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文檔簡介

[21]計算出的自由高度應圓整至尺寸參數系列中的H0推薦值。我們在機械手選用的彈簧由圓柱螺旋彈簧和圓柱螺旋壓縮彈簧。普通圓柱螺旋彈簧的主要幾何尺寸有:外徑D、中徑D2、內經D1、節(jié)距p、彈簧絲直徑d,如圖9所示:圖9彈簧我們選用的彈簧規(guī)格見表2:表2彈簧編號彈簧絲直徑d(mm)彈簧中徑D2(mm)節(jié)距p(mm)10.5321.281.07191.682.82230.741.55其中,彈簧1為圓柱螺旋拉伸彈簧,彈簧2、19、23為圓柱螺旋壓縮彈簧。1.5.2彈簧的設計計算彈簧19的設計過程計算、校核步驟如下:原始條件: 最大工作載荷:Pn=5.5kg最小工作載荷:P1=0kg工作行程:h=3mm負荷種類:第二類端部形式:端部并緊并磨平,支承圈為一圈制造精度:主要參數的制造精度為2級彈簧材料:碳素彈簧鋼絲第二類根據Pn,查表9-11REF_Ref6680\r\h[21],得到彈簧的相關數據如下表所示: 表3彈簧19dD2PPAFAPd’IQ1.68.02.8411.3540.88712.80025.1200.0039彈簧要求的剛度:P’=(Pn-P1)/h=(5.5-0)/3=1.83(kg/mm)有效圈數:N=Pd’/p’=12.800/1.83=6.99取n=7(11)計算項目:彈簧實際剛度:P’=Pd’/n=12.800/7=1.829(kg/mm),與要求高度相近。總圈數:n1=n+2=9自由高度:H0=n+1.5d=7x2.82+1.5x1.6=22.14(mm),圓整取標準值22彈簧實際節(jié)距:P=(H0-1.5d)/n=(22-1.5x1.6)/7=2.8(mm)工作極限負載下的變形:Fj=Pj/P’=12.741/1.83=6.96因取τj=1.25[τ]π,根據表9-2,[τ]=1.25[τ]π,所以τj=[τ]故:Pj等于同樣規(guī)格彈簧的第二類類彈簧的最大工作負荷,從表9-11REF_Ref6680\r\h[21]查得Pj=12.741.最大工作負荷下的變形:Fn=Pn/P’=5.5/1.829=3(mm)最小的負荷下的變形:F1=P1/P’=0(mm)最大的工作負荷下高度:Hn=H0-Fn=22-3=19(mm)最小工作負荷下高度:Hi=H0-Fi=22-0=22(mm)工作極限下的高度:Hj=H0-Fj=22-6.96=15.04(mm)展開長度:L=Ixn1=25.120x9=226.08(mm)細長比:b=H0/D2=22/8=2.75<5.3

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