工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)應(yīng)用（ABB） 課件4-1創(chuàng)建夾爪工具_(dá)第1頁
工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)應(yīng)用（ABB） 課件4-1創(chuàng)建夾爪工具_(dá)第2頁
工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)應(yīng)用（ABB） 課件4-1創(chuàng)建夾爪工具_(dá)第3頁
工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)應(yīng)用（ABB） 課件4-1創(chuàng)建夾爪工具_(dá)第4頁
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工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站虛擬仿真任務(wù)1創(chuàng)建夾爪工具1.創(chuàng)建機(jī)械裝置2.創(chuàng)建鏈接3.創(chuàng)建接點(diǎn)4.創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)5.添加姿態(tài)任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施RobotStudio軟件提供了不同的創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工具方法，可以使用導(dǎo)入幾何模型創(chuàng)建工具，也可以通過創(chuàng)建機(jī)械裝置的方式創(chuàng)建工具，還可以使用虛擬示教器創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)，每種方法都各具特點(diǎn)，本任務(wù)采用創(chuàng)建機(jī)械裝置的方式創(chuàng)建工具。1.創(chuàng)建機(jī)械裝置（1）創(chuàng)建一個(gè)空工作站，導(dǎo)入夾爪工具的組成部分1.創(chuàng)建機(jī)械裝置（2）在“建?！敝校瑒?chuàng)建機(jī)械裝置并設(shè)置名稱和類型2.創(chuàng)建鏈接（1）雙擊“鏈接”，設(shè)置相關(guān)參數(shù)，創(chuàng)建工具鏈接2.創(chuàng)建鏈接（2）創(chuàng)建鏈接“L2”“L3”3.創(chuàng)建接點(diǎn)雙擊“接點(diǎn)”，設(shè)計(jì)2個(gè)接點(diǎn)，即氣缸與夾爪1的關(guān)節(jié)“J1”、氣缸與夾爪2的關(guān)節(jié)“J2”4.創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)雙擊“工具數(shù)據(jù)”，設(shè)置參數(shù)，生成工具數(shù)據(jù)“Gripper”5.添加姿態(tài)（1）添加姿態(tài)單擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”窗口下方的“添加”按鈕，彈出“創(chuàng)建姿態(tài)”窗口，設(shè)置關(guān)節(jié)“閉合”“張

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