機械控制工程基礎(chǔ)復習題及答案

PAGE2PAGE14機械控制工程基礎(chǔ)復習題1選擇填空（30分，每小題2分）（下列各題均給出數(shù)個答案，但只有一個是正確的，請將正確答案的序號寫在空白處）1.1在下列典型環(huán)節(jié)中，屬于振蕩環(huán)節(jié)的是。(A)(B)(C)1.2系統(tǒng)的傳遞函數(shù)定義為在零初始條件下輸出量的Laplace變換與輸入量的Laplace變換之比，其表達式。（A）與輸入量和輸出量二者有關(guān)（B）不僅與輸入量和輸出量二者有關(guān)，還與系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)有關(guān)（C）只與系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)有關(guān)，與輸入量和輸出量二者無關(guān)1.3系統(tǒng)峰值時間滿足。（A）（B）（C）其中，為系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)。1.4開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)的單位反饋系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)的計算式為。(B)(C)1.5最大百分比超調(diào)量的定義式為。（A）(B)（C）其中，為系統(tǒng)的輸入量，為系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)，為的最大值。1.6給同一系統(tǒng)分別輸入和這兩種信號（其中，是系統(tǒng)的諧振頻率，是系統(tǒng)正常工作頻率范圍內(nèi)的任一頻率），設(shè)它們對應(yīng)的穩(wěn)態(tài)輸出分別為和，則成立。（A）（B）（C）1.7若一單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為,則由系統(tǒng)穩(wěn)定的必要條件可知，。（A）系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是常數(shù)均大于0（B）不論取何值都不能使系統(tǒng)穩(wěn)定（C）總可以通過選擇適當?shù)闹刀瓜到y(tǒng)穩(wěn)定1.8關(guān)于系統(tǒng)穩(wěn)定性的正確說法是。（A）如果開環(huán)穩(wěn)定，那么閉環(huán)也穩(wěn)定（B）如果開環(huán)不穩(wěn)定，那么閉環(huán)也不可能穩(wěn)定（C）如果開環(huán)是不穩(wěn)定的，那么閉環(huán)可能穩(wěn)定、也可能不穩(wěn)定1.9下列傳遞函數(shù)中，屬于最小相位傳遞函數(shù)的是。(A)(B)(C)1.10已知線性系統(tǒng)的輸入為，輸出為，傳遞函數(shù)為，則下列關(guān)系正確的是。(A)(B)(C)(D)1.11設(shè)一階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為，則其時間常數(shù)T為。(A)0.25(B)4(C)2(D)81.12 設(shè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖T-1所示，當R(s)=0時，E(s)/N(s)為。(A)(B)(C)(D)圖T－圖T－11.13圖T－2所示為3個系統(tǒng)的極點分布圖，據(jù)此可以斷定：系統(tǒng)是穩(wěn)定的。圖T－2圖T－21.14某單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，系統(tǒng)的特征方程為。（A）（B）（C）（D）1.15由以下3個開環(huán)傳遞函數(shù)可知，系統(tǒng)是Ⅰ型系統(tǒng)。(A)(B)(C)2、某系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖T－3所示2.1若輸入量為=10()，試求系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)。（8分）2.2若輸入量為()，試求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出。（7分）2.3若輸入量為()，試求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。（5分）圖T－圖T－33、試求圖T-4所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。（10分）圖T—44、某單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試求使系統(tǒng)穩(wěn)定的K值。（10分）5、圖T—5（a）、（b）、（c）、（d）分別為開環(huán)無零點的系統(tǒng)的開環(huán)奈魁斯特圖，試寫出它們各自對應(yīng)的傳遞函數(shù)的一般形式（開環(huán)放大倍數(shù)用K表示，時間常數(shù)符號用、、等表示）。（12分，每圖3分）圖T-56、試求圖T－6所示最小相位系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻特性曲線對應(yīng)的傳遞函數(shù)。（8分）圖T－圖T－67、某單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試繪制開環(huán)頻率特性的Nyquist曲線圖（概略圖），并根據(jù)Nyquist圖判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。（10分）機械控制工程復習題答案11、1.1(A)1.2（C）1.3（A）1.4(C)1.5(B)1.6（B）1.7（B）1.8（C）1.9(C)1.10(A)1.11(B)1.12(C)1.13（A）1.14（B）1.15(C)2、2.12.22.33、4、5、(a)(b)(c)(d)6、7、Nyquist圖如下圖所示，因系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)無右極點，且開環(huán)奈氏曲線不包圍（－1，j0）點，故根據(jù)奈氏判據(jù)，該系統(tǒng)是穩(wěn)定的。機械控制工程基礎(chǔ)復習題2一、單項選擇題(在每小題的四個備選答案中，選出一個正確答案，并將正確答案的序號填在題干的括號內(nèi)。每小題1分，共30分)1.當系統(tǒng)的輸入和輸出已知時，求系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與參數(shù)的問題，稱為()A.最優(yōu)控制 B.系統(tǒng)辯識C.系統(tǒng)校正 D.自適應(yīng)控制2.反饋控制系統(tǒng)是指系統(tǒng)中有()A.反饋回路 B.慣性環(huán)節(jié)C.積分環(huán)節(jié) D.PID調(diào)節(jié)器3.()=,(a為常數(shù))。A.L［e－at］ B.L［eat］C.L［e－(t－a)］ D.L［e－(t+a)］4.L［t2e2t］=()A. B.C. D.5.若F(s)=，則=()

A.4 B.2C.0 D.∞6.已知f(t)=eat,(a為實數(shù))，則L［］=()A. B.C. D.7.f(t)=，則L［f(t)］=()A. B.C. D.8.某系統(tǒng)的微分方程為,它是()A.線性系統(tǒng) B.線性定常系統(tǒng)C.非線性系統(tǒng) D.非線性時變系統(tǒng)9.某環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為G(s)=e－2s，它是()A.比例環(huán)節(jié) B.延時環(huán)節(jié)C.慣性環(huán)節(jié) D.微分環(huán)節(jié)10.圖示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為()A.B.C.RCs+1D.11.二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s)=,其無阻尼固有頻率ωn是()A.10 B.5 C.2.5 D.2512.一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)曲線在t=0處的斜率為()

A. B.KT C. D.13.某系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s)=,則其單位階躍響應(yīng)函數(shù)為()A. B. C.K(1－e－t/T) D.(1－e－Kt/T)14.圖示系統(tǒng)稱為()型系統(tǒng)。A.0B.ⅠC.ⅡD.Ⅲ15.延時環(huán)節(jié)G(s)=e－τs的相頻特性∠G(jω)等于()A.τω B.–τωC.９０° D.１８０°16.對數(shù)幅頻特性的漸近線如圖所示，它對應(yīng)的傳遞函數(shù)G(s)為()A.1+Ts B.C. D.(1+Ts)217.圖示對應(yīng)的環(huán)節(jié)為()A.TsB.C.1+TsD.18.設(shè)系統(tǒng)的特征方程為D(s)=s3+14s2+40s+40τ=0，則此系統(tǒng)穩(wěn)定的τ值范圍為()A.τ>0 B.0<τ<14 C.τ>14 D.τ<019.典型二階振蕩環(huán)節(jié)的峰值時間與()有關(guān)。A.增益 B.誤差帶C.增益和阻尼比 D.阻尼比和無阻尼固有頻率20.若系統(tǒng)的Bode圖在ω=5處出現(xiàn)轉(zhuǎn)折(如圖所示)，這說明系統(tǒng)中有()環(huán)節(jié)。A.5s+1 B.(5s+1)2C.0.2s+1 D.21.某系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s)=,其零、極點是()A.零點s=－0.25,s=3;極點s=－7,s=2 B.零點s=7,s=－2;極點s=0.25,s=3C.零點s=－7,s=2;極點s=－1,s=3 D.零點s=－7,s=2;極點s=－0.25,s=322.一系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為,則系統(tǒng)的開環(huán)增益和型次依次為()A.0.4，Ⅰ B.0.4，Ⅱ C.3，Ⅰ 23.已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s)=，其幅頻特性｜G(jω)｜應(yīng)為()A. B.C. D.24.二階系統(tǒng)的阻尼比ζ，等于()A.系統(tǒng)的粘性阻尼系數(shù)B.臨界阻尼系數(shù)與系統(tǒng)粘性阻尼系數(shù)之比C.系統(tǒng)粘性阻尼系數(shù)與臨界阻尼系數(shù)之比D.系統(tǒng)粘性阻尼系數(shù)的倒數(shù)25.設(shè)ωc為幅值穿越(交界)頻率，φ(ωc)為開環(huán)頻率特性幅值為1時的相位角，則相位裕度為()A.180°－φ(ωc) B.φ(ωc)C.180°+φ(ωc) D.90°+φ(ωc)26.單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)=，則系統(tǒng)在r(t)=2t輸入作用下，其穩(wěn)態(tài)誤差為()A. B. C. D.027.二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s)=,在0＜ζ＜時，其無阻尼固有頻率ωn與諧振頻率ωr的關(guān)系為()A.ωn<ωr B.ωn=ωr C.ωn>ωr D.兩者無關(guān)28.串聯(lián)相位滯后校正通常用于()A.提高系統(tǒng)的快速性 B.提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度C.減少系統(tǒng)的阻尼 D.減少系統(tǒng)的固有頻率29.下列串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)中，能在頻率ωc=4處提供最大相位超前角的是()A. B. C. D.30.從某系統(tǒng)的Bode圖上，已知其剪切頻率ωc≈40，則下列串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)中能在基本保持原系統(tǒng)穩(wěn)定性及頻帶寬的前提下，通過適當調(diào)整增益使穩(wěn)態(tài)誤差減至最小的是()A. B. C. D.二、填空題(每小題2分，共10分)1.系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的增益、_______和_______有關(guān)。2.一個單位反饋系統(tǒng)的前向傳遞函數(shù)為，則該閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程為_______開環(huán)增益為_______。3.二階系統(tǒng)在階躍信號作用下，其調(diào)整時間ts與阻尼比、_______和_______有關(guān)。4.極坐標圖(Nyquist圖)與對數(shù)坐標圖(Bode圖)之間對應(yīng)關(guān)系為：極坐標圖上的單位圓對應(yīng)于Bode圖上的_______；極坐標圖上的負實軸對應(yīng)于Bode圖上的_______。5.系統(tǒng)傳遞函數(shù)只與_______有關(guān)，與______無關(guān)。三、簡答題(共16分)1.(4分)已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為，求系統(tǒng)的脈沖響應(yīng)表達式。2.(4分)已知單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，試問該系統(tǒng)為幾型系統(tǒng)?系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)穩(wěn)態(tài)值為多少?3.(4分)已知二階欠阻尼系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)如下，如果將阻尼比ζ增大(但不超過1)，請用文字和圖形定性說明其單位階躍響應(yīng)的變化。4.(4分)已知各系統(tǒng)的零點(o)、極點(x)分布分別如圖所示，請問各個系統(tǒng)是否有非主導極點，若有請在圖上標出。四、計算題(本大題共6小題，共44分)1.(7分)用極坐標表示系統(tǒng)的頻率特性(要求在ω→∞、ω=0、ω=ωn等點準確表示，其余定性畫出)。2.(7分)求如下系統(tǒng)R(s)對C(s)的傳遞函數(shù)，并在圖上標出反饋通道、順饋通道。3.(6分)已知系統(tǒng)的調(diào)節(jié)器為問是否可以稱其為PID調(diào)節(jié)器，請說明理由。4.(8分)求如圖所示機械網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)，其中X為輸入位移，Y為輸出位移。5.(10分)已知單位反饋閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，請繪出頻率特性對數(shù)坐標圖(Bode圖)，并據(jù)圖評價系統(tǒng)的穩(wěn)定性、動態(tài)性能和靜態(tài)性能(要說明理由)。6.(6分)請寫出超前校正裝置的傳遞函數(shù)，如果將它用于串聯(lián)校正，可以改善系統(tǒng)什么性能?機械控制工程復習題答案2一、單項選擇題(每小題1分，共30分)1.B2.A3.A4.B5.B6.C7.C8.C9.B10.B11.B12.C13.C14.B15.B16.D17.C18.B19.D20.D21.D22.A23.D24.C25.C26.A27.C28.B29.D30.B二、填空題(每小題2分，共10分)1.型次輸入信號2.s3+5s2+4s+K=0，3.誤差帶無阻尼固有頻率4.0分貝線－180°線5.本身參數(shù)和結(jié)構(gòu)輸入三、簡答題(共16分)1.g(t)=e－t－e－3t,t≥02.Ⅰ型；穩(wěn)態(tài)值等于13.上升時間變大；超調(diào)量減少；調(diào)節(jié)時間減小(大體上)；4.無非主導極點； 非主導極點； 非主導極點四、計算題(共44分)1.ω→∞點ω=0點ωn=0.5點曲線大體對2.3.(6分)G0(s)=(T3+T4)+T3T4s+1/sG0(s)由比例部分(T3+T4)、微分部分T3T4s及積分部分1/s相加而成4.(8分)B=0G(s)=，T=B/k5.開環(huán)傳遞函數(shù)在復半平面無極點，據(jù)圖相位裕度為正，幅值裕度分貝數(shù)為正，根據(jù)乃奎斯特判據(jù)，系統(tǒng)穩(wěn)定。系統(tǒng)為Ⅰ型，具有良好的靜態(tài)性能。相位裕度約為60度，具有良好的動態(tài)性能。6.G0(s)=可增加相位裕度，調(diào)整頻帶寬度。機械控制工程復習題3單項選擇題（本大題共30小題，每小題1分，共30分）在每小題列出的四個選項中只有一個選項是符合題目要求的，請將正確選項前的字母填在題后的括號內(nèi)。1.開環(huán)系統(tǒng)與閉環(huán)系統(tǒng)最本質(zhì)的區(qū)別是（） A.開環(huán)系統(tǒng)的輸出對系統(tǒng)無控制作用，閉環(huán)系統(tǒng)的輸出對系統(tǒng)有控制作用 B.開環(huán)系統(tǒng)的輸入對系統(tǒng)無控制作用，閉環(huán)系統(tǒng)的輸入對系統(tǒng)有控制作用 C.開環(huán)系統(tǒng)不一定有反饋回路，閉環(huán)系統(tǒng)有反饋回路 D.開環(huán)系統(tǒng)不一定有反饋回路，閉環(huán)系統(tǒng)也不一定有反饋回路2.若，則（） A. B. C. D.3.已知其（） A. B. C. D.4.下列函數(shù)既可用初值定理求其初始值又可用終值定理求其終值的為（） A. B. C. D.5.若，則（） A. B. C. D.6.線性系統(tǒng)與非線性系統(tǒng)的根本區(qū)別在于（） A.線性系統(tǒng)微分方程的系數(shù)為常數(shù)，而非線性系統(tǒng)微分方程的系數(shù)為時變函數(shù) B.線性系統(tǒng)只有一個外加輸入，而非線性系統(tǒng)有多個外加輸入 C.線性系統(tǒng)滿足迭加原理，非線性系統(tǒng)不滿足迭加原理 D.線性系統(tǒng)在實際系統(tǒng)中普遍存在，而非線性系統(tǒng)在實際中存在較少7.系統(tǒng)方框圖如圖示，則該系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為（） A. B. C. D.8.二階系統(tǒng)的極點分別為，系統(tǒng)增益為5，則其傳遞函數(shù)為（） A. B. C. D.9.某系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為，則該系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)函數(shù)為（） A. B. C. D.10.二階欠阻尼系統(tǒng)的上升時間定義為（） A.單位階躍響應(yīng)達到穩(wěn)態(tài)值所需的時間 B.單位階躍響應(yīng)從穩(wěn)態(tài)值的10%上升到90%所需的時間 C.單位階躍響應(yīng)從零第一次上升到穩(wěn)態(tài)值時所需的時間 D.單位階躍響應(yīng)達到其穩(wěn)態(tài)值的50%所需的時間11.系統(tǒng)類型、開環(huán)增益對系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的影響為（） A.系統(tǒng)型次越高，開環(huán)增益K越大，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差越小 B.系統(tǒng)型次越低，開環(huán)增益K越大，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差越小 C.系統(tǒng)型次越高，開環(huán)增益K越小，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差越小 D.系統(tǒng)型次越低，開環(huán)增益K越小，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差越小12.一系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為，則該系統(tǒng)時間響應(yīng)的快速性（） A.與K有關(guān) B.與K和T有關(guān) C.與T有關(guān) D.與輸入信號大小有關(guān)13.一閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，則該系統(tǒng)為（） A.0型系統(tǒng)，開環(huán)增益為8 B.I型系統(tǒng)，開環(huán)增益為8 C.I型系統(tǒng)，開環(huán)增益為4 D.0型系統(tǒng)，開環(huán)增益為414.瞬態(tài)響應(yīng)的性能指標是根據(jù)哪一種輸入信號作用下的瞬態(tài)響應(yīng)定義的（） A.單位脈沖函數(shù) B.單位階躍函數(shù) C.單位正弦函數(shù) D.單位斜坡函數(shù)15.二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為，當K增大時，其（） A.無阻尼自然頻率增大，阻尼比增大 B.無阻尼自然頻率增大，阻尼比減小 C.無阻尼自然頻率減小，阻尼比減小 D.無阻尼自然頻率減小，阻尼比增大16.所謂最小相位系統(tǒng)是指（） A.系統(tǒng)傳遞函數(shù)的極點均在S平面左半平面 B.系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的所有零點和極點均在S平面左半平面 C.系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的所有零點和極點均在S平面右半平面 D.系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的所有零點和極點均在S平面右半平面17.一系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為，則其截止頻率為（） A.2 B.0.5 C.5 D.1018.一系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為，則其相位角可表達為（） A. B. C. D. 19.一系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為，當輸入時，則其穩(wěn)態(tài)輸出的幅值為（） A. B. C.2 D.420.延時環(huán)節(jié)，其相頻特性和幅頻特性的變化規(guī)律是（） A.dB B.dB C.dB D.dB21.一單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，當K增大時，對系統(tǒng)性能能的影響是（） A.穩(wěn)定性降低 B.頻寬降低 C.階躍輸入誤差增大 D.階躍輸入誤差減小22.一單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)Bode圖已知，其幅頻特性在低頻段是一條斜率為的漸近直線，且延長線與0dB線的交點頻率為，則當輸入為時，其穩(wěn)態(tài)誤差為（） A.0.1 B.0.2 C.0 D.0.523.利用乃奎斯特穩(wěn)定性判據(jù)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性時，中的Z表示意義為（） A.開環(huán)傳遞函數(shù)零點在S左半平面的個數(shù) B.開環(huán)傳遞函數(shù)零點在S右半平面的個數(shù) C.閉環(huán)傳遞函數(shù)零點在S右半平面的個數(shù) D.閉環(huán)特征方程的根在S右半平面的個數(shù)24.關(guān)于勞斯—胡爾維茨穩(wěn)定性判據(jù)和乃奎斯特穩(wěn)定性判據(jù)，以下敘述中正確的是（） A.勞斯—胡爾維茨判據(jù)屬代數(shù)判據(jù)，是用來判斷開環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性的 B.乃奎斯特判據(jù)屬幾何判據(jù)，是用來判斷閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性的 C.乃奎斯特判據(jù)是用來判斷開環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性的 D.以上敘述均不正確25.以下頻域性能指標中根據(jù)開環(huán)系統(tǒng)來定義的是（） A.截止頻率 B.諧振頻率與諧振峰值 C.頻帶寬度 D.相位裕量與幅值裕量kg26.一單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，則該系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范圍為（） A.K＞0 B.K＞1 C.0＜K＜10 D.K＞－127.對于開環(huán)頻率特性曲線與閉環(huán)系統(tǒng)性能之間的關(guān)系，以下敘述中不正確的有（） A.開環(huán)頻率特性的低頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性 B.中頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的動態(tài)特性 C.高頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的抗干擾能力 D.低頻段的增益應(yīng)充分大，以保證穩(wěn)態(tài)誤差的要求28.以下性能指標中不能反映系統(tǒng)響應(yīng)速度的指標為（） A.上升時間 B.調(diào)整時間 C.幅值穿越頻率 D.相位穿越頻率29.當系統(tǒng)采用串聯(lián)校正時，校正環(huán)節(jié)為，則該校正環(huán)節(jié)對系統(tǒng)性能的影響是（） A.增大開環(huán)幅值穿越頻率 B.增大穩(wěn)態(tài)誤差 C.減小穩(wěn)態(tài)誤差 D.穩(wěn)態(tài)誤差不變，響應(yīng)速度降低30.串聯(lián)校正環(huán)節(jié)，關(guān)于A與B之間關(guān)系的正確描述為（） A.若Gc(s)為超前校正環(huán)節(jié)，則A＞B＞0 B.若Gc(s)為滯后校正環(huán)節(jié)，則A＞B＞0 C.若Gc(s)為超前—滯后校正環(huán)節(jié)，則A≠B D.若Gc(s)為PID校正環(huán)節(jié)，則A=0，B＞0第二部分非選擇題二、填空題（本大題共5小題，每小題2分，共10分）31.傳遞函數(shù)的定義是對于線性定常系統(tǒng),在的條件下，系統(tǒng)輸出量的拉氏變換與之比。32.瞬態(tài)響應(yīng)是系統(tǒng)受到外加作用激勵后，從狀態(tài)到狀態(tài)的響應(yīng)過程。33.判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的出發(fā)點是系統(tǒng)特征方程的根必須為，即系統(tǒng)的特征根必須全部在是系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件。34.I型系統(tǒng)在單位階躍輸入下，穩(wěn)態(tài)誤差為，在單位加速度輸入下，穩(wěn)態(tài)誤差為。35.頻率響應(yīng)是系統(tǒng)對的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)，頻率特性包括兩種特性。三、簡答題（共16分）36.二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為，試在左圖中標出系統(tǒng)的特征根在S平面上的位置，在右圖中標出單位階躍曲線。37.時域動態(tài)性能指標有哪些？它們反映系統(tǒng)哪些方面的性能？38.簡述相位裕量的定義、計算公式，并在極坐標上表示出來。39.簡述串聯(lián)相位超前校正的特點。四、計算題（本大題共6小題，共44分）40.（7分）機械系統(tǒng)如圖所示，其中，外力f(t)為系統(tǒng)的輸入，位移x(t)為系統(tǒng)的輸出，m為小車質(zhì)量，k為彈簧的彈性系數(shù)，B為阻尼器的阻尼系數(shù)，試