工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用教程 課件 任務(wù)1.4 維保工作站機(jī)器人本體

項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站作為學(xué)徒，需要熟悉工業(yè)機(jī)器人安全操作知識(shí)及維保項(xiàng)目，能輔助項(xiàng)目工程師完成機(jī)器人試運(yùn)行調(diào)試和零點(diǎn)校準(zhǔn)，通過(guò)任務(wù)的實(shí)施掌握工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作和維保的技能點(diǎn)，培養(yǎng)自覺(jué)愛(ài)護(hù)設(shè)備的職業(yè)素養(yǎng)。

【任務(wù)描述】項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

知識(shí)目標(biāo)1.熟悉工業(yè)機(jī)器人安全操作須知；2.掌握機(jī)器人本體和控制柜的連接方法；3.列舉常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人常規(guī)維護(hù)保養(yǎng)項(xiàng)目；4.口述8S管理的具體要求。

【任務(wù)目標(biāo)】技能目標(biāo)1.能根據(jù)安全操作規(guī)程，對(duì)工作站的物理環(huán)境進(jìn)行安全檢查；2.正確進(jìn)行機(jī)器人的開(kāi)關(guān)機(jī)與急停測(cè)試；3.會(huì)操作工業(yè)機(jī)器人完成試運(yùn)行調(diào)試和零點(diǎn)校準(zhǔn)；4.能按要求對(duì)工位進(jìn)行8S整理。素養(yǎng)目標(biāo)1.養(yǎng)成自覺(jué)遵守安全守則，安全操作設(shè)備的規(guī)則意識(shí)；2.養(yǎng)成自覺(jué)遵循8S管理要求的工作態(tài)度。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

【任務(wù)目標(biāo)】1+X技能目標(biāo)：1.能根據(jù)操作手冊(cè)的安全規(guī)范要求，對(duì)工作站的物理、電源環(huán)境進(jìn)行安全檢查。2.能根據(jù)裝配工藝要求，選用經(jīng)濟(jì)有效的安裝工具，進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人本體和控制柜的安裝和精度調(diào)整。3.能按照操作手冊(cè)的安全規(guī)范要求，對(duì)安裝后的工作站進(jìn)行安全裝置（如安全光柵、安全門、急停保護(hù)裝置等）的功能檢查。4.能根據(jù)安全操作要求，使用示教盒對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)運(yùn)動(dòng)操作并調(diào)整工業(yè)機(jī)器人的位置點(diǎn)。5.能按照維護(hù)保養(yǎng)手冊(cè)要求，進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的日常點(diǎn)檢，做好維護(hù)記錄。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

01一、工業(yè)機(jī)器人安全操作須知1.工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)志操作工業(yè)機(jī)器人時(shí)，一定要注意相關(guān)的安全標(biāo)志，并嚴(yán)格按照相關(guān)標(biāo)記的指示執(zhí)行，確保操作人員和機(jī)器本體的安全，并逐步提高安全防范意識(shí)和生產(chǎn)效率。

【任務(wù)準(zhǔn)備】項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

表

1-4-1工業(yè)機(jī)器常見(jiàn)安全標(biāo)志012.工業(yè)機(jī)器人安全防護(hù)措施常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人安全防護(hù)措施如表1-4-2所示。

【任務(wù)準(zhǔn)備】措施作用示意圖保護(hù)欄和圍欄設(shè)置保護(hù)欄和圍欄是保護(hù)工業(yè)機(jī)器人操作人員的最基本的安全措施。這些圍欄和欄桿應(yīng)該固定牢固，并配備防誤開(kāi)關(guān)，確保機(jī)器人在操作期間無(wú)法接觸到人員。安全傳感器和光幕安全傳感器和光幕能夠檢測(cè)到機(jī)器人周圍的人員，并及時(shí)停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。這些傳感器可以安裝在機(jī)器人周圍的圍欄上，以提供額外的安全保護(hù)。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

表1-4-2工業(yè)機(jī)器人安全防護(hù)措施01表1-4-1工業(yè)機(jī)器人安全防護(hù)措施

【任務(wù)準(zhǔn)備】安全制動(dòng)和急停裝置安全制動(dòng)和急停裝置是工業(yè)機(jī)器人安全的緊急措施。通過(guò)按下緊急停止按鈕或拉動(dòng)緊急制動(dòng)桿，可以立即停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，以避免意外發(fā)生。安全教育和培訓(xùn)在使用工業(yè)機(jī)器人之前，操作人員應(yīng)接受適當(dāng)?shù)陌踩逃团嘤?xùn)，了解如何正確操作和維護(hù)機(jī)器人。這包括學(xué)習(xí)使用緊急停止裝置、正確佩戴個(gè)人防護(hù)裝備以及識(shí)別潛在的安全風(fēng)險(xiǎn)等。定期維護(hù)和檢查對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定期維護(hù)和檢查是確保其安全性的關(guān)鍵。按照制造商的建議，定期檢查機(jī)器人的關(guān)鍵部件，如安全傳感器、急停按鈕和緊急制動(dòng)桿，以確保其正常工作。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

013.工業(yè)機(jī)器人安全操作注意事項(xiàng)（1）機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔，無(wú)油、水及雜質(zhì)等；線纜不能嚴(yán)重繞曲成麻花狀和與硬物摩擦，以防內(nèi)部線芯折斷或裸漏。（2）嚴(yán)禁在控制柜內(nèi)隨便放置配件、工具、雜物、安全帽等，以免影響到部分線路，造成設(shè)備的異常。（3）安全圍欄必須足夠牢固、固定，自身應(yīng)沒(méi)有銳邊和尖角且安全圍欄外部必須清楚地標(biāo)示當(dāng)前機(jī)器人處于什么狀態(tài)（示教、運(yùn)行、維修）。（4）操作機(jī)器人前，需要首先確認(rèn)“緊急停止”按鈕功能是否正常、原點(diǎn)是否正確，操作者應(yīng)始終面對(duì)機(jī)器人進(jìn)行操作。（5）應(yīng)在手動(dòng)模式下進(jìn)行示教作業(yè)，不允許操作人員在自動(dòng)運(yùn)行模式下進(jìn)入機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)，決不允許其他無(wú)關(guān)人員進(jìn)入機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)。

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013.工業(yè)機(jī)器人安全操作注意事項(xiàng)（6）不要戴手套操作示教器，操作時(shí)應(yīng)確保機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)無(wú)任何人員或障礙物，速度由慢到快地逐漸調(diào)整。（7）調(diào)試運(yùn)行過(guò)程中嚴(yán)禁操作者離開(kāi)現(xiàn)場(chǎng)，若因故離開(kāi)設(shè)備工作區(qū)域前應(yīng)按下急停開(kāi)關(guān)，避免突然斷電或者關(guān)機(jī)零位丟失，并將示教器放置在安全位置。（8）裝卸工件前，先將機(jī)械手運(yùn)動(dòng)至安全位置，嚴(yán)禁裝卸工件過(guò)程中操作機(jī)器。（9）當(dāng)工件是通過(guò)氣動(dòng)手爪、電磁方法等機(jī)構(gòu)抓握時(shí)，請(qǐng)采用失效安全系統(tǒng)，來(lái)確保一旦機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)力被突然斷開(kāi)時(shí)，工件不被彈出。（10）工作結(jié)束時(shí)，應(yīng)使機(jī)械手置于零位位置或安全位置，并將示教器放回原位。

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01二、工業(yè)機(jī)器人本體和控制柜的安裝1.IRB120工業(yè)機(jī)器人本體安裝參數(shù)IRB120工業(yè)機(jī)器人本體的安裝位置通常是根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的工作空間可達(dá)范圍進(jìn)行規(guī)劃的，從而保證安裝完成后的工業(yè)機(jī)器人不與工作站的其他設(shè)備發(fā)生干涉，并且能夠順利地執(zhí)行所需操作。安裝工業(yè)機(jī)器人本體前，首先要掌握工業(yè)機(jī)器人本體可供固定到基座或底板的安裝孔與之配置，并選擇相應(yīng)的固定螺栓。固定IRB120工業(yè)機(jī)器人本體的孔配置如圖1-4-1所示。

【任務(wù)準(zhǔn)備】圖1-4-1IRB120工業(yè)機(jī)器人本體的孔配置項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

01IRB120工業(yè)機(jī)器人本體操作環(huán)境要求見(jiàn)表1-4-3。表1-4-3IRB120工業(yè)機(jī)器人本體操作環(huán)境要求

【任務(wù)準(zhǔn)備】參數(shù)值保護(hù)等級(jí)IP30環(huán)境溫度+5℃-45℃相對(duì)濕度恒溫下最高95%注意：在環(huán)境溫度低于10℃的情況下，與其他機(jī)器一樣，推薦與機(jī)器人一起進(jìn)行預(yù)熱。否則，有可能由于油和潤(rùn)滑脂粘度受溫度的影響而導(dǎo)致機(jī)器人停機(jī)或低效運(yùn)行。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

012.IRC5緊湊型控制柜的安裝參數(shù)安裝控制柜需考慮安裝空間，圖1-4-2為IRC5控制柜的所需的空間。如果控制器安裝在桌面上（非機(jī)架安裝型），則其左右兩邊各需要的50mm自由空間?？刂破鞯谋趁嫘枰?00mm的自由空間來(lái)確保適當(dāng)?shù)睦鋮s。切勿將客戶電纜放置在控制器背部的風(fēng)扇蓋上，這將使檢查難以進(jìn)行并導(dǎo)致冷卻不充分?？刂破髑懊嫘桀A(yù)留100mm的自由空間，以確保有足夠的空間連接電纜。

【任務(wù)準(zhǔn)備】圖1-4-2IRC5緊湊型控制柜所需空間項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

01IRC5緊湊型控制柜的操作環(huán)境要求見(jiàn)表1-4-4。表1-4-4IRC5緊湊型控制柜的操作環(huán)境要求

【任務(wù)準(zhǔn)備】參數(shù)值保護(hù)等級(jí)IP20環(huán)境溫度0℃相對(duì)濕度+45℃注意：濕度條件應(yīng)與環(huán)境條件EN60721-3-3、氣候等級(jí)3K3一起適用。對(duì)于溫度0-30℃，相對(duì)濕度不得超過(guò)85%。如果溫度超過(guò)30℃，絕對(duì)濕度不得超過(guò)25g/m3。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

013.安裝前檢查安裝工業(yè)機(jī)器人本體前需要完成以下檢查內(nèi)容，確保安裝條件滿足要求，安裝前需要檢查的內(nèi)容見(jiàn)表1-4-5。表1-4-6列出對(duì)工業(yè)機(jī)器人的固定配件的規(guī)格。表1-4-5安裝前檢查內(nèi)容

【任務(wù)準(zhǔn)備】序號(hào)檢查內(nèi)容1目測(cè)工業(yè)機(jī)器人未受損2確保所有吊升裝置適用于工業(yè)機(jī)器人本體的搬運(yùn)操作3確保工業(yè)機(jī)器人的操作環(huán)境符合規(guī)范要求4將工業(yè)機(jī)器人運(yùn)到安裝現(xiàn)場(chǎng)前，確保該現(xiàn)場(chǎng)符合安裝和防護(hù)條件5確保工業(yè)機(jī)器人安裝底座水平面符合要求項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

01表1-4-6安裝配件規(guī)格

【任務(wù)準(zhǔn)備】類型規(guī)格數(shù)量螺釘M10*25質(zhì)量等級(jí)8.84墊圈10MM4導(dǎo)銷D6*202項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

014.安裝工業(yè)機(jī)器人本體工業(yè)機(jī)器人本體搬運(yùn)到工作臺(tái)上，一定要做好防護(hù)，防止機(jī)器人本體掉落傷人或損壞設(shè)備，工業(yè)機(jī)器人本體的具體的安裝步驟如表1-4-7所示。表1-4-7工業(yè)機(jī)器人本體安裝步驟

【任務(wù)準(zhǔn)備】操作步驟圖示步驟1：吊裝機(jī)器人本體使用吊升裝置將工業(yè)機(jī)器人本體搬運(yùn)到工作臺(tái)上，注意在機(jī)器人表面與吊帶接觸的地方，請(qǐng)墊放厚布。步驟2：固定機(jī)器人本體根據(jù)工業(yè)機(jī)器人基座安裝孔對(duì)準(zhǔn)到工作臺(tái)機(jī)器人底座上，放入4顆M10*25的螺釘和墊圈以35Nm的扭矩扭緊。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

01三、機(jī)器人日常檢查與定期維護(hù)保養(yǎng)1.機(jī)器人常規(guī)維護(hù)項(xiàng)目IRB120機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制器機(jī)柜組成，必須定期對(duì)其進(jìn)行維護(hù)，以確保其功能正常發(fā)揮。下表1-4-8，列出了IRB120本體常規(guī)的維護(hù)項(xiàng)目。表1-4-8IRB120本體常規(guī)維護(hù)項(xiàng)目

【任務(wù)準(zhǔn)備】序號(hào)操作步驟圖示檢查機(jī)器人定期檢查阻尼器，軸1、2和3定期檢查電纜線束定期檢查同步帶36個(gè)月項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

01表1-4-8IRB120本體常規(guī)維護(hù)項(xiàng)目

【任務(wù)準(zhǔn)備】序號(hào)操作步驟圖示檢查塑料蓋定期檢查機(jī)械停止銷定期檢查信息標(biāo)簽12個(gè)月更換電池組，RMU101或型測(cè)量系統(tǒng)RMU102(3極電池觸點(diǎn))36個(gè)月或電池低電量警告更換電池組，2電極電池觸點(diǎn)測(cè)量系統(tǒng)低電量警告清潔完整機(jī)器人定期“定期”意味著要定期執(zhí)行相關(guān)活動(dòng)，但實(shí)際的間隔可以不遵守機(jī)器人制造商的規(guī)定。此間隔取決于機(jī)器人的操作周期、工作環(huán)境和運(yùn)動(dòng)模式。通常來(lái)說(shuō)，環(huán)境的污染越嚴(yán)重，運(yùn)動(dòng)模式越苛刻（電纜線束彎曲越厲害），間隔也越短。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

012.檢查機(jī)器人本體以下檢查工作均應(yīng)在關(guān)閉機(jī)器人的所有電力、液壓和氣壓供給后進(jìn)行。（1）檢查布線目測(cè)檢查，重點(diǎn)檢查機(jī)器人與控制柜之間的控制布線有沒(méi)有磨損、切割或擠壓損壞。如果檢測(cè)到磨損和損壞應(yīng)及時(shí)處理。

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01（2）檢查機(jī)械停止檢查軸1、2、3的機(jī)械停止情況，機(jī)械停止在軸1、2、3上的位置如圖1-4-3所示，當(dāng)機(jī)械停止出現(xiàn)彎曲、松動(dòng)、損壞情況時(shí)，則需要更換。

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圖1-4-3機(jī)械停止的位置01（3）檢查阻尼器阻尼器作為一種機(jī)械傳動(dòng)元件，主要用于減緩機(jī)器人在工作過(guò)程中的震動(dòng)和沖擊，保護(hù)機(jī)器人的關(guān)鍵部件和減少機(jī)器人的損耗，提高機(jī)器人的工作效率和穩(wěn)定性。軸1、2、3阻尼器位置如圖1-4-4所示，主要工作是檢查阻尼器是否有裂紋、現(xiàn)有印痕是否超過(guò)1mm，以及檢查連接螺釘是否變形，如果檢測(cè)到異常情況須更換新的阻尼器。

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A阻尼器，軸1C阻尼器，軸3B機(jī)械停止軸1（擺動(dòng)平板）D阻尼器，軸2圖1-4-4阻尼器的位置01（4）檢查同步帶同步帶是通過(guò)帶子的齒形和齒數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人動(dòng)力傳遞和同步的裝置，同步帶的位置如圖1-4-5所示。檢查前先拆除外蓋，檢查每條同步帶是否損壞或磨損，以及對(duì)應(yīng)的皮帶輪是否損壞；同時(shí)也可使用手感檢測(cè)法，檢查每條皮帶的張力。

【任務(wù)準(zhǔn)備】圖1-4-5同步帶的位置項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

01（5）檢查塑料蓋機(jī)器人的塑料蓋如圖1-4-6所示，主要檢查塑料蓋是否存在裂紋和其他類型的損壞，如果檢測(cè)到裂紋或損壞，則需及時(shí)更換。

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圖1-4-6機(jī)器人塑料蓋013.檢查控制柜主要檢查控制柜上布線是否損壞，以及控制柜的散熱情況。檢查前請(qǐng)先斷開(kāi)主電源，由于設(shè)備對(duì)靜電很敏感，在處理設(shè)備之前，還需排除ESD（靜電放電）影響，故在進(jìn)行控制柜常規(guī)檢查之前，可按表1-4-9所示方法排除靜電危險(xiǎn)。

【任務(wù)準(zhǔn)備】序號(hào)操作步驟說(shuō)明1使用手腕帶腕帶按鈕位于控制器內(nèi)側(cè)，如圖1-4-7所示。手腕帶必須經(jīng)常檢查以確保沒(méi)有損壞并且要正確使用2使用ESD保護(hù)地墊地墊必須通過(guò)限流電阻接地3使用防靜電桌墊此墊應(yīng)能控制靜電放電且必須接地項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

表1-4-9排除靜電危險(xiǎn)的步驟01

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手腕帶按鈕手腕帶按鈕細(xì)節(jié)圖圖1-4-7手腕帶按鈕位置014.清潔活動(dòng)要想工業(yè)機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間正常運(yùn)行，一項(xiàng)重要工作就是定期清潔。清潔頻次取決于產(chǎn)品的工作環(huán)境。根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的不同防護(hù)類型，可采用不同的清潔方法。在清潔之前需關(guān)閉機(jī)器人的所有電力、液壓和氣壓供給，務(wù)必檢查是否已將所有保護(hù)罩都裝到了機(jī)器人上。清潔時(shí)需使用規(guī)定的清潔設(shè)備，不用壓縮空氣來(lái)清潔機(jī)器人，不要在0.4m以內(nèi)噴水。

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01四、工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作試運(yùn)行1.清點(diǎn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成，做好上電前準(zhǔn)備工作工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)由工業(yè)機(jī)器人本體、控制柜、示教器、連接線纜組成，如圖1-4-8所示。上電前需要確保外部電源、示教器、機(jī)器人本體與控制柜之間的連接電纜對(duì)應(yīng)接好。在將連接器連接到控制器之前，務(wù)必檢查它是否臟污或損壞。請(qǐng)對(duì)部件進(jìn)行清潔，或更換損壞的部件。

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圖1-4-8工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)連接圖1-4-9工業(yè)機(jī)器人6個(gè)關(guān)節(jié)軸位置012.機(jī)器人手動(dòng)操縱模式機(jī)器人手動(dòng)操縱下的運(yùn)動(dòng)有單軸運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)三種。（1）單軸運(yùn)動(dòng)如圖1-4-9所示，IRB120工業(yè)機(jī)器人是由六個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸，通過(guò)示教器的搖桿手動(dòng)控制六個(gè)關(guān)節(jié)軸，那么每次手動(dòng)操縱一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)，一般只用于機(jī)器人的簡(jiǎn)單位移，移動(dòng)某關(guān)節(jié)軸至指定位置、校準(zhǔn)機(jī)器人關(guān)節(jié)回原點(diǎn)等場(chǎng)合。單軸運(yùn)動(dòng)設(shè)置方法如圖1-4-10所示，其中：①表示當(dāng)前的動(dòng)作模式為軸1-3單軸運(yùn)動(dòng)；②為1-3軸和4-6軸的快捷切換按鈕；③為關(guān)節(jié)軸的搖桿操縱方向；④為當(dāng)前各關(guān)節(jié)軸的位置數(shù)據(jù)。

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圖1-4-10單軸運(yùn)動(dòng)設(shè)置01（2）線性運(yùn)動(dòng)如圖1-4-11所示，機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中沿著X、Y、Z軸作直線運(yùn)動(dòng)。線性運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中機(jī)器人末端的工具姿態(tài)保持不變，常用于空間范圍內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人要保持工具姿態(tài)不變的情況下改變TCP的位置，如涂膠、焊接，搬運(yùn)等應(yīng)用場(chǎng)所。設(shè)置方法如圖1-4-12所示，其中：①表示當(dāng)前的動(dòng)作模式為線性運(yùn)動(dòng)；②為線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)切換按鈕；③為線性運(yùn)動(dòng)時(shí)X、Y和Z軸的正方向；④為TCP在X、Y、Z空間坐標(biāo)系的位置；

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圖1-4-11線性運(yùn)動(dòng)方向圖1-4-13重定位運(yùn)動(dòng)01（2）線性運(yùn)動(dòng)

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圖1-4-12線性運(yùn)動(dòng)設(shè)置后顯示界面01（3）重定位運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間上繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)做姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)，如圖1-4-13所示。重定位運(yùn)動(dòng)主要運(yùn)用在一些如焊接、切割、銑削等應(yīng)用中，在某些特定的情況下我們需要保持TCP點(diǎn)不變的情況下對(duì)工具的姿態(tài)進(jìn)行重新調(diào)整，使工具與工件保持特定的角度，以便獲得最佳的效果。設(shè)置方法如圖1-4-14所示，其中：①表示當(dāng)前的動(dòng)作模式為重定位運(yùn)動(dòng)；②表示機(jī)器人的姿態(tài)數(shù)據(jù)。

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圖1-4-14重定位運(yùn)動(dòng)設(shè)置后顯示界面013.工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)（1）機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)位置工業(yè)機(jī)器人安裝固定后，為保障機(jī)器人運(yùn)行的精度，需更新機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器。轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新也就是將機(jī)器人各個(gè)軸停到機(jī)械原點(diǎn)，把各個(gè)軸的刻度線和對(duì)應(yīng)的槽對(duì)齊，然后在示教器進(jìn)行校準(zhǔn)更新。圖1-4-15是IRB120的各個(gè)軸原點(diǎn)刻度位置。

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圖1-4-15IRB120各軸原點(diǎn)刻度位置01（2）需零點(diǎn)校準(zhǔn)情況ABB機(jī)器人6個(gè)關(guān)節(jié)軸都一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)位置，通常也就是零點(diǎn)。在以下的情況需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作：①更換伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后；②當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后；③轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開(kāi)過(guò)以后；③斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)；④當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。

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01五、8S管理要求在實(shí)訓(xùn)任務(wù)結(jié)束后，應(yīng)遵守8S管理，包括整理、整頓、清掃、清潔、素養(yǎng)、安全、節(jié)約和學(xué)習(xí)八個(gè)項(xiàng)目，旨在塑造整潔、舒適的現(xiàn)場(chǎng)工作環(huán)境，培養(yǎng)優(yōu)良的工作習(xí)慣，提高工作效率和產(chǎn)品質(zhì)量，降低管理成本。1.整理(sort)整理工位，將一切不用的器材清理出工作范圍。目的為騰出“實(shí)訓(xùn)空間”，即“歸類”。2.整頓(straighten)將使用的東西定位、定量、定方法擺放整齊，明確標(biāo)示；使用完畢后定點(diǎn)定量歸位，目的為熟悉器材位置和用量，不浪費(fèi)時(shí)間找東西，場(chǎng)室長(zhǎng)期保持整齊有序。

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013.清掃(sweep)清除“臟污”，目的在于清除實(shí)訓(xùn)工作場(chǎng)所內(nèi)的臟污，保持工作環(huán)境干凈明亮，并防止污染的再次發(fā)生。4.清潔(sanitary)目的在于通過(guò)制度化來(lái)維持成果。教師將上面3S實(shí)施的做法制度化、規(guī)范化；學(xué)生結(jié)合課程評(píng)價(jià)機(jī)制，認(rèn)真執(zhí)行，維持其成果。5.素養(yǎng)(sentiment)各實(shí)訓(xùn)場(chǎng)室要求一致、評(píng)價(jià)一致，人人按照規(guī)定辦事，師生均養(yǎng)成良好的實(shí)訓(xùn)教學(xué)工作習(xí)慣。6.安全(safety)各實(shí)訓(xùn)場(chǎng)室張掛《安全操作規(guī)程》，根據(jù)設(shè)備和操作要求組織安全教育，學(xué)生按照安全操作規(guī)程操作，樹(shù)立安全操作意識(shí)。

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017.節(jié)約(save)合理設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目和認(rèn)真組織項(xiàng)目實(shí)施，減少人力、空間、時(shí)間、物料的浪費(fèi)。8.學(xué)習(xí)(study)教師組織學(xué)生深入學(xué)習(xí)各項(xiàng)專業(yè)技術(shù)知識(shí)，指導(dǎo)學(xué)生開(kāi)展研究性學(xué)習(xí)，從實(shí)踐和書(shū)本中獲取知識(shí)與技能，不斷地向同學(xué)及教師學(xué)習(xí)，從而完善自我，提升自己的綜合素質(zhì)。

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02一、機(jī)器人系統(tǒng)連接與檢查1.安全操作準(zhǔn)備（1）穿戴好安全防護(hù)鞋、帽和工作服做好人身安全準(zhǔn)備。

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02（2）檢查工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)安全標(biāo)志做好設(shè)備使用前安全警示準(zhǔn)備。

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02（3）檢查工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)安全防護(hù)欄、光柵、急停設(shè)備做好設(shè)備意外故障保護(hù)準(zhǔn)備。

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022.系統(tǒng)連接操作根據(jù)圖1-4-8所示的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)連接圖，完成外部電源與控制柜、控制柜與機(jī)器人本體、控制柜與示教器的線纜連接，具體步驟可參考表1-4-10。

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表1-4-10工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)連接步驟022.系統(tǒng)連接操作

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表1-4-10工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)連接步驟022.系統(tǒng)連接操作

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表1-4-10工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)連接步驟02二、工業(yè)機(jī)器人開(kāi)關(guān)機(jī)與急停測(cè)試1.開(kāi)關(guān)機(jī)操作在確保工業(yè)機(jī)器人周圍環(huán)境安全的情況下，首先對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行開(kāi)關(guān)機(jī)操作，具體步驟如表1-4-11。表1-4-11工業(yè)機(jī)器人開(kāi)關(guān)機(jī)操作步驟

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操作步驟圖示步驟一：開(kāi)機(jī)操作將控制柜電源與外部電源接通。將控制柜上的開(kāi)關(guān)由OFF旋轉(zhuǎn)至ON位置，稍等片刻后示教器出現(xiàn)正常開(kāi)機(jī)畫面，說(shuō)明開(kāi)機(jī)成功。步驟二：關(guān)機(jī)操作在示教器畫面點(diǎn)擊主菜單→“重新啟動(dòng)”→“高級(jí)”→“關(guān)閉主電動(dòng)機(jī)”。待示教器畫面關(guān)閉后，將控制柜上的開(kāi)關(guān)由ON旋轉(zhuǎn)回OFF位置。022.急停功能測(cè)試ABB工業(yè)機(jī)器人的急停按鈕是一個(gè)非常關(guān)鍵的安全模塊，當(dāng)急停按鈕被按下時(shí)，工業(yè)機(jī)器人會(huì)立即停止所有當(dāng)前的操作，為操作人員和周圍的人員提供了一道重要的安全防線，以防止可能發(fā)生的傷害或者損害。急停功能測(cè)試步驟如表1-4-12所示。

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表1-4-12急停功能測(cè)試步驟02表1-4-12急停功能測(cè)試步驟

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02三、機(jī)器人關(guān)節(jié)軸測(cè)試與校準(zhǔn)1.手動(dòng)操縱測(cè)試關(guān)節(jié)軸通過(guò)手動(dòng)操縱方式的單軸運(yùn)動(dòng)方式，測(cè)試工業(yè)機(jī)器人的6個(gè)關(guān)節(jié)軸，觀察工業(yè)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)行是否順暢，運(yùn)行中有無(wú)異響，各個(gè)軸能否達(dá)到工業(yè)機(jī)器人工作范圍的極限位置附近。具體操作步驟如表1-4-13所示。

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表1-4-13手動(dòng)操縱測(cè)試關(guān)節(jié)軸步驟02表1-4-13手動(dòng)操縱測(cè)試關(guān)節(jié)軸步驟

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02表1-4-13手動(dòng)操縱測(cè)試關(guān)節(jié)軸步驟

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022.機(jī)器人轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器更新當(dāng)出現(xiàn)機(jī)械原點(diǎn)偏移的情況時(shí)，需要更新機(jī)器人轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器，從而對(duì)零點(diǎn)進(jìn)行重新校準(zhǔn)。具體操作步驟如下表1-4-14所示。表1-4-14更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器

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操作步驟圖示步驟1：手動(dòng)操縱各軸回原點(diǎn)在“手動(dòng)模式下”選擇單軸模式，使各軸回原點(diǎn)的順序?yàn)椋?→5→6→3→2→1，即按照如圖所示的標(biāo)識(shí)數(shù)字進(jìn)行校準(zhǔn)。02表1-4-14更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器

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02表1-4-14更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器

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02表1-4-14更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器

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02表1-4-14更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器

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02表1-4-14更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器

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