T-ZSRA 002-2023 排爆機(jī)器人通.用技術(shù)要求

Generaltechnicalrequirementsofexplosi2023-11-23發(fā)布2023-11-23實(shí)施中關(guān)村融智特種機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布I II1范圍 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 1 1 26試驗(yàn)方法 47標(biāo)志和說明 8本文件按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件由中關(guān)村融智特種機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟提出并歸口。本文件起草單位：中關(guān)村融智特種機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟、北京晶品特裝科技股份有限公司、中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所、北京理工大學(xué)智能機(jī)器人研究所、山東大學(xué)、中國(guó)礦業(yè)大學(xué)、北京理工大學(xué)重慶創(chuàng)新中心、北京精密機(jī)電控制設(shè)備研究所、馬鞍山市安工大智能裝備技術(shù)研究院有限公司、北京立德共創(chuàng)智能機(jī)器人科技有限公司、北京中天鋒安全防護(hù)技術(shù)有限公司、三門峽市天康成套設(shè)備有限責(zé)任公司、北京立德融創(chuàng)智能機(jī)器人技術(shù)研究院有限公司。本文件主要起草人：陳波、李劍、王軍、王挺、于志遠(yuǎn)、張偉民、劉義祥、王博、王璐、王恩、潘月、吳琳、楊杰超、田富強(qiáng)、陳曉東。1本文件規(guī)定了排爆機(jī)器人的術(shù)語和定義、分類、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、標(biāo)志件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不標(biāo)注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適GB/T17626.2—2018電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.3—2016電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.8—2006電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)GB/T4208—2017外殼防護(hù)等級(jí)(IP代碼)GJB150.3A—2009軍用裝備實(shí)驗(yàn)室環(huán)境試驗(yàn)方法第3部分高溫試驗(yàn)GJB150.4A—2009軍用裝備實(shí)驗(yàn)室環(huán)境試驗(yàn)方法第4部分低溫試驗(yàn)裝在機(jī)械接口上，使排爆機(jī)器人完成作業(yè)的專用裝置(手爪、機(jī)械接口4.2按本體重量a)小型排爆機(jī)器人：本體重量不大于100千克的排爆機(jī)器人；b)中型排爆機(jī)器人：本體重量大于100千克且不大于500千克的排爆機(jī)器人；2c)大型排爆機(jī)器人：本體重量大于500千克的排爆機(jī)器人。具備通過遙控方式操控排爆機(jī)器人實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)、前進(jìn)、后b)人機(jī)交互功能，操控界面具備圖形化控制界面，操控指令能夠?qū)崿F(xiàn)b)智能預(yù)置位功能，能夠通過選擇預(yù)設(shè)姿態(tài)，可一鍵到達(dá)選定姿最大行進(jìn)速度不低于0.8米/秒。排爆機(jī)器人的越障能力應(yīng)符合表1的規(guī)定。1級(jí)最大跨越壕溝寬度不低于40厘米。3a)最大縱向爬坡能力不低于35度；b)最大側(cè)向爬坡能力不低于20度。最大爬樓梯角度不低于40度。最大涉水能力不低于20厘米。近端最大抓取能力不低于15千克。遠(yuǎn)端最大抓取能力不低于5千克。末端執(zhí)行器種類不低于2種。主機(jī)械臂自由度數(shù)量不低于6個(gè)。攝像頭數(shù)量不低于4個(gè)，且具有夜視功能。最大觀測(cè)高度不低于1800毫米。最大抓取高度不低于1800毫米。最深觀測(cè)深度不低于1500毫米。最深抓取深度不低于1100毫米。最遠(yuǎn)抓取距離不低于1600毫米。4排爆機(jī)器人連續(xù)工作時(shí)間不低于3小時(shí)。有線控制線纜長(zhǎng)度不低于100米。無線控制方式，通視情況下遙控距離不低于1000米。機(jī)器人應(yīng)能通過GB/T17626.8—2006規(guī)定的工頻磁機(jī)器人應(yīng)能通過GB/T17626.2—2018規(guī)定的靜電放電抗擾度試驗(yàn)。機(jī)器人應(yīng)能通過GB/T17626.3—2016整機(jī)防護(hù)性能應(yīng)不低于GB/T4208—2017規(guī)定的IP55要求。在自然光線下目測(cè)產(chǎn)品外觀，應(yīng)滿足5.1要求。a)目測(cè)排爆機(jī)器人是否具有音頻、視頻采集模塊，并觀察5c)目測(cè)控制器形態(tài)是否為手持式或便攜式操控箱，具備便攜功能；選擇10米直線平坦水泥路面作為測(cè)試路段，在起點(diǎn)前設(shè)置2米長(zhǎng)加速段。機(jī)器人在無線控制狀態(tài)計(jì)時(shí)，測(cè)試3次，記錄通行時(shí)間算出最高平均行駛速度。得超過10分鐘。無線控制機(jī)器人在空載行駛狀態(tài)下通過野外壕溝，測(cè)量越壕寬度。整個(gè)越壕時(shí)間不得超過5分鐘。a)空載狀態(tài)下選定坡度，控制機(jī)器人從指定方向(縱向)爬行水泥坡面(坡面應(yīng)具有一定的附著力，且具有寬度不大于3厘米、深度不低于1厘米的防滑楞),在坡面中間位置做好標(biāo)記，要求樣機(jī)在坡面中間位置縱向駐停不小于10分鐘，駐停期間樣機(jī)上下滑動(dòng)距離不允許超過30厘米，完全爬過坡頂視為通過。b)空載狀態(tài)下選定坡度，控制機(jī)器人從指定方向(側(cè)向)爬行水泥坡面(坡面應(yīng)具有一定的附著力，且具有寬度不大于3厘米、深度不低于1厘米的防滑楞),在坡面中間位置做好標(biāo)記，要求樣機(jī)在坡面中間位置側(cè)向駐停不小于10分鐘，駐停期間樣機(jī)上下滑動(dòng)距離不允許超過10厘米，駐停后應(yīng)完全通過坡面。空載狀態(tài)下選定樓梯坡度，無線控制機(jī)器人從指定方向(正向)爬行水泥樓梯坡面，樓梯踏步寬度為0.2～0.35米，踏步高度為0.15～0.2米，樓梯坡面臺(tái)階數(shù)不少于5階，完全爬過樓梯坡頂視為通過。無線控制機(jī)器人在空載狀態(tài)以不低于0.3米/秒的平均速度在水槽中行駛，持續(xù)時(shí)間10分鐘。出水后，對(duì)機(jī)器人行進(jìn)、有線無線控制、機(jī)械臂抓取動(dòng)作6該重物(抓起后重物離地距離不小于10厘米),并能維持承重狀態(tài)5分鐘。1米處重物(抓起后重物離地距離不小于10厘米),并能維持承重狀態(tài)5分鐘。操作機(jī)器人按照既定的操作規(guī)范展開至最大觀測(cè)在機(jī)器人平臺(tái)頂部一定距離平面放置重量5千克的圓鋼(重物通過可調(diào)節(jié)高度單杠吊裝),操控機(jī)器人抓取該物體(確認(rèn)抓緊后松開吊鉤)并維持承重狀態(tài)5分鐘，測(cè)量能可靠抓取的最大高度(抓取物體距機(jī)器人主體底盤所在地平面的距離)。無線模式下，在機(jī)器人平臺(tái)下方一定距離設(shè)置重量5千克的圓鋼，操控機(jī)器人抓取該物體(抓起后圓鋼離地距離不小于10厘米)并維持承重狀態(tài)5分鐘，測(cè)量能可靠抓取的最大深度(抓取物體上平面距機(jī)器人底盤所在地平面)。無線模式下，在機(jī)器人平臺(tái)前方一定距離設(shè)置重量0.5千克的圓鋼，操控機(jī)器人抓取該物體(抓起后圓鋼離地距離不小于10厘米)并維持承重狀態(tài)5分鐘，測(cè)量能可靠抓取的最遠(yuǎn)抓取距離。按表2所列各項(xiàng)試驗(yàn)應(yīng)在機(jī)器人持續(xù)工作時(shí)間內(nèi)連續(xù)進(jìn)行，中間不允許補(bǔ)充能量。試驗(yàn)項(xiàng)目運(yùn)動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)時(shí)間110分鐘710分鐘2在長(zhǎng)度不小于機(jī)器人全長(zhǎng)的四倍與水平面夾坡上，操縱機(jī)器人爬至坡頂再按原路返回。10分鐘3單獨(dú)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手每一關(guān)節(jié)，在其兩個(gè)極限位置之間連續(xù)動(dòng)30分鐘在野外通視條件下，提前在距操控終端最大通信距離處放置5千克圓鋼，采用器人至最大通信距離處，操控機(jī)械臂抓取完成5千克圓鋼，考核機(jī)器人動(dòng)作和通信是否正常。按照GJB150.3A—2009中7.2.2.1條規(guī)定的高溫工作試驗(yàn)方法進(jìn)行，具體步驟如下：a)將樣機(jī)水平放置在溫度試驗(yàn)箱內(nèi)，以不大于3℃/分鐘的溫變率升至高溫工作溫度(50℃),并在樣機(jī)達(dá)到溫度穩(wěn)定后，繼續(xù)保持此溫度2小時(shí)，保持結(jié)束后試驗(yàn)箱溫度不變，對(duì)b)檢查結(jié)束后，樣機(jī)斷電，將試驗(yàn)箱以不大于3℃/分鐘的溫變率恢復(fù)到正常試驗(yàn)大氣條件，直至按照GJB150.4A—2009中7.2.2條規(guī)定的低溫工作試驗(yàn)方法進(jìn)行，具體步驟如下：a)將樣機(jī)水平放置在溫度試驗(yàn)箱內(nèi)，以不大于3℃/分鐘的溫變率降至低溫工作溫度(-20℃),并在樣機(jī)達(dá)到溫度穩(wěn)定后，繼續(xù)保持此溫度2小時(shí)，保持結(jié)束后試驗(yàn)箱溫度不變，對(duì)b)檢查結(jié)束后，樣機(jī)斷電，將試驗(yàn)箱以不大于3℃/分鐘的溫變率恢復(fù)到正常試驗(yàn)大氣條件，直至c)試驗(yàn)后，對(duì)樣機(jī)進(jìn)行外觀檢查和基本功能檢查，并記錄檢按照GJB150.3A—2009中第7.2.1.2恒溫貯存方式執(zhí)行。試驗(yàn)環(huán)境溫度為+55℃±2℃,待被試樣機(jī)溫度穩(wěn)定后保溫2小時(shí)，恢復(fù)常溫后，檢查被試樣機(jī)的外觀、功能