實(shí)施指南《GB11291.2 - 2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備工業(yè)機(jī)器人的安全要求第2部分：機(jī)器人系統(tǒng)與集成》實(shí)施指南

《GB11291.2-2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備工業(yè)機(jī)器人的安全要求第

2部分：機(jī)器人系統(tǒng)與集成》實(shí)施指南一、標(biāo)準(zhǔn)核心要點(diǎn)總覽（一）標(biāo)準(zhǔn)適用范圍解析本標(biāo)準(zhǔn)適用于工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)和工業(yè)機(jī)器人單元集成，

涵蓋從設(shè)計(jì)、制造、安裝，到運(yùn)行、維護(hù)以及報(bào)廢的全

生命周期。無(wú)論是汽車(chē)制造中的大型機(jī)械臂集成系統(tǒng)，

還是電子生產(chǎn)線(xiàn)上的小型精密機(jī)器人單元，只要屬于工

業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景下的機(jī)器人系統(tǒng)集成，均受此標(biāo)準(zhǔn)約束。其

目的在于確保各類(lèi)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)在復(fù)雜多樣的生產(chǎn)環(huán)

境中，始終遵循統(tǒng)一的安全規(guī)范，保障人員安全與生產(chǎn)

穩(wěn)定。（二）關(guān)鍵術(shù)語(yǔ)深度解讀—1—1.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)：并非僅指機(jī)器人本體，而是包括機(jī)器人本體、控制器、示教器，

以及與生產(chǎn)工藝相關(guān)的周邊設(shè)備，如物料輸送裝置、工裝夾具等組成的有機(jī)整體。例如在焊接機(jī)器人系統(tǒng)中，除機(jī)器人負(fù)責(zé)焊接動(dòng)作外，還需配套自動(dòng)送絲裝置、焊接電源以及用于固定工件的工裝夾具等，它們共同構(gòu)成完整的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。2.集成：強(qiáng)調(diào)將不同的設(shè)備、軟件、控制系統(tǒng)進(jìn)行整

合，實(shí)現(xiàn)協(xié)同工作。以物流倉(cāng)儲(chǔ)中的自動(dòng)化分揀機(jī)器人

系統(tǒng)集成為例，不僅要將機(jī)器人與輸送線(xiàn)、掃碼設(shè)備等

硬件集成，還需通過(guò)軟件編程，讓各部分在邏輯上有序

配合，完成貨物從入庫(kù)、分揀到出庫(kù)的連貫流程。（三）標(biāo)準(zhǔn)整體架構(gòu)梳理—2—標(biāo)準(zhǔn)從安全要求的提出，到風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估方法的闡述，再到具體安全防護(hù)措施的規(guī)定，形成一套嚴(yán)謹(jǐn)?shù)倪壿嬻w系。

開(kāi)篇明確適用范圍與術(shù)語(yǔ)，為后續(xù)內(nèi)容奠定基礎(chǔ)；接著

深入分析工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)存在的基本危險(xiǎn)與危險(xiǎn)情況，

基于此提出消除和降低風(fēng)險(xiǎn)的要求；最后針對(duì)集成制造

系統(tǒng)中的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，給出專(zhuān)門(mén)的補(bǔ)充要求，各部

分層層遞進(jìn)，環(huán)環(huán)相扣，為工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的安全

實(shí)施提供全面指導(dǎo)。二、系統(tǒng)設(shè)計(jì)安全基礎(chǔ)構(gòu)建（一）機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)安全準(zhǔn)則1.穩(wěn)定性設(shè)計(jì)要點(diǎn)：機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)在各種工況下都

應(yīng)保持穩(wěn)定。例如大型重載搬運(yùn)機(jī)器人，其底座設(shè)計(jì)需

足夠?qū)挻笄揖哂幸欢ㄖ亓浚黾优c地面的接觸面積和摩—3—擦力，防止在搬運(yùn)重物時(shí)因重心偏移而傾倒。同時(shí)，關(guān)節(jié)部位的連接結(jié)構(gòu)要堅(jiān)固可靠，采用高強(qiáng)度材料和精密

的加工工藝，確保在頻繁運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不會(huì)出現(xiàn)松動(dòng)，維

持整體結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性。2.運(yùn)動(dòng)部件防護(hù)設(shè)計(jì)：對(duì)于機(jī)器人的活動(dòng)關(guān)節(jié)、傳動(dòng)

鏈條、絲杠等運(yùn)動(dòng)部件，必須設(shè)置有效的防護(hù)裝置。如

在關(guān)節(jié)處安裝防護(hù)套，既能防止人員意外觸碰受傷，又

能阻擋灰塵、碎屑等異物進(jìn)入，影響運(yùn)動(dòng)精度。傳動(dòng)鏈

條可采用全封閉的防護(hù)外殼，外殼材料具備一定強(qiáng)度和

韌性，在保證正常觀察內(nèi)部運(yùn)行情況（可設(shè)置透明觀察

窗）的同時(shí)，有效避免人員肢體卷入。（二）

電氣系統(tǒng)安全設(shè)計(jì)規(guī)范—4—1.

電氣絕緣與接地設(shè)計(jì)：

電氣設(shè)備的絕緣性能至關(guān)重要。機(jī)器人控制柜內(nèi)的電氣元件、

電線(xiàn)電纜等都需采用

符合標(biāo)準(zhǔn)的絕緣材料，定期進(jìn)行絕緣電阻檢測(cè)，確保絕

緣性能良好。同時(shí)，完善的接地系統(tǒng)不可或缺，機(jī)器人

本體、控制柜等均應(yīng)可靠接地，接地電阻需滿(mǎn)足標(biāo)準(zhǔn)要

求，一般不大于

4

歐姆。通過(guò)良好接地，可將電氣設(shè)備

漏電時(shí)產(chǎn)生的電流引入大地，避免人員觸電危險(xiǎn)。2.

電氣控制系統(tǒng)冗余設(shè)計(jì)：為提高電氣控制系統(tǒng)的可

靠性，采用冗余設(shè)計(jì)。例如在關(guān)鍵控制環(huán)節(jié)設(shè)置雙

CPU模塊，當(dāng)一個(gè)

CPU

出現(xiàn)故障時(shí)，另一個(gè)可立即接管控

制任務(wù)，保證機(jī)器人系統(tǒng)持續(xù)運(yùn)行。對(duì)于重要的傳感器

信號(hào)線(xiàn)路，也可采用冗余布線(xiàn)，防止因某條線(xiàn)路損壞導(dǎo)

致信號(hào)丟失，影響機(jī)器人的正常運(yùn)行和安全防護(hù)功能?！?—三、全面風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估與應(yīng)對(duì)策略（一）風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估流程詳解1.危險(xiǎn)識(shí)別：全面排查工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)在運(yùn)行過(guò)程中

可能產(chǎn)生的各種危險(xiǎn)。如機(jī)械危險(xiǎn)，包括機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部

件的碰撞、擠壓、剪切等；

電氣危險(xiǎn)，如觸電、

電氣短

路引發(fā)火災(zāi)等；還有熱危險(xiǎn)，像機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行后電

機(jī)、控制器等部件產(chǎn)生的高溫可能造成灼傷。此外，還

要考慮環(huán)境因素帶來(lái)的危險(xiǎn)，如潮濕環(huán)境可能影響電氣

絕緣性能，多塵環(huán)境可能導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)部件磨損加劇等。2.風(fēng)險(xiǎn)分析：針對(duì)識(shí)別出的危險(xiǎn)，分析其發(fā)生的可能

性和可能造成的后果嚴(yán)重程度。以機(jī)器人碰撞危險(xiǎn)為例，

若機(jī)器人運(yùn)行速度快、工作空間內(nèi)人員活動(dòng)頻繁，那么

碰撞發(fā)生的可能性就高；若碰撞對(duì)象是人體要害部位，—6—可能造成骨折、

內(nèi)臟損傷等嚴(yán)重后果，根據(jù)可能性和后果嚴(yán)重程度，將風(fēng)險(xiǎn)劃分為不同等級(jí)，為后續(xù)制定應(yīng)對(duì)

措施提供依據(jù)。3.風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)：將風(fēng)險(xiǎn)分析結(jié)果與預(yù)先設(shè)定的風(fēng)險(xiǎn)可接

受標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行對(duì)比。若風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)高于可接受標(biāo)準(zhǔn)，則需采

取相應(yīng)措施降低風(fēng)險(xiǎn)；若風(fēng)險(xiǎn)在可接受范圍內(nèi)，仍需持

續(xù)監(jiān)控，因?yàn)樯a(chǎn)環(huán)境、設(shè)備狀態(tài)等因素可能發(fā)生變化，

導(dǎo)致風(fēng)險(xiǎn)水平改變。例如，對(duì)于一些小型、低速且操作

環(huán)境簡(jiǎn)單的機(jī)器人系統(tǒng)，某些低等級(jí)風(fēng)險(xiǎn)可能在可接受

范圍內(nèi)，但一旦生產(chǎn)規(guī)模擴(kuò)大、操作流程改變，就需重

新評(píng)估風(fēng)險(xiǎn)。（二）風(fēng)險(xiǎn)應(yīng)對(duì)策略制定—7—1.風(fēng)險(xiǎn)消除措施：從源頭上消除危險(xiǎn)。比如在設(shè)計(jì)階段，優(yōu)化機(jī)器人的工作流程，避免機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡與人

員活動(dòng)區(qū)域交叉，徹底消除碰撞危險(xiǎn)。或者選用本質(zhì)安

全型的電氣元件，從根本上杜絕電氣故障引發(fā)的危險(xiǎn)。2.風(fēng)險(xiǎn)降低措施：當(dāng)無(wú)法完全消除風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，采取措施

降低風(fēng)險(xiǎn)程度。例如為機(jī)器人安裝安全光幕，當(dāng)人員進(jìn)

入機(jī)器人工作區(qū)域時(shí)，光幕檢測(cè)到遮擋信號(hào)，立即觸發(fā)

機(jī)器人停止運(yùn)行，降低碰撞傷害的可能性。對(duì)于電氣系

統(tǒng)，安裝漏電保護(hù)裝置，一旦發(fā)生漏電，迅速切斷電源，

減輕觸電危險(xiǎn)的后果。3.風(fēng)險(xiǎn)接受與監(jiān)控：對(duì)于經(jīng)過(guò)評(píng)估處于可接受范圍內(nèi)

的風(fēng)險(xiǎn)，要建立監(jiān)控機(jī)制。定期檢查機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行

狀態(tài)，如監(jiān)測(cè)關(guān)鍵部件的溫度、振動(dòng)情況，及時(shí)發(fā)現(xiàn)潛—8—在問(wèn)題。同時(shí)，收集操作人員的反饋意見(jiàn)，若發(fā)現(xiàn)實(shí)際運(yùn)行中出現(xiàn)新的危險(xiǎn)跡象，立即重新評(píng)估風(fēng)險(xiǎn)并調(diào)整應(yīng)

對(duì)策略。四、安全防護(hù)裝置的合理配置與運(yùn)用（一）物理防護(hù)裝置的選擇與安裝1.安全圍欄的設(shè)置要點(diǎn)：安全圍欄應(yīng)圍繞機(jī)器人工作

區(qū)域設(shè)置，高度一般不低于

1.5米，確保人員無(wú)法輕易

跨越。圍欄的網(wǎng)孔尺寸要合適，防止人員肢體穿過(guò)。材

質(zhì)需具備足夠強(qiáng)度，能承受一定外力沖擊，如采用堅(jiān)固

的金屬管材和金屬網(wǎng)。圍欄的門(mén)應(yīng)設(shè)置聯(lián)鎖裝置，當(dāng)門(mén)

打開(kāi)時(shí)，機(jī)器人立即停止運(yùn)行，只有門(mén)關(guān)閉且聯(lián)鎖裝置

正常工作后，機(jī)器人才能重新啟動(dòng)，有效防止人員在機(jī)

器人運(yùn)行時(shí)進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域?！?—2.

防護(hù)擋板的應(yīng)用場(chǎng)景：在機(jī)器人可能產(chǎn)生飛濺物的作業(yè)場(chǎng)景，如打磨、切割等工序，需安裝防護(hù)擋板。防

護(hù)擋板應(yīng)選用透明且抗沖擊的材料，如高強(qiáng)度亞克力板，

既能阻擋飛濺物對(duì)人員的傷害，又能讓操作人員觀察到

機(jī)器人的工作情況。擋板的安裝位置要精準(zhǔn)，確保能有

效遮擋飛濺物的飛濺范圍，同時(shí)不影響機(jī)器人的正常運(yùn)

行。（二）非物理防護(hù)裝置的功能實(shí)現(xiàn)1.安全光幕的原理與調(diào)試：安全光幕利用紅外感應(yīng)原

理，在機(jī)器人工作區(qū)域周邊形成一道不可見(jiàn)的光幕。當(dāng)

有物體遮擋光幕中的光線(xiàn)時(shí)，光幕控制器會(huì)立即檢測(cè)到，并向機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)送信號(hào)，使機(jī)器人停止運(yùn)行。在

安裝調(diào)試安全光幕時(shí)，要確保光幕發(fā)射器和接收器之間—10—的光路準(zhǔn)確對(duì)齊，避免出現(xiàn)光線(xiàn)折射、遮擋等情況影響檢測(cè)精度。同時(shí)，根據(jù)機(jī)器人工作區(qū)域的實(shí)際形狀和尺

寸，合理設(shè)置光幕的檢測(cè)范圍，確保無(wú)檢測(cè)盲區(qū)。2.急停按鈕的布局與操作要求：急停按鈕應(yīng)在機(jī)器人

操作區(qū)域周邊易于觸及的位置均勻分布，確保操作人員

在任何位置都能迅速按下。急停按鈕的設(shè)計(jì)要符合人體

工程學(xué)，操作方便，且具有明顯的標(biāo)識(shí)和較大的操作面

積。當(dāng)按下急停按鈕后，機(jī)器人應(yīng)立即停止所有運(yùn)動(dòng)，

包括正在執(zhí)行的動(dòng)作和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。同時(shí)，急停按

鈕需具備自鎖功能，防止誤操作復(fù)位，只有在排除故障

后，通過(guò)人工手動(dòng)復(fù)位才能解除急停狀態(tài)，恢復(fù)機(jī)器人

運(yùn)行。五、控制系統(tǒng)安全性能強(qiáng)化—11—（一）控制軟件安全設(shè)計(jì)要點(diǎn)1.權(quán)限管理系統(tǒng)構(gòu)建：為控制軟件設(shè)置嚴(yán)格的權(quán)限管

理機(jī)制。不同人員擁有不同的操作權(quán)限，如管理員具備

最高權(quán)限，可進(jìn)行系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置、程序修改等高級(jí)操作；

普通操作人員僅能進(jìn)行機(jī)器人的啟動(dòng)、停止、簡(jiǎn)單程序

調(diào)用等基本操作。通過(guò)用戶(hù)賬號(hào)和密碼登錄系統(tǒng)，系統(tǒng)

根據(jù)賬號(hào)權(quán)限對(duì)操作進(jìn)行限制，防止未經(jīng)授權(quán)的人員隨

意更改機(jī)器人控制程序，確保機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定性和安

全性。2.程序安全漏洞檢測(cè)與修復(fù)：定期對(duì)機(jī)器人控制程序

進(jìn)行安全漏洞檢測(cè)，采用專(zhuān)業(yè)的軟件檢測(cè)工具，檢查程

序是否存在緩沖區(qū)溢出、注入攻擊等安全隱患。一旦發(fā)

現(xiàn)漏洞，及時(shí)進(jìn)行修復(fù)和升級(jí)。同時(shí)，建立程序版本管—12—理系統(tǒng)，記錄每次程序修改的內(nèi)容、時(shí)間和責(zé)任人，便于追溯和管理，防止因程序錯(cuò)誤或被惡意篡改導(dǎo)致機(jī)器

人出現(xiàn)異常運(yùn)行，引發(fā)安全事故。（二）硬件控制安全保障措施1.控制器硬件可靠性設(shè)計(jì)：選用質(zhì)量可靠、性能穩(wěn)定

的控制器硬件?？刂破鲬?yīng)具備良好的抗干擾能力，在復(fù)

雜的電磁環(huán)境中仍能正常工作。例如采用金屬屏蔽外殼，

減少外界電磁輻射對(duì)控制器內(nèi)部電路的干擾；在電路設(shè)

計(jì)上，增加濾波電路，抑制電源噪聲和信號(hào)干擾。同時(shí)，

控制器的關(guān)鍵部件如

CPU

、

內(nèi)存等要具備冗余設(shè)計(jì)，當(dāng)

某個(gè)部件出現(xiàn)故障時(shí)，備用部件能及時(shí)接替工作，保證

機(jī)器人控制系統(tǒng)的不間斷運(yùn)行。—13—2.傳感器安全監(jiān)測(cè)與故障診斷：機(jī)器人系統(tǒng)中的各類(lèi)傳感器，如位置傳感器、力傳感器等，對(duì)于機(jī)器人的精

確控制和安全運(yùn)行至關(guān)重要。要建立傳感器安全監(jiān)測(cè)機(jī)

制，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)傳感器的工作狀態(tài)，如檢測(cè)傳感器輸出信

號(hào)是否在正常范圍內(nèi)、信號(hào)傳輸是否穩(wěn)定等。一旦發(fā)現(xiàn)

傳感器故障，控制系統(tǒng)應(yīng)立即啟動(dòng)故障診斷程序，快速

定位故障點(diǎn)，并采取相應(yīng)的應(yīng)急措施，如切換到備用傳

感器（若有）或使機(jī)器人停止運(yùn)行，防止因傳感器故障

導(dǎo)致機(jī)器人失控。六、人機(jī)協(xié)作場(chǎng)景下的特殊安全考量（一）人機(jī)協(xié)作模式分類(lèi)與安全要求1.安全監(jiān)控停止模式：在此模式下，機(jī)器人與人員共

同在一個(gè)工作空間內(nèi)作業(yè)，但機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)受到實(shí)—14—時(shí)監(jiān)控。當(dāng)人員靠近機(jī)器人一定距離時(shí)，通過(guò)傳感器檢測(cè)到人員位置信息，機(jī)器人控制系統(tǒng)立即降低運(yùn)行速度

或停止運(yùn)行，確保人員安全。例如在電子裝配車(chē)間，工

人與協(xié)作機(jī)器人共同進(jìn)行產(chǎn)品組裝，當(dāng)工人伸手靠近機(jī)

器人抓取零部件時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)減速，避免碰撞工人。

為實(shí)現(xiàn)此模式，需精確設(shè)置傳感器的檢測(cè)范圍和機(jī)器人

的減速、停止閾值，同時(shí)保證傳感器的檢測(cè)精度和可靠性。2.速度與分離監(jiān)測(cè)模式：根據(jù)人員與機(jī)器人之間的距

離動(dòng)態(tài)調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)行速度。當(dāng)人員遠(yuǎn)離機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人可高速運(yùn)行，提高生產(chǎn)效率；當(dāng)人員逐漸靠近時(shí)，

機(jī)器人速度逐漸降低；當(dāng)人員進(jìn)入危險(xiǎn)距離范圍內(nèi)，機(jī)

器人停止運(yùn)行。例如在物流倉(cāng)庫(kù)中，搬運(yùn)機(jī)器人與操作

人員共享工作區(qū)域，通過(guò)激光測(cè)距傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)人員—15—與機(jī)器人的距離，控制系統(tǒng)根據(jù)距離變化調(diào)整機(jī)器人速度。在應(yīng)用此模式時(shí)，要對(duì)速度變化曲線(xiàn)進(jìn)行合理規(guī)劃，

確保機(jī)器人速度調(diào)整平穩(wěn)，避免因速度突變對(duì)設(shè)備和人

員造成沖擊。3.功率與力限制模式：限制機(jī)器人在與人協(xié)作過(guò)程中

的輸出功率和作用力，即使機(jī)器人與人員發(fā)生接觸，也

能將傷害風(fēng)險(xiǎn)降至最低。比如在康復(fù)醫(yī)療領(lǐng)域，協(xié)作機(jī)

器人輔助患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，機(jī)器人的關(guān)節(jié)電機(jī)輸出功

率和施加在患者肢體上的力都被嚴(yán)格限制在安全范圍內(nèi)。

實(shí)現(xiàn)功率與力限制，需要在機(jī)器人控制系統(tǒng)中設(shè)置精確

的力和功率控制算法，同時(shí)選用具備高精度力反饋功能

的傳感器，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人與人員之間的作用力，并根

據(jù)設(shè)定值進(jìn)行調(diào)整。—16—（二）人機(jī)協(xié)作安全防護(hù)技術(shù)應(yīng)用1.力反饋技術(shù)在安全協(xié)作中的應(yīng)用：力反饋技術(shù)使機(jī)

器人能夠感知與人員或外界物體接觸時(shí)的作用力大小。

當(dāng)機(jī)器人檢測(cè)到的力超過(guò)安全閾值時(shí)，立即停止當(dāng)前動(dòng)

作或調(diào)整運(yùn)動(dòng)方向，避免對(duì)人員造成傷害。例如在協(xié)作

裝配任務(wù)中，機(jī)器人在抓取和安裝零件時(shí)，若手部與工

人的手部意外接觸，力反饋傳感器迅速檢測(cè)到異常力，

機(jī)器人控制系統(tǒng)根據(jù)反饋信號(hào)及時(shí)做出響應(yīng)，防止夾傷

工人手指。力反饋技術(shù)的關(guān)鍵在于傳感器的精度和控制

系統(tǒng)對(duì)反饋信號(hào)的快速處理能力，需要不斷優(yōu)化傳感器

性能和控制算法，提高力反饋的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性。2.視覺(jué)識(shí)別技術(shù)保障人機(jī)安全協(xié)作：利用視覺(jué)識(shí)別技

術(shù)，機(jī)器人可以實(shí)時(shí)識(shí)別工作空間內(nèi)人員的位置、姿態(tài)—17—和動(dòng)作意圖。通過(guò)對(duì)人員行為的分析，預(yù)測(cè)潛在的危險(xiǎn)情況，并提前采取相應(yīng)的安全措施。例如在汽車(chē)制造車(chē)

間，協(xié)作機(jī)器人與工人協(xié)同進(jìn)行汽車(chē)零部件安裝，視覺(jué)

識(shí)別系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)工人的操作動(dòng)作，當(dāng)發(fā)現(xiàn)工人的手即

將進(jìn)入機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，機(jī)器人提前減速或改變運(yùn)動(dòng)

路徑，避免碰撞。視覺(jué)識(shí)別技術(shù)的應(yīng)用需要強(qiáng)大的圖像

處理算法和高性能的計(jì)算設(shè)備支持，

以確保在復(fù)雜的工

業(yè)環(huán)境中快速、準(zhǔn)確地識(shí)別人員信息。七、安裝與調(diào)試階段的安全管控（一）安裝現(xiàn)場(chǎng)安全管理規(guī)范1.場(chǎng)地規(guī)劃與安全標(biāo)識(shí)設(shè)置：在機(jī)器人系統(tǒng)安裝現(xiàn)場(chǎng)，

合理規(guī)劃安裝區(qū)域，設(shè)置明顯的安全隔離帶，防止無(wú)關(guān)

人員進(jìn)入。對(duì)安裝區(qū)域內(nèi)的危險(xiǎn)區(qū)域，如高處作業(yè)下方、—18—電氣設(shè)備周?chē)?，設(shè)置醒目的安全標(biāo)識(shí)，如

“禁止靠近”“注意觸電”等標(biāo)識(shí)牌。同時(shí)，確保安裝現(xiàn)場(chǎng)的通道暢

通，便于設(shè)備搬運(yùn)和人員疏散，通道寬度應(yīng)符合相關(guān)安

全標(biāo)準(zhǔn)要求，一般不小于

1.5米。2.安裝人員安全培訓(xùn)與資質(zhì)要求：參與機(jī)器人系統(tǒng)安

裝的人員必須經(jīng)過(guò)專(zhuān)門(mén)的安全培訓(xùn)，熟悉安裝過(guò)程中的

安全操作規(guī)程和注意事項(xiàng)。安裝人員應(yīng)具備相應(yīng)的專(zhuān)業(yè)

技能和資質(zhì)，如電氣安裝人員需持有電工證，機(jī)械安裝

人員需掌握機(jī)械裝配的專(zhuān)業(yè)知識(shí)和技能。在安裝前，對(duì)

安裝人員進(jìn)行技術(shù)交底，明確安裝任務(wù)和安全要求，確

保安裝工作安全、有序進(jìn)行。（二）調(diào)試過(guò)程安全操作要點(diǎn)—19—1.調(diào)試前的安全檢查：在進(jìn)行機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試前，對(duì)設(shè)備進(jìn)行全面的安全檢查。檢查機(jī)械結(jié)構(gòu)是否安裝牢固，

各連接部位的螺栓是否擰緊；

電氣系統(tǒng)的接線(xiàn)是否正確，

絕緣性能是否良好；安全防護(hù)裝置是否安裝到位且功能

正常，如安全光幕、急停按鈕等。同時(shí)，檢查機(jī)器人的

運(yùn)行環(huán)境是否符合要求，如溫度、濕度、

電磁干擾等環(huán)

境因素是否在設(shè)備允許的范圍內(nèi)。2.調(diào)試中的安全操作規(guī)范：調(diào)試過(guò)程中，嚴(yán)格按照調(diào)

試手冊(cè)的步驟進(jìn)行操作。在進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)調(diào)試時(shí)，應(yīng)

先采用低速運(yùn)行模式，觀察機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是否正常，

各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)是否平穩(wěn)、無(wú)卡頓。操作人員應(yīng)始終處于

安全位置，避免站在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡上或可能發(fā)生危險(xiǎn)

的區(qū)域。在對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行參數(shù)調(diào)試時(shí)，要謹(jǐn)慎

操作，防止因參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤導(dǎo)致機(jī)器人異常運(yùn)行。若在—20—調(diào)試過(guò)程中發(fā)現(xiàn)異常情況，應(yīng)立即按下急停按鈕，停止調(diào)試工作，排查故障原因，待故障排除后再繼續(xù)調(diào)試。八、運(yùn)行與維護(hù)階段的安全保障（一）

日常運(yùn)行安全管理1.操作人員安全培訓(xùn)與考核：對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的操作人

員進(jìn)行定期的安全培訓(xùn)，培訓(xùn)內(nèi)容包括機(jī)器人的操作方

法、安全注意事項(xiàng)、應(yīng)急處理措施等。培訓(xùn)結(jié)束后，對(duì)

操作人員進(jìn)行考核，考核合格后方可