工業(yè)機器人現(xiàn)場編程與仿真 3.3 知識拓展

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IO信號配置：數(shù)字輸入信號定義及參數(shù)配置；組輸入信號GI定義及參數(shù)配置；組輸出信號GO定義及參數(shù)配置；模擬輸出信號AO定義及參數(shù)配置；IO信號的監(jiān)控與操作；教學(xué)目標(biāo)：知識拓展01工業(yè)機器人IO信號配置DSQC651板主要提供8個數(shù)字輸入信號、8個數(shù)字輸出信號和2個模擬輸出信號。ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的，所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中地址。端子X5的6~12的跳線用于決定模塊的地址，地址可用范圍為10~63。工業(yè)機器人IO信號配置說明：模塊在總線上地址通過短接跳線設(shè)置，如地址為10，只需將短接跳線的8腳和10腳剪去在插入到該模塊即可。數(shù)字輸出接口模擬輸出接口DeviceNet接口數(shù)字輸入接口3-20DSQC651板IO信號配置--數(shù)字輸入信號添加數(shù)字輸入信號

單擊“ABB菜單”，選擇“控制面板”,在彈出新對話框中選擇“配置”，出現(xiàn)配置界面，雙擊“Signal”，進行數(shù)字輸入信號定義，如下圖所示。3-21添加數(shù)字輸入信號IO信號配置--數(shù)字輸入信號定義數(shù)字輸入信號

在IO信號添加界面中如右圖所示，在“TypeofSignal”處選擇DigtitalInput，如下圖所示。3-22定義數(shù)字輸入信號IO信號配置--組輸入信號添加組輸入信號

單擊“ABB菜單”，選擇“控制面板”,在彈出新對話框中選擇“配置”，出現(xiàn)配置界面，雙擊“Signal”，進行組輸入信號定義，如下圖所示。3-23添加組輸入信號

組輸入信號就是將幾個數(shù)字輸入信號組合起來使用，用于接收外圍設(shè)備輸入的BCD編碼的十進制數(shù)。IO信號配置--組輸入信號定義組輸入信號

在IO信號添加界面中如右圖所示，在“TypeofSignal”處選擇GroupInput，如下圖所示。3-24定義組輸入信號

說明：本例中組輸入信號gi1占用4位地址1~4位，BCD編碼可以代表十進制數(shù)0~15，如果占用5位地址1~5位，BCD編碼則可以代表十進制數(shù)0~31。IO信號配置--組輸入信號表1組輸入狀態(tài)表IO信號配置--組輸出信號添加組輸出信號

單擊“ABB菜單”，選擇“控制面板”,在彈出新對話框中選擇“配置”，出現(xiàn)配置界面，雙擊“Signal”，進行組輸出信號定義，如下圖所示。3-25添加組輸出信號

組輸出信號定義參照組輸入信號，只需要“TypeofSignal”處選擇GroupOutput。IO信號配置--組輸出信號定義組輸出信號

在IO信號添加界面中如右圖所示，在“TypeofSignal”處選擇GroupOutput，如下圖所示。3-26定義組輸出信號

說明：本例中組輸入信號gi1占用4位地址1~4位，BCD編碼可以代表十進制數(shù)0~15，組輸入狀態(tài)見表3-8，如果占用5位地址1~5位，BCD編碼則可以代表十進制數(shù)0~31。IO信號配置--模擬輸出信號添加模擬輸出信號單擊“ABB菜單”，選擇“控制面板”,在彈出新對話框中選擇“配置”，出現(xiàn)配置界面，雙擊“Signal”，進行模擬信號定義，如下圖所示。3-27添加模擬輸出信號IO信號配置--模擬輸出信號定義模擬輸出信號

在IO信號添加界面中如右圖所示，完成模擬輸出信號定義，依據(jù)提示重啟示教器，如下圖所示。3-28定義模擬輸出信號

參數(shù)說明：AnalogEncodingType:設(shè)定模擬信號屬性；MaximumLogicalValue:設(shè)定最大邏輯值；MaximumPhysicalValue:設(shè)定最大物理值；MaximumBitValue:設(shè)定最大位值。02IO信號的監(jiān)控與操作IO信號的監(jiān)控與操作

對機器人程序調(diào)試或檢修時，可強制對IO信號進行置位或復(fù)位。

查看IO信號單擊“ABB菜單”，選擇“輸入輸出”,在彈出新對話框中，進行IO信號查看，如下圖所示。3-29IO信號查看IO信號的監(jiān)控與操作

選擇查看信號類型在彈出IO信號對話框中，點擊右下腳“視圖”，選擇需要查看的IO信號類型，如下圖所示。3-30IO信號類型選擇IO信號的監(jiān)控與操作

IO信號監(jiān)控與