汽車智能傳感器技術與應用 項目三任務3：毫米波雷達的數據解析-學生工作頁

任務3.3毫米波雷達的姓名班級學號實訓室小組時間一、接受任務某位客戶在行駛過程中發(fā)現(xiàn)中控屏會顯示前方車輛的距離和速度信息，好奇這些數據是怎么來的，于是前往你們公司請教，你的領導安排你對毫米波雷達探測到的數據進行解析。二、收集信息USB_CANTOOL界面信息收集USB_CANTOOL界面示意圖序號名稱1標題欄2菜單欄3發(fā)送設置區(qū)4CAN中繼狀態(tài)5智能過濾6控制按鈕7統(tǒng)計區(qū)8數據列表跟蹤目標列表(0X603)消息結構信息收集

序號名稱消息位置（bit）解析1Object_id目標ID2Object_x目標X坐標目標在X軸方向上的坐標。其中，在X軸左邊表示為負，在X軸右邊表示為正3Object_y目標Y坐標目標在Y軸方向上的坐標。只檢測毫米波雷達前方的目標點,因此Y坐標為正4Object_vx目標X軸方向速度目標在X軸方向上的速度。其中，目標向左移動表示為負，向右移動表示為正5Object_vy目標Y軸方向速度目標在Y軸方向上的速度。其中，目標靠近車輛表示為負，目標遠離車輛表示為正6Object_rcs目標RCS雷達截面積(RadarCrossSection，RCS)是目標在雷達接收方向上反射雷達信號能力的度量。一個目標的RCS等于單位立體角目標在雷達接收天線方向上反射的功率(每單獨立體角)與入射到目標處的功率密度(每平方米)之比7Object_dynprop目標運動屬性0:未知;1:靜止;2:低速運動;3:高速運動(v>3m/s)三、制定計劃步驟作業(yè)內容工具注意事項預計用時四、操作實施1、作業(yè)前準備作業(yè)內容作業(yè)項目作業(yè)示范場地準備￡設置隔離欄￡放置安全警示牌￡檢查實訓臺架是否鎖止、穩(wěn)定￡檢查工具及設備是否齊全2、使用USB_CANTOOL查看毫米波雷達數據作業(yè)內容作業(yè)項目作業(yè)示范查看USB_CANTOOL工具中毫米波雷達數據￡打開臺架電源。￡打開臺架計算機?！甏蜷_USB_CANTOOL工具?！暝诠ぞ呓缑孀笊辖堑摹霸O備操作”中選擇啟動設備。￡選擇CAN通道號?！杲厝∫粠瑪祿??！暾业胶撩撞ɡ走_ID號為0x0603的數據信息。有4104個字節(jié)。3、解析毫米波雷達數據作業(yè)內容作業(yè)項目作業(yè)示范￡選取一幀數據進行解析?！瓴东@到的數據幀為0180802e80040077。（按實際捕捉到的數據填寫）￡數據轉換并填寫下表數據值字節(jié)位HEX數據BIN數據01第0個字節(jié)010000000180第1個字節(jié)801000000080第2個字節(jié)80100000002e第3個字節(jié)2e0010111080第4個字節(jié)801000000004第5個字節(jié)040000010000第6個字節(jié)000000000077第7個字節(jié)7701110111求Object_id￡轉換：BIN數據：__00000001__，HEX數據：__01__，DEC：__1__；?！暧嬎悖篲1*1+0=1_。公式為數據的10進制(DEC)?系數（Factor）+（offect）求Object_x￡轉換：BIN數據：_100000001000__，HEX數據：__808_，DEC：_2056__；。求Object_y￡計算：_46*0.1+0=4.6__。公式為數據的10進制(DEC)?系數（Factor）+（offect）求Object_vx￡轉換：BIN數據：_10000000000__，HEX數據：_400__，DEC：__1024__；。求Object_vy￡計算：_1024*0.1-102.4=0_。公式為數據的10進制(DEC)?系數（Factor）+（offect）求Object_rcs￡轉換：BIN數據：___00___，HEX數據：____0__，DEC：____0__；。求Object_dynprop￡計算：_119*0.5-64=-4.5__。公式為數據的10進制(DEC)?系數（Factor）+（offect）五、檢查評價檢查與評分表序號評價標準評分自我評分教師評分1知識點一：能說出USB-CANTOOL的界面結構2知識點二：能根據毫米波雷達的跟蹤目標列表的消息結構，找出數據解析的方法3知識點三：能歸納USB-CANTOOL的使用步驟4技能點一：能解析毫米波雷達探測到的數據5作業(yè)前準備66S管理六、總結反思總結反思表1.做得好的地方在哪里？￡毫米波雷達的數據抓?。弧旰撩撞ɡ走_的數據分析。