工業(yè)機器人現(xiàn)場編程與仿真 2.2 涂膠機器人示教編程

2.2涂膠機器人示教編程涂膠機器人示教編程教學目標：能夠根據(jù)涂膠任務設置編程環(huán)境能夠根據(jù)涂膠任務要求建立RAPID程序能夠根據(jù)涂膠任務要求調(diào)試程序01關鍵程序數(shù)據(jù)的設定關鍵程序數(shù)據(jù)的設定

在進行正式的編程之前，必需構建必要的編程環(huán)境，其中有三個必須的關鍵程序數(shù)據(jù)（工具數(shù)據(jù)tooldata、工件坐標wobjdata、負荷數(shù)據(jù)loaddata）就需要在編程前進行定義。針對本項目涂膠機器人，主要介紹工具數(shù)據(jù)tooldata、工件坐標wobjdata的建立。

1.工具數(shù)據(jù)tooldata建立

工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP（ToolCenterPoint，工具中心點）、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。工業(yè)機器人的tooldata通過TCP的標定，并且將TCP的標定數(shù)據(jù)保存在tooldata程序數(shù)據(jù)中，即可被程序調(diào)用。關鍵程序數(shù)據(jù)的設定工業(yè)機器人TCP數(shù)據(jù)的設定原理：1.首先在工業(yè)機器人工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點作為參考點。2.然后在工業(yè)機器人已安裝的工具上確定一個參考點（最好是工具的中心點）。3.用之前介紹的手動操縱工業(yè)機器人的方法，去移動工具上的參考點，以四種以上不同的機器人姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上。為了獲得更準確的TCP，在以下例子中使用六點法進行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O定為TCP的X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O定為TCP的Z方向移動。4.機器人通過這四個位置點的位置數(shù)據(jù)計算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個程序數(shù)據(jù)中被程序進行調(diào)用。關鍵程序數(shù)據(jù)的設定

工業(yè)機器人的tooldata可以通過三個方式建立：分別是4點法、5點法、6點法建立。4點法，不改變tool0的坐標方向；5點法，改變tool0的Z方向；6點法，改變tool0的X和Z方向（在焊接應用最為常用）。在獲取前三個點的姿態(tài)位置時，其姿態(tài)位置相差越大，最終獲取的TCP精度越高。關鍵程序數(shù)據(jù)的設定6點法建立工具系：（1）在虛擬示教器菜單上單擊“手動操縱”（2）在“手動操縱”界面中單擊“工具坐標tool0”2-29工具坐標建立關鍵程序數(shù)據(jù)的設定6點法建立工具系：（3）工具坐標界面內(nèi)單擊左下角的“新建…”（4）界面內(nèi)對工具數(shù)據(jù)的名稱、范圍、存儲類型、任務等屬性進行設定，設定完成后單擊右下角“確定”。2-29工具坐標建立關鍵程序數(shù)據(jù)的設定6點法建立工具系：（7）在機器人動作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點作為參考點，如圖建立一個圓錐體，取其頂點作為固定參考點。（8）選擇合適的手動操縱模式，使工業(yè)機器人工具參考點靠上固定點，作為第一個點。2-29工具坐標建立關鍵程序數(shù)據(jù)的設定6點法建立工具系：（9）選擇“點1”，單擊“修改位置”，將點1位置記錄為當前點位置。（10）同樣的方法，改變工具參考點姿態(tài)靠近固定點，記錄第二點位置關鍵程序數(shù)據(jù)的設定6點法建立工具系：（11）第三點（12）第四點是用工具的參考面垂直于固定點關鍵程序數(shù)據(jù)的設定6點法建立工具系：（13）工具參考點以點4的姿態(tài)從固定點移動到工具TCP+X方向，記錄（14）工具參考點以點4的姿態(tài)從固定點移動到工具TCP+Z方向，記錄2-29工具坐標建立關鍵程序數(shù)據(jù)的設定6點法建立工具系：（15）完成6個點的修改位置，選擇“確定”（16）對誤差進行確認，越小越好，但也要以實際驗證效果為準2-29工具坐標建立關鍵程序數(shù)據(jù)的設定6點法建立工具系：（17）選擇“tool1”-“編輯”菜單-“更改值”（18）根據(jù)實際情況設定工具的質(zhì)量和重心位置數(shù)據(jù)，例如Mass:2公斤，Cog：重心z=1502-29工具坐標建立關鍵程序數(shù)據(jù)的設定在離線編程中已經(jīng)有相關介紹，這里演示示教器編程中的建立方法2.工件坐標wobjdata建立（1）在“虛擬示教器”面板中，單擊“手動操作”，選擇“工件坐標wobj0”（2）選擇左下角“新建”設定工件坐標數(shù)據(jù)屬性后單擊“確定”2-30工件坐標建立關鍵程序數(shù)據(jù)的設定2.工件坐標wobjdata建立（3）單擊“編輯”在彈出的菜單中選擇“定義…”。（4）選擇“用戶方法”為“3點”2-30工件坐標建立關鍵程序數(shù)據(jù)的設定2.工件坐標wobjdata建立（5）修改“用戶點X1”位置（6）修改“用戶點X2”位置，可在線性運動模式下往X軸運動（7）修改“用戶點Y1”位置，可在線性運動模式下往Y軸運動2-30工件坐標建立關鍵程序數(shù)據(jù)的設定2.工件坐標wobjdata建立（8）修改3點坐標后，點擊“確認”，回到“手動操縱”頁面，這樣，工具坐標和工件坐標建立完成2-30工件坐標建立02涂膠工作站的示教編程機器人RAPID的建立1.新建程序模塊和例行程序2-31建立“tj”程序模塊2-32建立“tjrw”例行程序機器人RAPID的建立2.添加指令（1）回到程序編輯器菜單，進入“tjrw”例行程序，選擇＜SMT＞為插入指令的位置。（2）單擊“添加指令”，添加“MoveJ”指令，并雙擊“*”。2-33添加指令機器人RAPID的建立2.添加指令（3）進入指令參數(shù)修改畫面,修改“v”“z”，選擇新建，建立“p10”目標點，作為機器人的空閑等待點（4）選擇“p10”目標點，單擊修改位置，將機器人的當前位置數(shù)據(jù)記錄下來，單擊“修改”更改位置。2-33添加指令機器人RAPID的建立2.添加指令（5）繼續(xù)在下方添加“MoveJ”指令，并將參數(shù)設定為圖中所示，選擇p20，單擊“修改位置”，將機器人的當前位置記錄到p20中去。機器人RAPID的建立2.添加指令（6）繼續(xù)在下方添加“MoveL”指令，并將參數(shù)設定為圖中所示，選擇p30，單擊“修改位置”，將機器人的當前位置記錄到p30中去。2-33添加指令機器人RAPID的建立2.添加指令2-33添加指令（7）繼續(xù)在下方添加“MoveL”指令，并將參數(shù)設定為圖中所示，選擇p40，單擊“修改位置”，將機器人的當前位置記錄到p40中去。機器人RAPID的建立2.添加指令p50p60（8）繼續(xù)在下方添加“MoveC”指令，并將參數(shù)設定為圖中所示，選擇p50、P60，單擊“修改位置”，將機器人的當前位置記錄到p50、p60中去。2-33添加指令機器人RAPID的建立2.添加指令（9）繼續(xù)在下方添加“MoveL”指令，并將參數(shù)設定為圖中所示，雙擊“p70”

，將p70替換為p202-33添加指令機器人RAPID的建立2.添加指令最后一