《智能生產(chǎn)線(xiàn)數(shù)字化集成與仿真》課件 任務(wù)4.1 工具的安裝、卸載以及抓取、放開(kāi)

工具的安裝和卸載工具的安裝、卸載以及抓取、放開(kāi)1工具的安裝與卸載2抓取和放開(kāi)目錄任務(wù)引入對(duì)于快換工具來(lái)說(shuō)，導(dǎo)入后還需要手動(dòng)安裝到法蘭工具上去，通?？鞊Q工具可抓取/放開(kāi)目標(biāo)零件。下面分別學(xué)習(xí)安裝、卸載工具，以及使用工具抓取、放開(kāi)目標(biāo)零件的方法。在包含工業(yè)機(jī)器人以及配套法蘭工具的PQArt工程環(huán)境中導(dǎo)入快換工具后，可以通過(guò)下圖所示的3種途徑選擇【安裝（生成軌跡/改變狀態(tài)-無(wú)軌跡）】安裝工具；卸載快換工具時(shí)，選擇功能菜單內(nèi)的【卸載（生成軌跡/改變狀態(tài)-無(wú)軌跡）】。工具的安裝與卸載1工具的安裝與卸載1圖1工具安裝、卸載功能調(diào)用方式(1)安裝（生成軌跡）與安裝（改變狀態(tài)-無(wú)軌跡）區(qū)別安裝工具時(shí)，如果選擇的是安裝（生成軌跡），則在將快換工具安裝至工業(yè)機(jī)器人法蘭工具上同時(shí)，生成工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至快換工具處、安裝快換工具的軌跡，如圖（左）所示。安裝工具時(shí)，如果選擇的是安裝（改變狀態(tài)-無(wú)軌跡），則快換工具將被安裝至工業(yè)機(jī)器人法蘭工具上，只改變工具的安裝狀態(tài)，無(wú)動(dòng)作，如圖（右）所示。工具的安裝與卸載1工具的安裝與卸載1圖2安裝（生成軌跡）與安裝（改變狀態(tài)-無(wú)軌跡）區(qū)別(2)卸載（生成軌跡）與卸載（改變狀態(tài)-無(wú)軌跡）區(qū)別選擇卸載（生成軌跡）卸載工具時(shí)，將在工業(yè)機(jī)器人卸載末端快換工具的同時(shí)，生成卸載過(guò)程的軌跡。選擇卸載（改變狀態(tài)-無(wú)軌跡）卸載工具時(shí)，將不會(huì)生成卸載工具的軌跡。如果安裝工具時(shí)，選擇的是安裝（生成軌跡）:卸載工具時(shí)選擇的是卸載（生成軌跡）時(shí)，則生成的卸載工具軌跡是工業(yè)機(jī)器人將快換工具重新放回至快換工具原始位置的軌跡，如圖（左）所示;如果卸載工具時(shí)選擇的卸載（改變狀態(tài)-無(wú)軌跡），工業(yè)機(jī)器人將快換工具重新放回初始位置，但是不會(huì)生成工作軌跡。工具的安裝與卸載1(2)卸載（生成軌跡）與卸載（改變狀態(tài)-無(wú)軌跡）區(qū)別如果安裝工具時(shí)，選擇的是安裝（改變狀態(tài)-無(wú)軌跡），卸載工具時(shí)無(wú)論選擇的那種方式，如果需要重新將快換工具放回初始位置，則需要選中快換工具并激活其三維球，將其移動(dòng)至初始位置。完成工具卸載后，快換工具與工業(yè)機(jī)器人的法蘭工具接觸安裝關(guān)系，可以通過(guò)三維球改變工具的位置，如圖（右）所示。工具的安裝與卸載1工具的安裝與卸載1圖3安裝（生成軌跡）與安裝（改變狀態(tài)-無(wú)軌跡）區(qū)別工具對(duì)目標(biāo)零件的抓取和放開(kāi)功能常應(yīng)用與涉及搬運(yùn)的工藝場(chǎng)景中，具體的操作原理和步驟與工業(yè)機(jī)器人的抓取和放開(kāi)操作一致，下面一同進(jìn)行講解。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人末端已經(jīng)安裝了法蘭工具以及快換工具后，可以通過(guò)選中安裝的快換工具、法蘭工具以及機(jī)器人本體等途徑進(jìn)入到抓取放開(kāi)功能中，如圖4、圖5、圖6所示。抓取和放開(kāi)2抓取和放開(kāi)2圖4法蘭工具菜單中的抓取放開(kāi)抓取和放開(kāi)2圖5已被安裝快換工具菜單中的抓取放開(kāi)抓取和放開(kāi)2圖6法蘭工具菜單中的抓取放開(kāi)進(jìn)行目標(biāo)零件的抓取時(shí)，需要先使用三維球?qū)惭b在工業(yè)機(jī)器人末端的快換工具移動(dòng)至零件抓取的目標(biāo)位置（圖7步驟①），然后選擇抓?。ㄉ绍壽E）或者抓?。ǜ淖儬顟B(tài)—無(wú)軌跡），無(wú)論選擇哪種抓取方式，均需要進(jìn)行抓取物體選擇、抓取位置選擇的設(shè)定，如圖7中步驟②和③所示。如選擇的是抓?。ㄉ绍壽E），則還需要設(shè)置抓取物體的入刀和出刀量，如圖7步驟④所示，完成以上設(shè)置后，將生成抓取物體的軌跡如圖7步驟⑤所示。如選擇抓?。ǜ淖儬顟B(tài)—無(wú)軌跡），則不會(huì)生成軌跡，指改變物體的抓取狀態(tài)，結(jié)果如圖7步驟⑥所示。抓取和放開(kāi)2抓取和放開(kāi)2圖7抓取物體流程示意在已經(jīng)抓取目標(biāo)零件的狀態(tài)下，進(jìn)行目標(biāo)零件的放開(kāi)時(shí)，需要先使用三維球?qū)⒈蛔ト〉牧慵胖玫酱砰_(kāi)的位置，然后選擇放開(kāi)（生成軌跡）和放開(kāi)（改變狀態(tài)——無(wú)軌跡）。放開(kāi)（生成軌跡）和放開(kāi)（改變狀態(tài)——無(wú)軌跡）兩者的區(qū)別僅在于是否生成軌跡，具體流程與抓取物體流程相似，如圖8所示。無(wú)論選擇哪種放開(kāi)方式，均需要選擇放開(kāi)的物體。當(dāng)選擇放開(kāi)（生成軌跡）時(shí)，需要設(shè)置放開(kāi)物體時(shí)的入刀偏移量和出刀偏移量（圖8步驟③所示），完成設(shè)置后生成的軌跡