像

C:灰度圖像

D:RGB圖像

答案:二值圖像

；灰度圖像

；RGB圖像

二值圖像指的是，這個(gè)圖像里面只有黑白兩色。白色的像素位置被0填充，這里0指的是真值；黑色的像素位置被1填充，這里1指的是假值。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)在MATLAB中提取已經(jīng)讀入的圖像的元信息應(yīng)使用哪個(gè)指令（）。

A:detectCheckerBoard()

B:Inread()

C:info()

D:Imshow()

答案:info()

在MATLAB中截圖的命令是（）。

A:snapshot()

B:detectCheckerBoard()

C:imread()

D:imshow()

答案:snapshot()

可以對(duì)UR3機(jī)械臂進(jìn)行模擬仿真操控的軟件有（）。

A:Gazebo

B:Rviz

C:Moviet

D:PS

答案:Gazebo

；Rviz

；Moviet

一元操作的函數(shù)包括（）。

A:伽馬矯正

B:改變對(duì)比度

C:色調(diào)分離

D:改變數(shù)據(jù)類型

答案:伽馬矯正

；改變對(duì)比度

；色調(diào)分離

；改變數(shù)據(jù)類型

在二值化圖像中，只有真和假兩種可能性，也就是說像素非黑即白。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)伽馬矯正發(fā)生在屏幕端。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)兩張圖像相減，逐像素差異突出顯示了圖像的差異。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)請(qǐng)到這個(gè)倉(cāng)庫(kù)里，下載images/chips.png，用python+opencv提取華為紅色的花瓣（代碼的輸出結(jié)果只能有紅色的花瓣），請(qǐng)將a)測(cè)試代碼.py文件和2)測(cè)試結(jié)果截圖上傳。

答案:0

第三章單元測(cè)試

Matlab中讀入圖像的命令是（）。

A:figure()

B:imread()

C:imshow()

D:imboxfilt()

答案:imread()

使用核對(duì)圖像進(jìn)行處理時(shí)，其輸出為輸入窗口下像素與核的哈達(dá)瑪乘積之和。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)卷積操作服從（）。

A:交換律

B:結(jié)合律

C:線性相關(guān)性

D:分配律

答案:交換律

；結(jié)合律

；線性相關(guān)性

；分配律

使用核對(duì)圖像進(jìn)行處理時(shí)，其運(yùn)動(dòng)方向?yàn)椋ǎ?/p>

A:從左至右，從上至下

B:從右至左，從上至下

C:從上至下，從左至右

D:從上至下，從右至左

答案:從左至右，從上至下

在Matlab中以下哪個(gè)命令可用于同時(shí)顯示查看兩張圖片（）。

A:imshowpair()

B:plot()

C:imshow()

D:imread()

答案:imshowpair()

以下哪種方法在去除椒鹽噪點(diǎn)的同時(shí)對(duì)圖像的損傷較少（）。

A:高斯核

B:中值濾波器

C:拉普拉斯算子

D:平均值函數(shù)

答案:中值濾波器

Matlab中可以用于修復(fù)圖像腐蝕的函數(shù)是（）。

A:imopen()

B:imread()

C:imdiate()

D:Imerode()

答案:imdiate()

Matlab中定義結(jié)構(gòu)元素的函數(shù)是（）。

A:zeros()

B:imshow()

C:strel()

D:ones()

答案:strel()

PYTHON+OpenCV中需要自己定義一些結(jié)構(gòu)元素。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)單層圖像矩陣是灰色的。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)請(qǐng)到這個(gè)倉(cāng)庫(kù)里，下載images/chips.png，用python+opencv提取華為紅色的花瓣的邊緣（代碼的輸出結(jié)果只能有紅色花瓣的邊緣），請(qǐng)將a)測(cè)試代碼.py文件和2)測(cè)試結(jié)果截圖上傳。

答案:0

第四章單元測(cè)試

眼睛與相機(jī)將三維世界投射到二維世界，失去了坐標(biāo)哪一個(gè)維度？____。

答案:0相機(jī)拍攝的圖像形成的畸變有兩種，除了徑向畸變，還有一種是____。

答案:0通過固定的路徑在MATLAB中可以讀取此路徑中的全部圖像信息并進(jìn)行圖像處理。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)相機(jī)輸出的圖像數(shù)據(jù)的大小和機(jī)器人所需要的指令數(shù)據(jù)的大小通常是嚴(yán)重不對(duì)等的。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)SIFT算法目前典型的應(yīng)用包括（）。

A:圖像拼接

B:物體識(shí)別

C:機(jī)器人定位于導(dǎo)航

D:聲音識(shí)別

答案:圖像拼接

；物體識(shí)別

；機(jī)器人定位于導(dǎo)航

MATLAB支持的特征點(diǎn)檢測(cè)函數(shù)有（）。

A:SURFPoints()

B:cornerPoints()

C:BRISKPoints()

D:DetectCheckerPoints()

答案:SURFPoints()

；cornerPoints()

；BRISKPoints()

；DetectCheckerPoints()

在OpenCV中可用的角點(diǎn)檢測(cè)有（）。

A:SURF

B:哈里斯角點(diǎn)檢測(cè)

C:Shi-Tomasi角點(diǎn)檢測(cè)

D:ORB

答案:SURF

；哈里斯角點(diǎn)檢測(cè)

；Shi-Tomasi角點(diǎn)檢測(cè)

；ORB

通常，我們定義u表示像素坐標(biāo)的____。

答案:0在MATLAB中，我們可以選擇不同的圖像通道來進(jìn)行圖像處理。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)在MATLAB/Python+OpenCV中，我們可以選擇不同的圖像通道來進(jìn)行圖像處理。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)請(qǐng)到這個(gè)倉(cāng)庫(kù)里，下載images/camera_calib/left下所有的圖片，用python+opencv對(duì)圖片進(jìn)行矯正，請(qǐng)上傳矯正過后的left01.png。

答案:0請(qǐng)到和images/ArtL-crop.png，用python+opencv對(duì)兩張圖做特征匹配，找到后者在前者里面的位置，用綠色框畫出來，請(qǐng)上傳最后的帶綠色框的im0.png。

答案:0

第五章單元測(cè)試

立體視覺主要研究借助多圖像成像技術(shù)，如何從多圖像中獲取物體在場(chǎng)景中的位置深度信息。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)不論單目雙目和三目相機(jī)，都是基于雙目的成像原理。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)利用MATLAB和Python進(jìn)行雙目相機(jī)標(biāo)定時(shí)需要如下流程（）。

A:左右眼相機(jī)圖片分別處理

B:相機(jī)標(biāo)定

C:圖片獲取

D:特征匹配

答案:左右眼相機(jī)圖片分別處理

；相機(jī)標(biāo)定

；圖片獲取

；特征匹配

立體匹配是在圖像的二維匹配的基礎(chǔ)上增加一個(gè)維度。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)立體成像的目的有兩個(gè)，一個(gè)是得到被拍攝物體與相機(jī)之間的距離，第二個(gè)是____重現(xiàn)。

答案:0視覺伺服的任務(wù)是從圖像中提取的視覺特征控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的位姿。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)位姿的計(jì)算需要（）。

A:圖像平面特征

B:世界坐標(biāo)系的定義

C:相機(jī)內(nèi)參

D:目標(biāo)幾何參數(shù)

答案:圖像平面特征

；相機(jī)內(nèi)參

；目標(biāo)幾何參數(shù)

PBVS相對(duì)位姿體系包括：當(dāng)前相機(jī)位姿和期望相機(jī)位姿。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)基于圖像的視覺伺服，省略了位姿估計(jì)的步驟，直接使用圖像特征。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)IBVS從根本上與PBVS不同，是指基于圖像的視覺伺服不估計(jì)目標(biāo)的相對(duì)位姿。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)請(qǐng)到這個(gè)倉(cāng)庫(kù)里，下載images/ArtL/下所有的圖片，用python+opencv對(duì)場(chǎng)景做三維重建，請(qǐng)上傳Meshlab中打開生成的三維重建文件的截圖。

答案:0

第六章單元測(cè)試

IRB140分為（）。

A:鑄造專家型

B:標(biāo)準(zhǔn)型

C:清潔型

D:可沖洗型

答案:鑄造專家型

；標(biāo)準(zhǔn)型

；清潔型

；可沖洗型

協(xié)作機(jī)器人與工業(yè)機(jī)器人的根本的區(qū)別（）。

A:兩者的體積和抓取重量不一樣

B:品牌不同

C:兩種機(jī)器人所面向的目標(biāo)市場(chǎng)不同

D:兩者替代的對(duì)象不一樣

答案:兩種機(jī)器人所面向的目標(biāo)市場(chǎng)不同

；兩者替代的對(duì)象不一樣

手動(dòng)示教時(shí)機(jī)器人無法自己運(yùn)動(dòng)，需要操作員執(zhí)行每一步操作。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)HuskyA200的優(yōu)點(diǎn)有（）。

A:集成相機(jī)雷達(dá)GPS等

B:電力系統(tǒng)穩(wěn)定

C:中型機(jī)器人開發(fā)平臺(tái)

D:有效載荷容量大

答案:集成相機(jī)雷達(dá)GPS等

；電力系統(tǒng)穩(wěn)定

；中型機(jī)器人開發(fā)平臺(tái)

；有效載荷容量大

ROBOTSTUDIO是ABB公司開發(fā)的可以在其官網(wǎng)上下載的一款機(jī)器人可視化模擬操作軟件。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)ROS（RobotOperatingSystem）是一個(gè)在計(jì)算機(jī)上對(duì)機(jī)器人進(jìn)行操作的一個(gè)開源系統(tǒng)。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)ROS由大量節(jié)點(diǎn)構(gòu)成，這些節(jié)點(diǎn)是它能夠進(jìn)行通信的基礎(chǔ)。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)Rviz和gazebo的區(qū)別在于：rviz是三維可視化工具，強(qiáng)調(diào)把已有的數(shù)據(jù)可視化顯示；gazebo是____。

答案:0GAZBO的典型用途有（）。

A:設(shè)計(jì)機(jī)器人

B:交互式建模

C:測(cè)試機(jī)器人算法

D:用現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景進(jìn)行回歸測(cè)試

答案:設(shè)計(jì)機(jī)器人

；測(cè)試機(jī)器人算法

；用現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景進(jìn)行回歸測(cè)試

HuskySimulator是ClearpathHusky的Simulator的一個(gè)軟件安裝包，并且可以使用插件husky_gazebo定義機(jī)器人和進(jìn)行URDF的擴(kuò)展。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)請(qǐng)重復(fù)教學(xué)視頻中ROS+UR3的虛擬仿真控制。并將帶有你名字logo的terminal的截圖上傳（背景中一定要有你的UR3。

答案:抱歉，作為文字型AI，我無法直接提供截圖或進(jìn)行視頻展示。但我可以概述在ROS（RobotOperatingSystem）中對(duì)UR3機(jī)器人進(jìn)行虛擬仿真的基本步驟：1.**環(huán)境搭建**：-安裝Ubuntu操作系統(tǒng)。-安裝ROS，根據(jù)Ubuntu版本選擇合適的ROS版本，如`melodic`、`noetic`等。-設(shè)置ROS環(huán)境變量。2.**安裝UR機(jī)器人相關(guān)軟件包**：-使用`sudoaptinstallros-{rosdistro}-ur-description`安裝UR機(jī)器人的描述文件。-安裝`ros-{rosdistro}-gazebo-ros-pkgs`和`ros-{rosdistro}-gazebo-ros-control`以便在Gazebo中進(jìn)行仿真。3.**下載并配置UR3模型**：-可能需要從UniversalRobots官網(wǎng)或者ROS官方倉(cāng)庫(kù)下載UR3的Gazebo模型和插件。-在你的ROS工作空間中創(chuàng)建一個(gè)新的包，用于存放UR3的啟動(dòng)和配置文件。4.**創(chuàng)建URDF與Xacro文件**：-雖然UR機(jī)器人的描述文件通常已經(jīng)包含，但你可能需要通過Xacro文件對(duì)其進(jìn)行自定義配置，比如添加傳感器或修改鏈接屬性。5.**配置Gazebo世界與啟動(dòng)文件**：-創(chuàng)建或選擇一個(gè)Gazebo世界文件，設(shè)置地面、光照等環(huán)境因素。-編寫ROS啟動(dòng)文件(`.launch`)，用于啟動(dòng)Gazebo服務(wù)器、客戶端以及加載UR3模型到仿真環(huán)境中。6.**編寫控制節(jié)點(diǎn)**：-使用Python或C++編寫節(jié)點(diǎn)來控制UR3的動(dòng)作，這可能涉及到使用`actionlib`與`moveit!`等ROS包來規(guī)劃和執(zhí)行動(dòng)作。7.**運(yùn)行仿真**：-在終端中，使用`roslaunch`命令啟動(dòng)你的配置文件，這將打開Gazebo并加載UR3模型。-運(yùn)行你的控制節(jié)點(diǎn)，開始對(duì)UR3進(jìn)行虛擬控制。8.**終端操作與觀察**：-通過ROS話題和服務(wù)，可以在終端中發(fā)送命令、查看傳感器數(shù)據(jù)和監(jiān)控機(jī)器人的狀態(tài)。由于無法直接提供截圖，請(qǐng)根據(jù)上述步驟自行操作，并在完成設(shè)置后，在終端中執(zhí)行相關(guān)命令以驗(yàn)證UR3的虛擬仿真控制。記得在你的系統(tǒng)中設(shè)置好個(gè)人的logo，這樣在截取包含UR3的terminal畫面時(shí)，你的logo自然會(huì)出現(xiàn)在背景中。請(qǐng)重復(fù)教學(xué)視頻中6.