GB/T 45509-2025工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性試驗(yàn)方法

ICS2504030

CCSJ2.8.

中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T45509—2025

工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性試驗(yàn)方法

Industrialrobots—Dynamicstabilitytestmethods

2025-03-28發(fā)布2025-10-01實(shí)施

國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局發(fā)布

國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)

GB/T45509—2025

目次

前言

…………………………Ⅲ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術(shù)語(yǔ)和定義

3………………1

試驗(yàn)條件

4…………………1

試驗(yàn)前提條件

4.1………………………1

試驗(yàn)環(huán)境條件

4.2………………………2

試驗(yàn)場(chǎng)地要求

4.3………………………2

試驗(yàn)設(shè)備

4.4……………2

試驗(yàn)軌跡選擇

4.5………………………2

試驗(yàn)步驟

5…………………3

末端抖動(dòng)頻率試驗(yàn)

5.1…………………3

末端抖動(dòng)幅度試驗(yàn)

5.2…………………4

停位點(diǎn)穩(wěn)定性試驗(yàn)

5.3…………………4

停位點(diǎn)抖動(dòng)幅度試驗(yàn)

5.4………………5

試驗(yàn)報(bào)告

6…………………5

附錄資料性工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性試驗(yàn)設(shè)備

A()……………………6

概述

A.1…………………6

動(dòng)態(tài)信號(hào)測(cè)量分析系統(tǒng)

A.2……………6

激光跟蹤儀

A.3…………………………6

附錄資料性試驗(yàn)報(bào)告實(shí)例

B()…………8

實(shí)例內(nèi)容

B.1……………8

試驗(yàn)結(jié)果表

B.2…………………………9

圖工作空間中的立方體

1…………………2

圖末端抖動(dòng)頻率幅度試驗(yàn)

2/……………4

圖用于機(jī)器人抖動(dòng)特性測(cè)量的動(dòng)態(tài)信號(hào)測(cè)量分析系統(tǒng)

A.1……………6

圖用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性測(cè)量的激光跟蹤儀

A.2…………7

圖試驗(yàn)報(bào)告實(shí)例

B.1………………………8

表末端抖動(dòng)頻率試驗(yàn)條件

1………………3

表停位點(diǎn)穩(wěn)定性試驗(yàn)條件

2………………5

表試驗(yàn)設(shè)備

A.1……………6

Ⅰ

GB/T45509—2025

表末端抖動(dòng)頻率

B.1………………………9

表末端抖動(dòng)幅度

B.2………………………9

表停位點(diǎn)穩(wěn)定性

B.3………………………9

表停位點(diǎn)抖動(dòng)幅度

B.4…………………10

Ⅱ

GB/T45509—2025

前言

本文件按照標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第部分標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則的規(guī)定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任

。。

本文件由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出

。

本文件由全國(guó)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口

(SAC/TC591)。

本文件起草單位重慶凱瑞機(jī)器人技術(shù)有限公司深圳市越疆科技股份有限公司重慶凱瑞認(rèn)證服

:、、

務(wù)有限公司庫(kù)卡機(jī)器人廣東有限公司浙江譜麥科技有限公司北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所有限公

、()、、

司深圳市大族機(jī)器人有限公司中國(guó)科學(xué)院重慶綠色智能技術(shù)研究院中國(guó)軟件評(píng)測(cè)中心工業(yè)和信息

、、、(

化部軟件與集成電路促進(jìn)中心哈爾濱科能熔敷科技股份有限公司重慶大學(xué)成都越凡創(chuàng)新科技有限

)、、、

公司東莞市爾必地機(jī)器人有限公司寧波城市職業(yè)技術(shù)學(xué)院中控智動(dòng)山東機(jī)械科技有限公司華盛

、、、()、

控智能科技廣東有限公司廣東美的電氣有限公司梅州鼎泰電路板有限公司南京熊貓電子裝備有

()、、、

限公司重慶金山醫(yī)療機(jī)器人有限公司常州檢驗(yàn)檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)證研究院庫(kù)卡機(jī)器人制造上海有限公

、、、()

司五八智能科技杭州有限公司遨博北京智能科技股份有限公司重慶智能機(jī)器人研究院埃夫特

、()、()、、

智能裝備股份有限公司沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司上海機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司

、、、

上海電器科學(xué)研究所集團(tuán)有限公司中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所福建省特種設(shè)備檢驗(yàn)研究院

()、、、

國(guó)網(wǎng)重慶市電力公司電力科學(xué)研究院中汽檢測(cè)技術(shù)有限公司重慶市質(zhì)量和標(biāo)準(zhǔn)化研究院工業(yè)和信

、、、

息化部電子第五研究所山東金石機(jī)器人智能科技有限公司浙江君睿智能裝備有限公司重慶三電智

、、、

能科技有限公司河北工業(yè)大學(xué)重慶工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院重慶長(zhǎng)安汽車股份有限公司重慶交通大學(xué)

、、、、、

重慶郵電大學(xué)重慶盟訊電子科技有限公司青島昌輝海洋智能裝備有限公司寧波萊盟機(jī)器人有限

、、、

公司

。

本文件主要起草人李本旺劉培超公續(xù)銀李建韜張翔李金村王光能尚明生梁學(xué)修王坤

:、、、、、、、、、、

蘇曉杰解如風(fēng)郎需林孫添飛孫遜周星宇卿茂榮葉宏武趙豐瑞陳敦堅(jiān)陳文杰閆紅生唐臣玉

、、、、、、、、、、、、、

何國(guó)田李輝向?qū)W位李松領(lǐng)黃宇李崢曲業(yè)闖梁應(yīng)杰王茂林吳賢歡趙建袁家虎夏云奇魏大鵬

、、、、、、、、、、、、、、

張國(guó)亮宋仲康黃偉張曉宇儲(chǔ)昭琦張鋒邢琳朱曉鵬李志海孫良艷陳挺木王謙劉熊曹懿莎

、、、、、、、、、、、、、、

王佳藝萬科董成舉趙國(guó)華李明夏亮王嘉彭鵬周傳德常永生陳仁祥李帥永陳菁王雨琴

、、、、、、、、、、、、、、

萬旭成劉玉昌趙永磊

、、。

Ⅲ

GB/T45509—2025

工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性試驗(yàn)方法

1范圍

本文件描述了工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性的試驗(yàn)方法

。

本文件適用于工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性試驗(yàn)

。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款其中注日期的引用文

。,

件僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于

,;,()

本文件

。

機(jī)器人詞匯

GB/T12643

3術(shù)語(yǔ)和定義

界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件

GB/T12643。

31

.

動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性dynamicstability

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中受到自身振動(dòng)和外界擾動(dòng)影響后在自動(dòng)調(diào)節(jié)和控制裝置的作用下保持穩(wěn)定

,,,

運(yùn)行的能力

。

32

.

抖動(dòng)vibration

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中其位置在某特定時(shí)刻相對(duì)于其理想軌跡上的短期偏離

,