工業(yè)機(jī)器人離線編程模擬習(xí)題（含答案）

工業(yè)機(jī)器人離線編程模擬習(xí)題（含答案）一、單選題（共57題，每題1分，共57分）1.FMC是（）的簡(jiǎn)稱。A、A．加工中心B、B．計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)C、C．永磁式伺服系統(tǒng)D、D．柔性制造單元。正確答案：D2.日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺(jué)傳感器來(lái)有效地反映裝配情況。其觸覺(jué)傳感器屬于下列（）傳感器。A、A．接觸覺(jué)B、B．接近覺(jué)C、C．力/力矩覺(jué)D、D．壓覺(jué)正確答案：C3.CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號(hào)為（）幀/秒。A、A．20B、B．25C、C．30D、D．50正確答案：B4.運(yùn)動(dòng)學(xué)主要是研究機(jī)器人的（）。A、動(dòng)力源是什么B、動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換C、運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系D、運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用正確答案：C5.對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的A、A關(guān)節(jié)角B、B桿件長(zhǎng)度C、C橫距D、D扭轉(zhuǎn)角正確答案：A6.所謂無(wú)姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿（）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。A、A平面圓弧B、B直線C、C平面曲線D、D空間曲線正確答案：B7.增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（）套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測(cè)速、鑒向和定位。A、A．一B、B．二C、C．三D、D．四正確答案：C8.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)表面有接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮（）。A、A．柔順控制B、B．PID控制C、C．模糊控制D、D．最優(yōu)控制正確答案：A9.試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能,機(jī)器人動(dòng)作速度超過(guò)示教最高速度時(shí),以（）。A、A．程序給定的速度運(yùn)行B、B．示教最高速度來(lái)限制運(yùn)行C、C．示教最低速度來(lái)運(yùn)行D、程序報(bào)錯(cuò)正確答案：B10.增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（）套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測(cè)速、鑒向和定位。A、A一B、B二C、C三D、D四正確答案：C11.以下哪點(diǎn)不是示教盒示教的缺點(diǎn)：（）A、難以獲得高控制精度B、難以獲得高速度C、難以與其他設(shè)備同步D、不易與傳感器信息相配合正確答案：B12.以下哪個(gè)元件不屬于光電編碼器的主要元件。（）A、光敏元件B、電阻器C、光電碼盤D、多路光源正確答案：B13.位置等級(jí)是指機(jī)器人經(jīng)過(guò)示教的位置時(shí)的接近程度,設(shè)定了合適的位置等級(jí)時(shí)，可使機(jī)器人運(yùn)行出與周圍狀況和工件相適應(yīng)的軌跡，其中位置等級(jí)（）。A、A．CNT值越小,運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)B、B．CNT值大小,與運(yùn)行軌跡關(guān)系不大C、C．CNT值越大,運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)D、只與運(yùn)動(dòng)速度有關(guān)正確答案：A14.以下哪種不屬于機(jī)器人觸覺(jué)（）。A、滑覺(jué)B、壓覺(jué)C、視覺(jué)D、力覺(jué)正確答案：C15.機(jī)器人的精度主要依存于機(jī)械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說(shuō)來(lái)（）。A、A．絕對(duì)定位精度高于重復(fù)定位精度B、B．重復(fù)定位精度高于絕對(duì)定位精度C、C．機(jī)械精度高于控制精度D、D．控制精度高于分辨率精度正確答案：B16.裝配機(jī)器人的規(guī)格確定，不考慮以下哪個(gè)問(wèn)題。（）A、工作速度B、作業(yè)行程C、承載能力D、機(jī)器重量正確答案：D17.當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（）。A、A．計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B、B．遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C、C．遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D、D．計(jì)算機(jī)與人工智能正確答案：C18.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為：A、A工業(yè)機(jī)器人B、B軍用機(jī)器人C、C服務(wù)機(jī)器人D、D特種機(jī)器人正確答案：A19.通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí),要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（）,可提高工作效率。A、A．相同B、B．不同C、C．無(wú)所謂D、D．分離越大越好正確答案：A20.操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在（）方向只有力的約束而無(wú)速度約束？A、A．X軸B、B．Y軸C、C．Z軸D、D．R軸正確答案：C21.將幅值上．時(shí)間上離散的階梯電平統(tǒng)一歸并到最鄰近的指定電平的過(guò)程稱為A、編碼B、保持C、量化D、采樣正確答案：C22.機(jī)器人軌跡控制過(guò)程需要通過(guò)求解（）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A、A．運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題B、B．運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題C、C．動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題D、D．動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題正確答案：B23.所謂無(wú)姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿（）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。A、A．平面圓弧B、B．直線C、C．平面曲線D、D．空間曲線正確答案：B24.工業(yè)機(jī)器人的()直接與工件相接觸。A、A手指B、B手腕C、C關(guān)節(jié)D、D手臂正確答案：A25.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。A、A固定B、B定位C、C釋放D、D觸摸正確答案：C26.機(jī)器人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。A、A傳動(dòng)誤差B、B關(guān)節(jié)間隙C、C機(jī)械誤差D、D連桿機(jī)構(gòu)的撓性正確答案：C27.對(duì)于移動(dòng)（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。A、A．關(guān)節(jié)角B、B．桿件長(zhǎng)度C、C．橫距D、D．扭轉(zhuǎn)角正確答案：C28.動(dòng)力學(xué)的研究?jī)?nèi)容是將機(jī)器人的_____聯(lián)系起來(lái)。A、A運(yùn)動(dòng)與控制B、B傳感器與控制C、C結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D、D傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)正確答案：A29.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過(guò)程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)：（）。A、A速度為零，加速度為零B、B速度為零，加速度恒定C、C速度恒定，加速度為零D、D速度恒定，加速度恒定正確答案：A30.以下哪種不是接觸覺(jué)傳感器的用途。（）A、安全保護(hù)B、檢測(cè)物體距離C、探測(cè)物體位置D、探索路徑正確答案：B31.下面哪一項(xiàng)不屬于工業(yè)機(jī)器人子系統(tǒng)（）。A、人機(jī)交互系統(tǒng)B、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)C、導(dǎo)航系統(tǒng)D、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)正確答案：C32.示教盒屬于哪個(gè)機(jī)器人子系統(tǒng)（）。A、控制系統(tǒng)B、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)C、人機(jī)交互系統(tǒng)D、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)正確答案：C33.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（）。A、A物性型B、B結(jié)構(gòu)型C、C一次儀表D、D二次儀表正確答案：B34.由數(shù)控機(jī)床和其它自動(dòng)化工藝設(shè)備組成的（），可以按照任意順序加工一組不同工序與不同節(jié)拍的工件，并能適時(shí)地自由調(diào)度和管理。A、A．剛性制造系統(tǒng)B、B．柔性制造系統(tǒng)C、C．彈性制造系統(tǒng)D、D．撓性制造系統(tǒng)正確答案：B35.機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來(lái)自（）。A、A．機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B、B．機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C、C．決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D、D．決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)正確答案：D36.機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解有多種方法，一般分為（）類。A、2B、5C、3D、4正確答案：A37.RRR型手腕是（）自由度手腕。A、A1B、B2C、C3D、D4正確答案：C38.示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON,松開為OFF狀態(tài),作為進(jìn)而追加的功能,當(dāng)握緊力過(guò)大時(shí),為（）狀態(tài)。A、A．不變B、B．ONC、C．OFFD、急停報(bào)錯(cuò)正確答案：C39.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)表面有接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮（）。A、A柔順控制B、BPID控制C、C模糊控制D、D最優(yōu)控制正確答案：A40.常用的手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)不包括以下哪種（）。A、絲杠螺母機(jī)構(gòu)B、連桿機(jī)構(gòu)C、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)D、鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)正確答案：A41.力傳感器安裝在工業(yè)機(jī)器人上的位置，通常不會(huì)在以下哪個(gè)位置（）。A、機(jī)座B、手指指尖C、機(jī)器人腕部D、關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器軸上正確答案：A42.世界上第一個(gè)機(jī)器人公司成立于（）。A、美國(guó)B、法國(guó)C、日本D、英國(guó)正確答案：A43.當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動(dòng)而選定電動(dòng)機(jī)時(shí),選擇（）的電動(dòng)機(jī)比較好。A、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小B、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大C、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小D、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大正確答案：B44.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到（）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，才可以解算出接收器的位置。A、A2B、B3C、C4D、D6正確答案：C45.工業(yè)機(jī)器人一般需要（）個(gè)自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置并處于期望的姿態(tài)。A、3B、9C、6D、4正確答案：C46.機(jī)器人軌跡控制過(guò)程需要通過(guò)求解（）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A、A運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題B、B運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題C、C動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題D、D動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題正確答案：B47.機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序,每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置（）主程序。A、A．3個(gè)B、B．5個(gè)C、C．1個(gè)D、D．無(wú)限制正確答案：C48.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（）。A、A．載波頻率不一樣B、B．信道傳送的信號(hào)不一樣C、C．調(diào)制方式不一樣D、D．編碼方式不一樣正確答案：B49.運(yùn)動(dòng)正問(wèn)題是實(shí)現(xiàn)如下變換（）。A、A．從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B、B．從操作空間到迪卡爾空間的變換C、C．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D、D．從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換正確答案：A50.機(jī)器人的控制方式分為點(diǎn)位控制和（）。A、A點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制B、B點(diǎn)到點(diǎn)控制C、C連續(xù)軌跡控制D、D任意位置控制正確答案：C51.欲對(duì)全班43個(gè)學(xué)生以二進(jìn)制代碼編碼表示，最少需要二進(jìn)制碼的位數(shù)是A、43B、5C、6D、8正確答案：C52.操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在（）方向只有力的約束而無(wú)速度約束？A、AX軸B、BY軸C、CZ軸D、DR軸正確答案：C53.直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，傳動(dòng)效率最高的是：（）A、齒輪齒條裝置B、普通絲杠C、曲柄滑塊D、滾珠絲杠正確答案：D54.機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（）。A、A具有人的形象B、B模仿人的功能C、C像人一樣思維D、D感知能力很強(qiáng)正確答案：C55.利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（）。A、A物性型B、B結(jié)構(gòu)型C、C一次儀表D、D二次儀表正確答案：A56.要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的工程，在制造與試運(yùn)行階段不包括（）。A、安裝與試運(yùn)行B、制作準(zhǔn)備C、制作與采購(gòu)D、運(yùn)轉(zhuǎn)率檢查正確答案：D57.為了確保安全，用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人的最高速度限制為（）。A、A50mm/sB、B250mm/sC、C800mm/sD、D1600mm/s正確答案：B二、判斷題（共43題，每題1分，共43分）1.運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系統(tǒng)。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A2.目前程序設(shè)計(jì)的理念已經(jīng)從“面向過(guò)程的程序設(shè)計(jì)”向“面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)”方面轉(zhuǎn)變。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A3.把交流電變換成直流電的過(guò)程,稱為逆變換。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B4.疊加定理適用于復(fù)雜線性電路中的電流和電壓。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A5.電壓也稱電位差，電壓的方向是由高電位指向低電位，外電路中，電流的方向與電壓的方向是一致的，總是由高電位流向低電位。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A6.目前市場(chǎng)上應(yīng)用最多的為6軸機(jī)器人。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A7.計(jì)算機(jī)程序的算法就是解決“做什么”和“怎么做”的問(wèn)題。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A8.若兩只電容器的電容不等，而它們兩端的電壓一樣，則電容大的電容器的電荷量多，電容小的電容器帶的電荷小。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A9.仿真修改程序后需要同步VC。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A10.編程指令MovJ走的是直線運(yùn)動(dòng)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B11.在大多數(shù)伺服電動(dòng)機(jī)的控制回路中，都采用了電壓控制方式。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B12.機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所走過(guò)的路徑。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B13.繪制電氣原理圖時(shí)，電器應(yīng)是未通電時(shí)的狀態(tài)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A14.承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的特定位姿上所能承受的最大質(zhì)量。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B15.承重能力是指機(jī)器人執(zhí)行末端在正常情況下所能承受的最大負(fù)載能力。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A16.被譽(yù)為“工業(yè)機(jī)器人之父”的約瑟夫·英格伯格最早提出了工業(yè)機(jī)器人概念。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B17.機(jī)器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A18.相對(duì)而言，紅外測(cè)距儀測(cè)距的準(zhǔn)確度不高，測(cè)量距離相對(duì)較短，但由于價(jià)格低，也很適合于機(jī)器人應(yīng)用。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A19.電感式傳感器只能檢測(cè)與鐵磁性物體間的距離。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A20.超聲波式傳感器屬于接近覺(jué)傳感器。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A21.機(jī)器人最大穩(wěn)定速度高,允許的極限加速度小,則加減速的時(shí)間就會(huì)長(zhǎng)一些。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A22.編程指令MovC走的是圓弧運(yùn)動(dòng)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A23.交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A24.編程指令MovL走的是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B25.AL語(yǔ)言是斯坦福大學(xué)在1980年開發(fā)的一種高級(jí)程序設(shè)計(jì)系統(tǒng)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B26.工業(yè)機(jī)器人工作站是由一臺(tái)或兩臺(tái)機(jī)器人所構(gòu)成的生產(chǎn)體系。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B27.關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B28.示教盒屬于機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B29.編程指令MovJ走的是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A3