工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程課件 6.3.3 程序停止指令_第1頁
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文檔簡(jiǎn)介

程序停止指令工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握程序停止指令：EXIT、Break、Stop了解各個(gè)停止指令的用法

學(xué)習(xí)內(nèi)容

為處理突發(fā)事件，中斷例行程序的功能有時(shí)會(huì)設(shè)置為讓機(jī)器人程序停止運(yùn)行。下面對(duì)程序停止指令及簡(jiǎn)單用法進(jìn)行介紹。例如：VARintnumintnol;TRAPB;…PROCmain（）CONNECTintnolWITHB;將中斷識(shí)別號(hào)“intnol”與中斷程序“B”關(guān)聯(lián)起來。

例題解析

學(xué)習(xí)內(nèi)容2.Break指令機(jī)器人在當(dāng)前指令行立刻停止運(yùn)行，程序指針停留在下一行指令，可以用運(yùn)行鍵繼續(xù)運(yùn)行機(jī)器人程序。例：MoveJP1,v100,fine,tool0;MoveLP2,v100,z30,tool0;Break;MoveLP3,v100,fine,tool0;運(yùn)行后機(jī)器人將停留在轉(zhuǎn)彎區(qū)半徑前。

例題解析

學(xué)習(xí)內(nèi)容3.Stop指令機(jī)器人在當(dāng)前指令行立刻停止運(yùn)行，程序指針停留在下一行指令，可以用運(yùn)行鍵繼續(xù)運(yùn)行機(jī)器人程序。

例題解析例：MoveJP1,v100,fine,tool0;MoveLP2,v100,z30,tool0;Stop;MoveLP3,v100,fine,tool0;運(yùn)行后機(jī)器人會(huì)停留在P2點(diǎn)處。

小結(jié)本節(jié)學(xué)習(xí)了程序停止指令：EX

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