項(xiàng)目六 智能飼喂電氣控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試

項(xiàng)目六計(jì)智能飼喂電氣控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試延遲符目錄CATALOG01020304智能飼喂的結(jié)構(gòu)智能飼喂的控制要求延遲符05系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)系統(tǒng)電氣設(shè)計(jì)與安裝MCGS設(shè)計(jì)06程序設(shè)計(jì)延遲符學(xué)習(xí)目標(biāo)學(xué)習(xí)目標(biāo)1、能完成一臺(tái)S7-300PLC與兩臺(tái)S7-200SMART的工業(yè)以太網(wǎng)組網(wǎng)；2、能完成觸摸屏與S7-300的工業(yè)以太網(wǎng)連接；3、能完成智能飼喂控制系統(tǒng)的電氣控制原理圖的繪制；4、能完成智能飼喂控制系統(tǒng)中主要器件的安裝與連接；5、能完成智能飼喂控制系統(tǒng)的運(yùn)行與調(diào)試。延遲符一、智能飼喂的結(jié)構(gòu)延遲符延遲符智能飼喂的結(jié)構(gòu)智能飼喂系統(tǒng)主要由上位機(jī)和飼喂小車組成，上位機(jī)軟件供飼養(yǎng)員查看飼喂系統(tǒng)運(yùn)行情況，包括每個(gè)槽位的情況，飼喂車、槽內(nèi)飼料量等。飼喂小車系統(tǒng)圖如下圖所示。延遲符二、智能飼喂的控制要求延遲符延遲符控制要求智能飼喂系統(tǒng)設(shè)備具備兩種工作模式模式一：手動(dòng)調(diào)試模式模式二：自動(dòng)運(yùn)行模式。設(shè)備上電后觸摸屏進(jìn)入歡迎界面，觸摸界面任意位置，設(shè)備進(jìn)入調(diào)試模式。設(shè)備進(jìn)入手動(dòng)調(diào)試模式后，觸摸屏出現(xiàn)調(diào)試畫面，調(diào)試畫面可參考下圖進(jìn)行制作。通過(guò)按下選擇調(diào)試按鈕，選擇需要調(diào)試的電機(jī)，當(dāng)前電機(jī)指示燈亮，觸摸屏提示信息變化為“當(dāng)前調(diào)試電機(jī)為：××電機(jī)”，按下SB1啟動(dòng)按鈕，選中的電機(jī)將進(jìn)行調(diào)試運(yùn)行。每個(gè)電機(jī)調(diào)試完成后，對(duì)應(yīng)的指示燈消失。延遲符控制要求初始位置將滑塊移動(dòng)到最左端SQ1處，在觸摸屏上設(shè)定伺服電機(jī)運(yùn)行的速度和距離，按下SB1按鈕，伺服電機(jī)根據(jù)設(shè)定的參數(shù)運(yùn)行，HL1燈以亮2s,滅1s的頻率閃爍，同時(shí)要在觸摸屏上顯示伺服電機(jī)運(yùn)行的速度。按下SB2后，小車返回至原點(diǎn)，示意圖如下圖所示。一、伺服電動(dòng)機(jī)M1調(diào)試過(guò)程延遲符控制要求按一下SB1按鈕，M1電動(dòng)機(jī)以10Hz啟動(dòng)，再按下SB1按鈕，M1電動(dòng)機(jī)20Hz啟動(dòng)，以此方式操作，可調(diào)試M1電動(dòng)機(jī)分別在10Hz，20Hz，30Hz的頻率下啟動(dòng)，并不斷循環(huán)，按下停止按鈕SB2，M1停止。M1電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行時(shí)，HL1燈長(zhǎng)亮。二、變頻電動(dòng)機(jī)M2調(diào)試過(guò)程延遲符控制要求按下SB1按鈕，電機(jī)M3以3秒間隔進(jìn)行低速-高速-停止-低速-高速-停止-….狀態(tài)循環(huán)切換，電機(jī)M3在低速運(yùn)行時(shí)，HL2以2Hz閃爍點(diǎn)亮，M3在高速運(yùn)行時(shí)，HL2長(zhǎng)亮，M3停止時(shí)，HL2熄滅。按下停止按鈕SB2，M3停止，HL2滅。所有電機(jī)（M1～M3）調(diào)試完成后按下SB3，系統(tǒng)將切換進(jìn)入到自動(dòng)運(yùn)行模式。在未進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行模式時(shí)，單臺(tái)電機(jī)可以反復(fù)調(diào)試。三、雙速電機(jī)M3調(diào)試過(guò)程延遲符三、系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)延遲符延遲符系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)根據(jù)控制任務(wù)描述，選用一臺(tái)S7-300PLC與兩臺(tái)S7-200SMART作為本系統(tǒng)的控制器，S7-300PLC為主站，兩臺(tái)S7-200SMART為從站，電機(jī)控制、I/O、HMI與PLC組合分配方案如表6-1所示，本系統(tǒng)控制框圖如圖6-4所示。表6-1設(shè)備與控制器分配方案圖6-4智能飼喂系統(tǒng)控制框圖延遲符四、系統(tǒng)電氣設(shè)計(jì)與安裝延遲符延遲符系統(tǒng)電氣設(shè)計(jì)與安裝智能飼喂控制系統(tǒng)運(yùn)行由3個(gè)電機(jī)組成。M1為飼喂小車運(yùn)行電機(jī)，M2為飼喂小車內(nèi)部放料電機(jī)，M3為飼喂小車裝料電機(jī)，智能飼喂控制系統(tǒng)原理圖如圖6-5所示，工作原理如下：M1：先手動(dòng)調(diào)試到初始位置SQ1，設(shè)定伺服速度和距離，按下SB1按鈕，電機(jī)運(yùn)行。HL1以亮2S滅1S的頻率閃爍。按下SB2，小車返回至原點(diǎn)。M2：按下啟動(dòng)按鈕SB1，電機(jī)M2以10Hz啟動(dòng)，再按SB1電機(jī)以20Hz運(yùn)行，再按SB1電機(jī)以30Hz運(yùn)行。按下停止按鈕SB2，M2停止。在調(diào)試過(guò)程中，M2運(yùn)行時(shí)，HL1長(zhǎng)亮。M3：按下啟動(dòng)按鈕SB1，KM1線圈得電，KM1主觸點(diǎn)吸合，電機(jī)低速運(yùn)轉(zhuǎn)。同時(shí)HL2、KM2線圈得電，KM2主觸點(diǎn)吸合，以2Hz閃爍。KM2常閉輔助觸點(diǎn)斷開(kāi)，形成互鎖。3秒后，KM2線圈失電，KM2主觸點(diǎn)斷開(kāi)，電機(jī)高速運(yùn)轉(zhuǎn)。同時(shí)HL2長(zhǎng)亮。KM2常閉輔助觸點(diǎn)吸合，KM3線圈得電，KM3主觸點(diǎn)吸合，KM3常閉輔助觸點(diǎn)斷開(kāi)，形成互鎖。3秒后，KM1線圈失電，KM1主觸點(diǎn)斷開(kāi)，電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。同時(shí)HL2熄滅。KM3線圈失電，KM2主觸點(diǎn)斷開(kāi)，以此循環(huán)。按下停止按鈕SB2,KM1線圈失電，KM1主觸點(diǎn)斷開(kāi),電機(jī)停止，HL2滅。KM1線圈失電，KM1主觸點(diǎn)斷開(kāi)/KM1線圈失電，KM1主觸點(diǎn)斷開(kāi)。一、電氣原理分析延遲符系統(tǒng)電氣設(shè)計(jì)與安裝一、電氣原理分析智能飼喂系統(tǒng)電氣原理圖系統(tǒng)電氣設(shè)計(jì)與安裝根據(jù)對(duì)智能飼喂制系統(tǒng)的分析，本系統(tǒng)S7-300PLC輸入信號(hào)有：按鈕SB1、SB2、SB3，輸出信號(hào)無(wú)；S7-200SMARTPLCSR40輸入信號(hào)無(wú)，輸出信號(hào)有：M2第一段速10Hz、第二段速20Hz、第三段速30Hz，M3雙速電機(jī)低速接觸器，高速接觸器，指示燈；S7-200SMARTPLCST30輸入信號(hào)：位置傳感器SQ1、SQ3、SQ4、SQ5，輸出信號(hào)：M1電機(jī)脈沖信號(hào)和方向信號(hào)。具體輸入/輸出信號(hào)地址分配情況如表所示。二、I/O地址分配延遲符延遲符系統(tǒng)電氣設(shè)計(jì)與安裝根據(jù)原理分析及控制系統(tǒng)輸出/輸出地址分配表，該控制系統(tǒng)的PLC接線圖如圖所示三、系統(tǒng)的PLC接線圖延遲符五、MCGS設(shè)計(jì)延遲符延遲符MCGS設(shè)計(jì)在文件工具欄選擇新建項(xiàng)目，彈出對(duì)話框，選擇觸摸屏型號(hào)TPC7062Ti，在設(shè)備組態(tài)窗口選擇通用TCPIP串口父設(shè)備及西門子CP443-1以太網(wǎng)模塊，雙擊以太網(wǎng)模塊創(chuàng)建MCGS畫面變量、設(shè)置本地IP地址及遠(yuǎn)程IP地址，設(shè)備編輯窗口如圖所示。一、新建工程延遲符MCGS設(shè)計(jì)在用戶窗口新建3個(gè)窗口，分別為歡迎界面、手動(dòng)調(diào)試模式及自動(dòng)運(yùn)行模式。在歡迎界面中插入一個(gè)按鈕，并將它的邊線拉至界面邊框，然后右擊-屬性，在基本屬性文本處輸入歡迎進(jìn)入智能飼喂控制系統(tǒng)，在操作屬性中，在打開(kāi)用戶窗口打勾，選擇手動(dòng)調(diào)試模式，如圖所示。二、新建窗口延遲符MCGS設(shè)計(jì)在手動(dòng)調(diào)試模式中，從工具箱中選擇標(biāo)簽，先插入三個(gè)矩形，雙擊標(biāo)簽，勾選屬性設(shè)置中的顏色動(dòng)畫連接的填充顏色，在填充顏色屬性中，連接變量M1,M2,M3，并將0時(shí)顏色改為紅，1時(shí)顏色改為綠，具體設(shè)置如圖6-9所示；然后在“當(dāng)前調(diào)試電機(jī)：”右邊插入3個(gè)標(biāo)簽，雙擊標(biāo)簽，在屬性設(shè)置中勾選可見(jiàn)度，在3個(gè)標(biāo)簽的擴(kuò)展屬性的文本中輸入M1電機(jī)、M2電機(jī)、M3電機(jī)，在標(biāo)簽的可見(jiàn)度屬性中選擇表達(dá)式非零時(shí)對(duì)應(yīng)圖符可見(jiàn)，表達(dá)式選擇相應(yīng)變量，如圖6-10所示；圖6-9指示燈標(biāo)簽動(dòng)畫屬性設(shè)置圖6-10標(biāo)簽可見(jiàn)度屬性設(shè)置三、動(dòng)調(diào)試模式延遲符MCGS設(shè)計(jì)最后從工具箱中選擇按鈕，在按鈕按下屬性中勾選數(shù)據(jù)對(duì)象值操作，選擇取反，連接實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)對(duì)象Kai，并在循環(huán)策略中寫入按鈕的腳本程序，如圖6-11所示；在選擇輸入框，在手動(dòng)調(diào)試模式窗口中按鼠標(biāo)左鍵畫兩個(gè)輸入框和一個(gè)標(biāo)簽，雙擊輸入框，在輸入框操作屬性中，分別連接數(shù)值型變量伺服速度MW112、步進(jìn)速度MW114及行駛速度MD80，如圖6-12所示。圖6-11選擇按鈕設(shè)置四、勾選數(shù)據(jù)對(duì)象值操作延遲符MCGS設(shè)計(jì)圖6-12輸入框、標(biāo)簽顯示操作屬性設(shè)置延遲符MCGS設(shè)計(jì)根據(jù)控制要求，完成智能飼喂手動(dòng)調(diào)試模式設(shè)計(jì)，總體設(shè)計(jì)效果如圖所示。十、總體設(shè)計(jì)效果延遲符六、PLC程序設(shè)計(jì)延遲符延遲符PLC程序設(shè)計(jì)S7-300硬件組態(tài)完成之后，雙擊硬件組態(tài)中的PN-IO，彈出PN-IO屬性對(duì)話框，在屬性對(duì)話框常規(guī)的接口處單擊屬性，彈出Ethernet接口屬性對(duì)話框，輸入S7-300PLC的IP地址192.168.2.1，然后點(diǎn)擊新建按鈕，創(chuàng)建Ethernet網(wǎng)絡(luò)如圖所示。一、PLC組網(wǎng)程序設(shè)計(jì)（一）新建Ethernet子網(wǎng)延遲符PLC程序設(shè)計(jì)完成新建Ethernet子網(wǎng)之后，退出硬件組態(tài)窗口，返回項(xiàng)目設(shè)計(jì)窗口，雙擊圖6-15中的連接，彈出NetPro網(wǎng)絡(luò)窗口，在SMATIC300（1）的CPU處點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，單擊圖6-16中插入新連接，彈出插入新連接對(duì)話框，連接伙伴選擇未指定，連接類型選擇S7連接，如圖6-17所示。一、PLC組網(wǎng)程序設(shè)計(jì)（二）S7-300PLC與S7-200SMART的組網(wǎng)圖6-15圖6-16圖6-17延遲符PLC程序設(shè)計(jì)在圖6-17中點(diǎn)擊確定按鈕，彈出S7連接屬性對(duì)話框，在塊參數(shù)中設(shè)置本地ID地址，SR40設(shè)置為1（W#16#1），ST30設(shè)置為2（W#16#2），在伙伴的地址中設(shè)置SR40和ST30的IP地址為192.168.2.2、192.168.2.3，如圖6-18、6-19一、PLC組網(wǎng)程序設(shè)計(jì)（二）S7-300PLC與S7-200SMART的組網(wǎng)圖6-18SR40塊參數(shù)本地ID及伙伴地址圖6-19ST30塊參數(shù)本地ID及伙伴地址延遲符PLC程序設(shè)計(jì)塊參數(shù)設(shè)置完成之后，S7-300PLC與兩個(gè)S7-200SMART的組網(wǎng)完成，NetPro網(wǎng)絡(luò)窗口出現(xiàn)Ethernet網(wǎng)絡(luò)連接，如圖所示。一、PLC組網(wǎng)程序設(shè)計(jì)（二）S7-300PLC與S7-200SMART的組網(wǎng)延遲符PLC程序設(shè)計(jì)S7-300與兩個(gè)S7-200SMART的通信區(qū)設(shè)置如圖所示。S7-300PLC由MB50~MB79區(qū)發(fā)送數(shù)據(jù)到S7-200SMARTSR40的VB50~VB79區(qū)，S7-300PLC接收由S7-200SMARTSR40的VB20~VB49區(qū)發(fā)送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到的MB20~MB49區(qū)。S7-300PLC由MB110~MB139區(qū)發(fā)送數(shù)據(jù)到S7-200SMARTST30的VB110~VB139區(qū)，S7-300PLC接收由S7-200SMARTST30的VB80~VB109區(qū)發(fā)送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到的MB80~MB109區(qū)。一、PLC組網(wǎng)程序設(shè)計(jì)（三）設(shè)置S7-300與兩個(gè)S7-200SMART的通信區(qū)延遲符PLC程序設(shè)計(jì)1、設(shè)置S7-300與S7-200SMARTSR40的通信區(qū)S7-300讀取S7-200SMARTSR40存儲(chǔ)區(qū)V20.0開(kāi)始的30個(gè)字節(jié)的信號(hào)存放到S7-300的存儲(chǔ)區(qū)M20.0開(kāi)始的30個(gè)字節(jié)中。S7-300發(fā)送M50.0開(kāi)始的30個(gè)字節(jié)的信號(hào)到S7-200SMARTSR40存儲(chǔ)區(qū)V50.0開(kāi)始的30個(gè)字節(jié)中。具體指令如圖所示。一、PLC組網(wǎng)程序設(shè)計(jì)（三）設(shè)置S7-300與兩個(gè)S7-200SMART的通信區(qū)延遲符PLC程序設(shè)計(jì)2、設(shè)置S7-300與S7-200SMARTST30的通信區(qū)S7-300讀取S7-200SMARTST30存儲(chǔ)區(qū)V80.0開(kāi)始的30個(gè)字節(jié)的信號(hào)存放到S7-300的存儲(chǔ)區(qū)M80.0開(kāi)始的30個(gè)字節(jié)中。S7-300發(fā)送M110.0開(kāi)始的30個(gè)字節(jié)的信號(hào)到S7-200SMARTSR40存儲(chǔ)區(qū)V110.0開(kāi)始的30個(gè)字節(jié)中。具體指令如圖所示。一、PLC組網(wǎng)程序設(shè)計(jì)（三）設(shè)置S7-300與兩個(gè)S7-200SMART的通信區(qū)延遲符PLC程序設(shè)計(jì)3、S7-300與S7-200SMART的信號(hào)傳輸指令信號(hào)傳輸根據(jù)1、2中設(shè)置的通信區(qū)進(jìn)行程序編寫，例如將MB0、IB0的信號(hào)寫入S7-300與S7-200SMARTST30的發(fā)送區(qū)地址MB110、MB111，將MB0、IB0的信號(hào)寫入S7-300與S7-200SMARTSR40的發(fā)送區(qū)地址MB51、MB50，具體程序如圖所示。一、PLC組網(wǎng)程序設(shè)計(jì)（三）設(shè)置S7-300與兩個(gè)S7-200SMART的通信區(qū)延遲符PLC程序設(shè)計(jì)1、組態(tài)軸數(shù)打開(kāi)S7-200SMART軟件左側(cè)的樹(shù)視圖中向?qū)Вp擊運(yùn)動(dòng)選項(xiàng)，彈出運(yùn)動(dòng)控制向?qū)гO(shè)置界面，因本項(xiàng)目只有一個(gè)伺服電機(jī)，選擇軸0進(jìn)行組態(tài)，如圖所示。二、伺服電機(jī)M1程序設(shè)計(jì)（一）伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)гO(shè)置延遲符PLC程序設(shè)計(jì)2、選擇軸名稱在運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У臉?shù)視圖中單擊軸名稱時(shí)，將顯示“軸名稱”對(duì)話框，在此可組態(tài)自定義軸名稱，此屏幕的默認(rèn)名稱為“軸0”，也可根據(jù)需要修改為“伺服電機(jī)軸”。如圖所示。二、伺服電機(jī)M1程序設(shè)計(jì)（一）伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)гO(shè)置延遲符PLC程序設(shè)計(jì)3、選擇測(cè)量系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У臉?shù)視圖中單擊任何軸的“測(cè)量系統(tǒng)”(MeasurementSystem)節(jié)點(diǎn)時(shí)，選擇要在整個(gè)向?qū)е杏糜诳刂戚S運(yùn)動(dòng)的測(cè)量系統(tǒng)，可以選擇“工程單位”(Engineeringunits)或者“相對(duì)脈沖數(shù)”(Relativepulses)。選擇“相對(duì)脈沖數(shù)”(Relativepulses)，整個(gè)向?qū)е械乃兴俣染悦}沖數(shù)/秒為單位表示，所有距離均以脈沖數(shù)為單位表示，向?qū)е写藢?duì)話框中的后續(xù)參數(shù)“電機(jī)一次旋轉(zhuǎn)所需的脈沖數(shù)”

、“測(cè)量的基本單位”

和“電機(jī)每轉(zhuǎn)單位數(shù)將因不適用而消失。選擇“工程單位”(Engineeringunits)，必須組態(tài)參數(shù)“電機(jī)一次旋轉(zhuǎn)所需的脈沖數(shù)”

，參數(shù)“測(cè)量的基本單位”

（如英寸、英尺、毫米或厘米），參數(shù)“電機(jī)一次旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生多少'xx'的運(yùn)動(dòng)？”

其中xx是指選作基本測(cè)量單位的單位數(shù)。整個(gè)向?qū)е械乃兴俣染悦棵搿皽y(cè)量的基本單位”為單位表示，所有距離均以“測(cè)量的基本單位”為單位表示。本項(xiàng)目選擇測(cè)量系統(tǒng)為工程單位，電機(jī)一次旋轉(zhuǎn)所需的脈沖數(shù)2000，測(cè)量基本單位毫米（mm），電機(jī)一次旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生4.0mm的運(yùn)動(dòng)。二、伺服電機(jī)M1程序設(shè)計(jì)（一）伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)гO(shè)置延遲符PLC程序設(shè)計(jì)4、方向控制在運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У臉?shù)視圖中單擊任何軸的“方向控制”(DirectionalControl)節(jié)點(diǎn)時(shí)，將顯示圖所示對(duì)話框，在此對(duì)話框中可組態(tài)步進(jìn)電機(jī)/伺服驅(qū)動(dòng)器的脈沖和方向輸出接口。二、伺服電機(jī)M1程序設(shè)計(jì)（一）伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)гO(shè)置延遲符PLC程序設(shè)計(jì)5、輸入組態(tài)（1）LMT+輸入在運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У臉?shù)視圖中單擊任何軸的“LMT+”節(jié)點(diǎn)時(shí)，將顯示如圖所示對(duì)話框，在“LMT+”對(duì)話框中，可以定義正向限位輸入分配給哪個(gè)引腳以及正限位輸入的特性，包括響應(yīng)和有效電平。本項(xiàng)目中正向限位輸入信號(hào)為I0.4，當(dāng)限位開(kāi)關(guān)I0.4響應(yīng)為立即停止。二、伺服電機(jī)M1程序設(shè)計(jì)（一）伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)гO(shè)置延遲符PLC程序設(shè)計(jì)5、輸入組態(tài)（2）LMT-輸入在運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У臉?shù)視圖中單擊任何軸的“LMT-”節(jié)點(diǎn)時(shí)，將顯示如圖所示對(duì)話框，在“LMT-”對(duì)話框中，可以定義正向限位輸入分配給哪個(gè)引腳以及正限位輸入的特性，包括響應(yīng)和有效電平。本項(xiàng)目中正向限位輸入信號(hào)為I0.5，當(dāng)限位開(kāi)關(guān)I0.5響應(yīng)為立即停止。二、伺服電機(jī)M1程序設(shè)計(jì)（一）伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)гO(shè)置延遲符PLC程序設(shè)計(jì)5、輸入組態(tài)（3）RPS輸入在運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У臉?shù)視圖中單擊任何軸的“RPS”節(jié)點(diǎn)時(shí)，將顯示如圖所示對(duì)話框，在“RPS”對(duì)話框中，可以定義參考點(diǎn)查找輸入分配給哪個(gè)引腳以及RPS輸入的特性，包括“響應(yīng)”和“有效電平”。RPS輸入有3個(gè)功能，定義執(zhí)行參考點(diǎn)查找命令時(shí)的原點(diǎn)位置或參考點(diǎn)、在為雙速連續(xù)旋轉(zhuǎn)而組態(tài)的曲線中可用于切換速度、在為單速連續(xù)旋轉(zhuǎn)而組態(tài)的曲線中可提供觸發(fā)停止。二、伺服電機(jī)M1程序設(shè)計(jì)（一）伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)гO(shè)置延遲符PLC程序設(shè)計(jì)6、電機(jī)速度在運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У臉?shù)視圖中單擊任何軸的“電機(jī)速度”(MotorSpeeds)節(jié)點(diǎn)時(shí)，將顯示如圖所示對(duì)話框，在“電機(jī)速度”(MotorSpeeds)對(duì)話框中，可以定義應(yīng)用的最大速度、最小速度和啟動(dòng)/停止速度，本項(xiàng)目中采用默認(rèn)值。二、伺服電機(jī)M1程序設(shè)計(jì)（一）伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)гO(shè)置延遲符PLC程序設(shè)計(jì)7、JOG在圖所示的“JOG”對(duì)話框中，可將電機(jī)手動(dòng)移至所需位置?！八俣取?Speed)：JOG_SPEED（電機(jī)的點(diǎn)動(dòng)速度）是JOG命令仍然有效時(shí)所能實(shí)現(xiàn)的最大速度?！霸隽俊?Increment)：JOG_INCREMENT是瞬時(shí)JOG命令將電機(jī)移動(dòng)的距離，運(yùn)動(dòng)軸接收到JOG命令后，將啟動(dòng)定時(shí)器，如果JOG命令在0.5秒以內(nèi)結(jié)束，運(yùn)動(dòng)軸將以JOG_SPEED定義的速度將電機(jī)移動(dòng)在JOG_INCREMENT中指定的距離。如果JOG命令在0.5秒后仍然激活，運(yùn)動(dòng)軸將加速至JOG_SPEED，移動(dòng)繼續(xù)，直至JOG命令終止，運(yùn)動(dòng)軸隨后減速至停止。二、伺服電機(jī)M1程序設(shè)計(jì)（一）伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)гO(shè)置延遲符PLC程序設(shè)計(jì)8、參考點(diǎn)在運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У臉?shù)視圖中單擊任何軸的“參考點(diǎn)”(ReferencePoint)節(jié)點(diǎn)時(shí)，將顯示如圖對(duì)話框，在“參考點(diǎn)”(ReferencePoint)對(duì)話框中，可為應(yīng)用選擇參考點(diǎn)功能，此屏幕包含一個(gè)只有在已定義參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)(RPS)輸入時(shí)才啟用的復(fù)選框。如果啟用參考點(diǎn)，則在樹(shù)視圖中的“參考點(diǎn)”(ReferencePoint)節(jié)點(diǎn)下多出三個(gè)節(jié)點(diǎn)“查找”(Seek)、偏移、“搜索順序”(SearchSequence)。二、伺服電機(jī)M1程序設(shè)計(jì)（一）伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)гO(shè)置延遲符PLC程序設(shè)計(jì)9、存儲(chǔ)分配在運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У臉?shù)視圖中單擊任何軸的“存儲(chǔ)器分配”(MemoryAllocation)節(jié)點(diǎn)，在“存儲(chǔ)器分配”(MemoryAllocation)對(duì)話框中，可分配存儲(chǔ)組態(tài)/曲線表的存儲(chǔ)器地址。組態(tài)表的長(zhǎng)度取決于定義的曲線數(shù)和定義的最大曲線的步數(shù)，注意此處設(shè)置的存儲(chǔ)區(qū)地址不可以再作為其他用途。本項(xiàng)目存儲(chǔ)區(qū)設(shè)置如圖所示。二、伺服電機(jī)M1程序設(shè)計(jì)（一）伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)гO(shè)置延遲符PLC程序設(shè)計(jì)10、組件在運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У臉?shù)視圖中單擊任何軸的“組件”(Components)節(jié)點(diǎn)時(shí)，將顯示如圖所示對(duì)話框。二、伺服電機(jī)M1程序設(shè)計(jì)（一）伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)гO(shè)置延遲符PLC程序設(shè)計(jì)12、映射在“映射”(Mapping)對(duì)話框中，可總覽所有運(yùn)動(dòng)軸使用的所有I/O的地址。本項(xiàng)目只需組態(tài)軸0，系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的地址如圖所示。二、伺服電機(jī)M1程序設(shè)計(jì)（一）伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)гO(shè)置延遲符PLC程序設(shè)計(jì)12、映射（二）伺服電機(jī)運(yùn)行控制程序設(shè)計(jì)根據(jù)控制要求，伺服電機(jī)M1由S7-200SMARTST30控制，ST30主程序中，當(dāng)觸摸屏上m1電機(jī)信號(hào)m0.0為1，手動(dòng)調(diào)試界面信號(hào)m116.0為1，自動(dòng)調(diào)試界面信號(hào)m116.1為0，通過(guò)信號(hào)傳輸，ST30的V110.0為1，V116.0為1，V116.1為0，調(diào)用伺服電機(jī)M1的子程序m1以及運(yùn)動(dòng)軸的初始化。程序調(diào)用及運(yùn)動(dòng)軸初始化如圖所示。二、伺服電機(jī)M1程序設(shè)計(jì)（一）伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)гO(shè)置延遲符PLC程序設(shè)計(jì)12、映射（二）伺服電機(jī)運(yùn)行控制程序設(shè)計(jì)在伺服電動(dòng)機(jī)M1子程序中，初始位置將滑塊移動(dòng)到最左端SQ1處，將觸摸屏上設(shè)定伺服電機(jī)運(yùn)行的速度和距離轉(zhuǎn)成浮點(diǎn)數(shù)，如圖6-41所示。按下SB1按鈕，伺服電機(jī)根據(jù)設(shè)定的參數(shù)運(yùn)行，HL1燈以亮2s，滅1s的頻率閃爍，同時(shí)要在觸摸屏上顯示伺服電機(jī)運(yùn)行的速度，按下SB2后，小車返回至原點(diǎn)，程序如圖所示。二、伺服電機(jī)M1程序設(shè)計(jì)（一）伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)гO(shè)置延遲符PLC程序設(shè)計(jì)12、映射（二）伺服電機(jī)運(yùn)行控制程序設(shè)計(jì)在伺服電動(dòng)機(jī)M1子程序中，初始位置將滑塊移動(dòng)到最左端SQ1處，將觸摸屏上設(shè)定伺服電機(jī)運(yùn)行的速度和距離轉(zhuǎn)成浮點(diǎn)數(shù)，如圖所示。二、伺服電機(jī)M1程序設(shè)計(jì)（一）伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)гO(shè)置延遲符PLC程序設(shè)計(jì)12、映射（二）伺服電機(jī)運(yùn)行控制程序設(shè)計(jì)按下SB1按鈕，伺服電機(jī)根據(jù)設(shè)定的參數(shù)運(yùn)行，HL1燈以亮2s，滅1s的頻率閃爍，同時(shí)要在觸摸屏上顯示伺服電機(jī)運(yùn)行的速度，按下SB2后，小車返回至原點(diǎn)，程序如圖所示。二、伺服電機(jī)M1程序設(shè)計(jì)（一）伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)гO(shè)置延遲符PLC程序設(shè)計(jì)12、映射（二）伺服電機(jī)運(yùn)行控制程序設(shè)計(jì)根據(jù)控制要求，伺服電機(jī)M1運(yùn)行指示燈由