《智能網(wǎng)聯(lián)整車(chē)綜合測(cè)試》課件-模塊4：行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)與發(fā)展

1.國(guó)內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)及測(cè)評(píng)體系主講教師：課程導(dǎo)入01國(guó)內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)體系概述02國(guó)內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)評(píng)體系03國(guó)內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)與國(guó)際接軌趨勢(shì)04總結(jié)與思考PART01國(guó)內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)體系概述一、國(guó)內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)體系概述（一）主要標(biāo)準(zhǔn)制定機(jī)構(gòu)工信部國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)全國(guó)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)一、國(guó)內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)體系概述（二）國(guó)內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)核心標(biāo)準(zhǔn)框架自動(dòng)駕駛分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)GB/T40429-2021明確中國(guó)自動(dòng)駕駛分級(jí)，為車(chē)企研發(fā)與測(cè)試提供依據(jù)。分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)結(jié)合國(guó)內(nèi)交通特點(diǎn)，規(guī)范不同等級(jí)自動(dòng)駕駛功能。駕駛輔助系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)GB/T39263關(guān)于道路車(chē)輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，定義了包括疲勞監(jiān)測(cè)、交通標(biāo)志識(shí)別、碰撞預(yù)警等在內(nèi)的多種駕駛輔助功能，旨在提高行車(chē)安全和駕駛體驗(yàn)。功能安全標(biāo)準(zhǔn)GB/T34590等同采用ISO26262，規(guī)范汽車(chē)電子電氣系統(tǒng)功能安全。確保車(chē)輛關(guān)鍵系統(tǒng)在故障時(shí)仍能安全運(yùn)行，保障行車(chē)安全。車(chē)路協(xié)同標(biāo)準(zhǔn)GB/T31024規(guī)范C-V2X通信技術(shù)，推動(dòng)車(chē)路協(xié)同應(yīng)用與發(fā)展。支持車(chē)輛與基礎(chǔ)設(shè)施高效通信，提升交通效率與安全。PART02國(guó)內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)評(píng)體系二、國(guó)內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)評(píng)體系（一）測(cè)評(píng)體系概述測(cè)評(píng)目的評(píng)估智能駕駛系統(tǒng)的安全性、可靠性和用戶(hù)體驗(yàn)，確保車(chē)輛性能達(dá)標(biāo)。為車(chē)企研發(fā)提供反饋，為監(jiān)管部門(mén)提供依據(jù)，推動(dòng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展。測(cè)評(píng)方式封閉測(cè)試、開(kāi)放道路測(cè)試與仿真測(cè)試相結(jié)合，全面評(píng)估車(chē)輛性能。模擬多種場(chǎng)景，積累數(shù)據(jù)，優(yōu)化算法，提升車(chē)輛智能化水平。二、國(guó)內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)評(píng)體系（二）主要測(cè)評(píng)機(jī)構(gòu)開(kāi)展自動(dòng)駕駛汽車(chē)測(cè)評(píng)與認(rèn)證中國(guó)汽車(chē)技術(shù)研究中心（CATARC）提供車(chē)路協(xié)同測(cè)試環(huán)境國(guó)家智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試區(qū)組織智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)專(zhuān)項(xiàng)測(cè)試北京智能車(chē)聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心（ICVCC）二、國(guó)內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)評(píng)體系（三）主要測(cè)評(píng)內(nèi)容車(chē)輛感知與決策能力車(chē)路協(xié)同能力自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)急處理網(wǎng)絡(luò)安全防護(hù)能力PART03國(guó)內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)與國(guó)際接軌趨勢(shì)三、國(guó)內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)與國(guó)際接軌趨勢(shì)（一）國(guó)內(nèi)外標(biāo)準(zhǔn)差異對(duì)比自動(dòng)駕駛分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)中國(guó)采用GB/T40429，美國(guó)使用SAEJ3016，分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)存在差異。中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)結(jié)合國(guó)內(nèi)交通特點(diǎn)，更注重實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景與安全要求。車(chē)聯(lián)網(wǎng)通信標(biāo)準(zhǔn)國(guó)內(nèi)推廣C-V2X，歐洲偏向ITS-G5，技術(shù)路線與標(biāo)準(zhǔn)不同。C-V2X基于蜂窩網(wǎng)絡(luò)，具有覆蓋廣、兼容性強(qiáng)等優(yōu)勢(shì)。數(shù)據(jù)隱私保護(hù)標(biāo)準(zhǔn)國(guó)內(nèi)強(qiáng)調(diào)數(shù)據(jù)安全，符合《網(wǎng)絡(luò)安全法》，歐美側(cè)重GDPR監(jiān)管。國(guó)內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)注重?cái)?shù)據(jù)的合法使用與保護(hù)，保障用戶(hù)權(quán)益。三、國(guó)內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)與國(guó)際接軌趨勢(shì)（二）標(biāo)準(zhǔn)融合與國(guó)際合作中美自動(dòng)駕駛測(cè)試互認(rèn)合作，部分測(cè)試數(shù)據(jù)可互通。促進(jìn)中美智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)技術(shù)交流與合作，提升產(chǎn)業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力。中美測(cè)試互認(rèn)合作中歐標(biāo)準(zhǔn)協(xié)同發(fā)展，部分法規(guī)參考UNECER157。推動(dòng)中歐智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)協(xié)調(diào)與統(tǒng)一，促進(jìn)跨國(guó)技術(shù)互認(rèn)。中歐標(biāo)準(zhǔn)協(xié)同發(fā)展加入全球智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)聯(lián)盟，推動(dòng)統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)制定。參與國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)制定，提升國(guó)內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)國(guó)際影響力，促進(jìn)產(chǎn)業(yè)發(fā)展。加入全球標(biāo)準(zhǔn)聯(lián)盟PART04總結(jié)與思考國(guó)內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)體系在保障安全性的同時(shí)，推動(dòng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展，提升國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力。通過(guò)嚴(yán)格標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范車(chē)企研發(fā)，促進(jìn)技術(shù)創(chuàng)新與產(chǎn)品升級(jí)。安全性與產(chǎn)業(yè)發(fā)展的平衡01四、總結(jié)與思考（一）國(guó)內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)體系平衡發(fā)展測(cè)評(píng)體系全面評(píng)估車(chē)輛性能，為車(chē)企研發(fā)提供反饋，提升市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。嚴(yán)格測(cè)評(píng)推動(dòng)車(chē)企優(yōu)化產(chǎn)品，提升用戶(hù)體驗(yàn)與市場(chǎng)認(rèn)可度。測(cè)評(píng)體系提升競(jìng)爭(zhēng)力02四、總結(jié)與思考（二）未來(lái)標(biāo)準(zhǔn)發(fā)展趨勢(shì)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)趨同獨(dú)立標(biāo)準(zhǔn)體系2.國(guó)外智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)及測(cè)評(píng)體系主講教師：課程導(dǎo)入01國(guó)際智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)體系概述02美國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)及測(cè)評(píng)體系03歐洲及日本智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)及測(cè)評(píng)體系04總結(jié)與思考PART01國(guó)際智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)體系概述一、國(guó)際智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)體系概述（一）標(biāo)準(zhǔn)體系的必要性智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)涉及復(fù)雜路況感知與決策，需嚴(yán)格標(biāo)準(zhǔn)確保安全可靠運(yùn)行，避免事故風(fēng)險(xiǎn)。保障汽車(chē)安全與可靠統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)使各國(guó)汽車(chē)技術(shù)互認(rèn)，降低市場(chǎng)準(zhǔn)入門(mén)檻，推動(dòng)產(chǎn)業(yè)全球化發(fā)展。促進(jìn)跨國(guó)技術(shù)互認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)為車(chē)企研發(fā)提供明確方向，引導(dǎo)資源投入，加速技術(shù)創(chuàng)新與產(chǎn)品迭代。規(guī)范企業(yè)研發(fā)方向一、國(guó)際智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)體系概述（二）國(guó)際主要標(biāo)準(zhǔn)制定機(jī)構(gòu)UNECE（聯(lián)合國(guó)歐洲經(jīng)濟(jì)委員會(huì)）制定國(guó)際法規(guī)SAE（國(guó)際自動(dòng)機(jī)工程師學(xué)會(huì)）提出分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)ITU（國(guó)際電信聯(lián)盟）制定通信標(biāo)準(zhǔn)ISO（國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織）主導(dǎo)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)ISO制定汽車(chē)電子電氣系統(tǒng)功能安全標(biāo)準(zhǔn)ISO26262，規(guī)范智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)關(guān)鍵系統(tǒng)安全設(shè)計(jì)。該標(biāo)準(zhǔn)涵蓋從概念到生產(chǎn)全生命周期，確保車(chē)輛電子系統(tǒng)安全可靠運(yùn)行。一、國(guó)際智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)體系概述（三）智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)核心標(biāo)準(zhǔn)框架自動(dòng)駕駛分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)SAEJ3016（L0-L5自動(dòng)駕駛等級(jí)劃分）車(chē)輛功能安全標(biāo)準(zhǔn)ISO26262（汽車(chē)電子電氣系統(tǒng)功能安全標(biāo)準(zhǔn)）網(wǎng)絡(luò)安全標(biāo)準(zhǔn)ISO/SAE21434（智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)網(wǎng)絡(luò)安全標(biāo)準(zhǔn)）通信與數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)3GPPR16（支持C-V2X通信的5G協(xié)議）PART02美國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)及測(cè)評(píng)體系二、美國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)及測(cè)評(píng)體系（一）監(jiān)管體系概述NHTSA監(jiān)管安全美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局：監(jiān)管自動(dòng)駕駛汽車(chē)安全DOT制定指導(dǎo)政策美國(guó)交通部：制定國(guó)家級(jí)自動(dòng)駕駛指導(dǎo)政策各州自主決定政策自行決定自動(dòng)駕駛汽車(chē)的測(cè)試和商業(yè)化政策二、美國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)及測(cè)評(píng)體系（二）主要標(biāo)準(zhǔn)與法規(guī)自動(dòng)駕駛等級(jí)標(biāo)準(zhǔn)：由SAE提出，但廣泛應(yīng)用于美國(guó)法規(guī)。SAEJ3016聯(lián)邦機(jī)動(dòng)車(chē)安全標(biāo)準(zhǔn)：自動(dòng)駕駛汽車(chē)必須符合的傳統(tǒng)車(chē)輛安全標(biāo)準(zhǔn)。FMVSS自動(dòng)駕駛汽車(chē)測(cè)試倡議：推動(dòng)企業(yè)公開(kāi)測(cè)試數(shù)據(jù)，提高透明度。AVTESTINITIATIVE二、美國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)及測(cè)評(píng)體系（三）測(cè)評(píng)體系加利福利亞州的AVProvingGrounds。封閉測(cè)試場(chǎng)地Waymo在鳳凰城的Robotaxi服務(wù)。真實(shí)道路測(cè)試NVIDIADriveSim用于虛擬環(huán)境測(cè)試。仿真測(cè)試PART03歐洲智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)及測(cè)評(píng)體系三、歐洲智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)及測(cè)評(píng)體系（一）歐洲智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)體系主要監(jiān)管機(jī)構(gòu)UNECE法規(guī)制定UNECE負(fù)責(zé)歐洲自動(dòng)駕駛法規(guī)制定；EuroNCAP安全評(píng)估EuroNCAP評(píng)估智能駕駛安全性能，推動(dòng)車(chē)輛安全技術(shù)發(fā)展。主要標(biāo)準(zhǔn)與法規(guī)UNECER157：L3自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全法規(guī)（適用于高速公路場(chǎng)景）；GDPR（通用數(shù)據(jù)保護(hù)條例）：嚴(yán)格保護(hù)車(chē)聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)隱私；ISO21448（SOTIF）：關(guān)注功能安全之外的非預(yù)期安全風(fēng)險(xiǎn)。PART04總結(jié)與思考四、總結(jié)與思考（一）不同國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)差異不同國(guó)家根據(jù)自身產(chǎn)業(yè)發(fā)展需求，平衡創(chuàng)新與監(jiān)管，制定差異化標(biāo)準(zhǔn)。如美國(guó)強(qiáng)調(diào)企業(yè)創(chuàng)新與市場(chǎng)驅(qū)動(dòng)，歐洲注重安全與隱私保護(hù)。創(chuàng)新與監(jiān)管平衡地理環(huán)境與交通狀況影響標(biāo)準(zhǔn)制定，如日本側(cè)重車(chē)路協(xié)同，適應(yīng)其復(fù)雜交通環(huán)境。各國(guó)標(biāo)準(zhǔn)需適應(yīng)本國(guó)交通基礎(chǔ)設(shè)施與駕駛習(xí)慣。地域特點(diǎn)影響四、總結(jié)與思考（二）未來(lái)標(biāo)準(zhǔn)發(fā)展趨勢(shì)全球標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一隨技術(shù)發(fā)展與國(guó)際合作加強(qiáng)，全球標(biāo)準(zhǔn)有望逐步統(tǒng)一，促進(jìn)產(chǎn)業(yè)發(fā)展。如ISO、UNECE等國(guó)際組織積極推動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)協(xié)調(diào)與統(tǒng)一。持續(xù)更新優(yōu)化智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)技術(shù)快速迭代，標(biāo)準(zhǔn)需持續(xù)更新優(yōu)化，適應(yīng)新技術(shù)需求。如隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)升級(jí)，相關(guān)安全標(biāo)準(zhǔn)與測(cè)試方法需不斷調(diào)整。3.智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)政策進(jìn)展主講教師：課程導(dǎo)入01智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)政策概述02國(guó)內(nèi)政策進(jìn)展03國(guó)外政策進(jìn)展04總結(jié)與思考PART01智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)政策概述一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)政策概述（一）政策支持的必要性保障道路交通安全推動(dòng)技術(shù)創(chuàng)新與產(chǎn)業(yè)保護(hù)數(shù)據(jù)隱私與網(wǎng)絡(luò)安全一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)政策概述（二）政策核心關(guān)注點(diǎn)自動(dòng)駕駛測(cè)試與示范明確測(cè)試區(qū)域、條件與流程，推動(dòng)技術(shù)從實(shí)驗(yàn)室走向?qū)嶋H道路，積累數(shù)據(jù)優(yōu)化算法。數(shù)據(jù)安全與隱私保護(hù)制定數(shù)據(jù)分類(lèi)、存儲(chǔ)與傳輸標(biāo)準(zhǔn)，確保數(shù)據(jù)全生命周期安全，平衡便利與隱私。智能基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)規(guī)劃車(chē)路協(xié)同設(shè)施建設(shè)，提升交通系統(tǒng)智能化水平，支持智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)運(yùn)行。一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)政策概述（三）政策制定主體政府角色與職責(zé)企業(yè)參與和推動(dòng)科研機(jī)構(gòu)支撐PART02國(guó)內(nèi)政策進(jìn)展二、國(guó)內(nèi)政策進(jìn)展中國(guó)：我國(guó)從頂層設(shè)計(jì)、行業(yè)規(guī)劃、基礎(chǔ)支撐等方面構(gòu)建了完善的智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車(chē)政策體系。國(guó)務(wù)院引發(fā)《《新能源汽車(chē)產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2021—2035年）》，2025年新能源汽車(chē)滲透率20%，推動(dòng)高質(zhì)量可持續(xù)發(fā)展，加快建設(shè)汽車(chē)強(qiáng)國(guó)。發(fā)改委等印發(fā)《智能汽車(chē)創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》。2018工信部《車(chē)聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)）產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動(dòng)計(jì)劃》，推動(dòng)形成深度融合、創(chuàng)新活躍、安全可信、競(jìng)爭(zhēng)力強(qiáng)的車(chē)聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)新生態(tài)。20202021《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試與示范應(yīng)用管理規(guī)范》，完善道路測(cè)試與示范應(yīng)用監(jiān)管法規(guī)?！秶?guó)家車(chē)聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)）》（征求意見(jiàn)稿），明確“三橫兩縱”核心技術(shù)架構(gòu)?！镀?chē)駕駛自動(dòng)化分級(jí)》明確自動(dòng)駕駛汽車(chē)分級(jí)。深圳、上海先后出臺(tái)《深圳經(jīng)濟(jì)特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)管理?xiàng)l例》《上海市浦東新區(qū)促進(jìn)無(wú)駕駛?cè)酥悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車(chē)創(chuàng)新應(yīng)用規(guī)定》，地方先行先試，首次實(shí)現(xiàn)立法突破。持續(xù)13年的新能源汽車(chē)購(gòu)置補(bǔ)貼政策終止。20222023工信部批準(zhǔn)湖北襄陽(yáng)、浙江德清、廣西柳州創(chuàng)建國(guó)家級(jí)車(chē)聯(lián)網(wǎng)先導(dǎo)區(qū)，加上之前江蘇無(wú)錫、天津西青、湖南長(zhǎng)沙、重慶兩江新區(qū)，已有7個(gè)國(guó)家級(jí)車(chē)聯(lián)網(wǎng)先導(dǎo)區(qū)。圖2-4近年中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車(chē)主要政策二、國(guó)內(nèi)政策進(jìn)展北京：智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)已成為北京重點(diǎn)發(fā)展的特色優(yōu)勢(shì)之一。北京市采用基于網(wǎng)聯(lián)的自動(dòng)駕駛技術(shù)路線，在經(jīng)開(kāi)區(qū)建設(shè)全球首個(gè)網(wǎng)聯(lián)云控式高級(jí)別自動(dòng)駕駛示范區(qū)。2018《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)創(chuàng)新發(fā)展行動(dòng)方案（2019年-2022年）》：2022年基本完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)技術(shù)體系構(gòu)建。20202021《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)政策先行區(qū)總體實(shí)施方案》：設(shè)立國(guó)內(nèi)首個(gè)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)政策先行區(qū)?！侗本┦兄悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車(chē)政策先行區(qū)自動(dòng)駕駛出行服務(wù)商業(yè)化試點(diǎn)管理實(shí)施細(xì)則（試行）》《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)政策先行區(qū)乘用車(chē)無(wú)人化道路測(cè)試與示范應(yīng)用管理實(shí)施細(xì)則（試行）》：國(guó)內(nèi)首個(gè)乘用車(chē)無(wú)人化運(yùn)營(yíng)試點(diǎn)?！侗本┦兄悄芫W(wǎng)聯(lián)政策先行區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)客運(yùn)巴士道路測(cè)試、示范應(yīng)用管理實(shí)施細(xì)則（試行）》：推動(dòng)智能網(wǎng)聯(lián)客運(yùn)巴士新場(chǎng)景的規(guī)?；蜕虡I(yè)化應(yīng)用。20222023《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)政策先行區(qū)數(shù)據(jù)安全管理辦法（試行）》：填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛示范區(qū)級(jí)數(shù)據(jù)安全管理的空白。圖2-12近年北京市智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車(chē)主要政策二、國(guó)內(nèi)政策進(jìn)展廣州：廣州市積極探索智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)政策創(chuàng)新，營(yíng)造全國(guó)領(lǐng)先的寬松政策環(huán)境?！蛾P(guān)于智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試有關(guān)工作的指導(dǎo)意見(jiàn)》：允許取得遠(yuǎn)程測(cè)試資格的車(chē)輛在遠(yuǎn)程監(jiān)控保障體系下，進(jìn)行公開(kāi)道路整車(chē)無(wú)人的自動(dòng)駕駛測(cè)試。2018《廣州市智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)“三同”測(cè)試車(chē)輛管理辦法》等一系列道路測(cè)試政策和技術(shù)。標(biāo)準(zhǔn)：全國(guó)率先提出三級(jí)測(cè)試道路標(biāo)準(zhǔn)以及多類(lèi)別的測(cè)試方式。20202021《關(guān)于逐步分區(qū)域先行先試不同混行環(huán)境下智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)（自動(dòng)駕駛）應(yīng)用示范運(yùn)營(yíng)政策的意見(jiàn)》：?jiǎn)?dòng)自動(dòng)駕駛混行試點(diǎn)政策體系建設(shè)工作?！稄V州市智能與新能源汽車(chē)創(chuàng)新發(fā)展“十四五“規(guī)劃》-：到2025年，建成-“三區(qū)一高地一中心”，打造“一核三極多節(jié)點(diǎn)”新格局。《廣州市工業(yè)和信息化發(fā)展“十四五”規(guī)劃》：聚力打造智能網(wǎng)聯(lián)和新能源汽車(chē)萬(wàn)億級(jí)產(chǎn)業(yè)集群?！稄V州市智能網(wǎng)聯(lián)與新能源汽車(chē)產(chǎn)業(yè)鏈高質(zhì)量發(fā)展三年行動(dòng)計(jì)劃（2022-2024年）》。20222023商務(wù)部印發(fā)《廣州市服務(wù)業(yè)擴(kuò)大開(kāi)放綜合試點(diǎn)總體方案》：廣州是試點(diǎn)中唯一提出支持自動(dòng)駕駛應(yīng)用創(chuàng)新發(fā)展的城市。圖2-13近年廣州市智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車(chē)主要政策2019二、國(guó)內(nèi)政策進(jìn)展上海：上海將發(fā)展智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車(chē)作為產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的戰(zhàn)略領(lǐng)航工程。上海出臺(tái)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)專(zhuān)項(xiàng)規(guī)劃（2020-2025）》：推動(dòng)高度自動(dòng)駕駛（L3級(jí)別以上）先行示范，推動(dòng)有條件開(kāi)放高度自動(dòng)駕駛車(chē)輛上高速、高架道路進(jìn)行測(cè)試及示范應(yīng)用。2018《上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試和示范應(yīng)用管理辦法（試行）》：擴(kuò)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)載人、載貨示范應(yīng)用、引領(lǐng)突破區(qū)域互認(rèn)互通。20202021《上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試與應(yīng)用管理辦法》：支持企業(yè)規(guī)范開(kāi)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試、應(yīng)用活動(dòng)，探索商業(yè)化運(yùn)營(yíng)模式?！渡虾Ｊ兄悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試與示范實(shí)施辦法》：進(jìn)一步擴(kuò)展高速、快速路等測(cè)試辦法。《上海市浦東新區(qū)促進(jìn)無(wú)駕駛?cè)酥悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車(chē)創(chuàng)新應(yīng)用規(guī)定》：首部聚焦在L4級(jí)及以上自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的地方專(zhuān)項(xiàng)立法?！渡虾Ｊ兄悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車(chē)示范運(yùn)營(yíng)實(shí)施細(xì)則》：上海首批智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)示范運(yùn)營(yíng)證出爐?！渡虾Ｊ屑涌熘悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車(chē)創(chuàng)新發(fā)展實(shí)施方案》。20222023《上海市浦東新區(qū)促進(jìn)無(wú)駕駛?cè)酥悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車(chē)創(chuàng)新應(yīng)用規(guī)定實(shí)施細(xì)則》。《上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)高快速路測(cè)試與示范實(shí)施方案》?！渡虾Ｊ袩o(wú)駕駛（安全）員智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試技術(shù)方案》。圖2-14近年上海智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車(chē)主要政策2019PART03國(guó)外政策進(jìn)展三、國(guó)外政策進(jìn)展美國(guó)：美國(guó)將發(fā)展自動(dòng)駕駛作為智能交通系統(tǒng)的一項(xiàng)重點(diǎn)工作內(nèi)容。美國(guó)聯(lián)邦通信委員會(huì)將原分配給DSRC的頻段劃撥給W-Fi和C-V2X使用。2016-2020連續(xù)發(fā)布《自動(dòng)駕駛汽車(chē)》（1.0-4.0）為自動(dòng)駕駛安全部署提供了政策監(jiān)管框架。20202010-20252021美國(guó)交通部發(fā)布《自動(dòng)駕駛車(chē)輛綜合計(jì)劃》。CPUC為Cruise頒發(fā)了加州第一張無(wú)人駕駛服務(wù)許可證，允許開(kāi)啟商業(yè)運(yùn)營(yíng)。DMV向Cruise和Waymo頒發(fā)自動(dòng)駕駛車(chē)輛部署許可證，允許提供收費(fèi)服務(wù)。發(fā)布《無(wú)人駕駛汽車(chē)乘客保護(hù)規(guī)定》。NHTSA發(fā)布規(guī)定：汽車(chē)制造商無(wú)需為滿足碰撞標(biāo)準(zhǔn)，為全自動(dòng)駕駛汽車(chē)配備手動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)。20222023發(fā)布政策框架，從政策法規(guī)層面破除發(fā)展障礙，實(shí)現(xiàn)全面部署。《通脹削減法案（IRA）》購(gòu)買(mǎi)在美國(guó)組裝的電動(dòng)車(chē)提供補(bǔ)貼。每五年發(fā)布一次《智能交通系統(tǒng)戰(zhàn)略計(jì)劃》大力發(fā)展自動(dòng)駕駛技術(shù)及商業(yè)應(yīng)用。圖2-1近年美國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車(chē)主要政策三、國(guó)外政策進(jìn)展歐洲：歐盟持續(xù)完善網(wǎng)聯(lián)式自動(dòng)駕駛及電動(dòng)汽車(chē)的發(fā)展戰(zhàn)略體系及技術(shù)路線圖。歐盟《可持續(xù)與智能交通戰(zhàn)略》：到2050年，建成覆蓋全歐424個(gè)主要城市的多式聯(lián)運(yùn)綜合交通網(wǎng)絡(luò)。2019歐盟道路交通研究咨詢(xún)委員會(huì)（ERTRAC）更新《ConncctedAutomated

DrivingRoadmap》提出基于數(shù)字化基礎(chǔ)設(shè)施的網(wǎng)聯(lián)式自動(dòng)駕駛。202020182021德國(guó)《自動(dòng)駕駛法》，L4級(jí)車(chē)輛可在公共道路和指定區(qū)域內(nèi)行駛。ERTRAC發(fā)布《Connected,CooperativeandAutomatedMobilityRoadmap》征求意見(jiàn)稿，提出2030年目標(biāo)應(yīng)用包括高速公路與運(yùn)輸走廊、限定區(qū)域、城市混合交通和鄉(xiāng)村道路4類(lèi)應(yīng)用場(chǎng)景。歐盟《加強(qiáng)乘用車(chē)及輕型商用車(chē)新車(chē)的碳排放性能標(biāo)準(zhǔn)的修訂條例》：2035年起歐盟境內(nèi)禁止銷(xiāo)售非零碳排放的新燃油車(chē)。20222023德國(guó)、法國(guó)、荷蘭、意大利、西班牙、挪威、瑞典、英國(guó)紛紛收緊純電動(dòng)補(bǔ)貼及減稅標(biāo)準(zhǔn)?！锻ㄍ詣?dòng)化出行之路：歐盟未來(lái)出行戰(zhàn)略》：到2030年普及完全自動(dòng)駕駛。英國(guó)《自動(dòng)與電動(dòng)汽車(chē)法案》：明確自動(dòng)駕駛汽車(chē)保險(xiǎn)和責(zé)任分擔(dān)。圖2-2近年歐洲智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車(chē)主要政策三、國(guó)外政策進(jìn)展日韓：日韓加速新能源汽車(chē)轉(zhuǎn)型，重點(diǎn)推動(dòng)自動(dòng)駕駛與智能交通、智能社會(huì)的融合。日本《道路交通法》修正案允許L3級(jí)別自動(dòng)駕駛上路行駛。日本《實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的相關(guān)報(bào)告和方案4.0》，到2025年只需遠(yuǎn)程監(jiān)控的無(wú)人自動(dòng)駕駛服務(wù)擴(kuò)大到40個(gè)區(qū)域。2018日本《自動(dòng)駕駛的公共道路測(cè)試道路使用許可標(biāo)準(zhǔn)》：保證上路測(cè)試的安全性。韓國(guó)“2030未來(lái)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)發(fā)展戰(zhàn)略”：到2024年全球最先構(gòu)建完成無(wú)人駕駛體系及公路。20202021韓國(guó)《新能源汽車(chē)發(fā)展規(guī)劃（2021-2025）》到2030年汽車(chē)碳減排24%。韓國(guó)《《自動(dòng)駕駛汽車(chē)安全標(biāo)準(zhǔn)》：全球首個(gè)為L(zhǎng)3自動(dòng)駕駛制定安全標(biāo)準(zhǔn)及商用化標(biāo)準(zhǔn)的國(guó)家。日本修訂《道路交通法》：L4級(jí)車(chē)輛，申請(qǐng)事業(yè)執(zhí)照及路權(quán)后可營(yíng)運(yùn)日本提高購(gòu)買(mǎi)純電動(dòng)和插電式混合動(dòng)力汽車(chē)補(bǔ)貼力度。韓國(guó)《二次電池產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新戰(zhàn)略》，2030年實(shí)現(xiàn)二次電池世界強(qiáng)國(guó)。20222023韓國(guó)降低新能源汽車(chē)補(bǔ)貼標(biāo)準(zhǔn)，本土電動(dòng)汽車(chē)補(bǔ)貼比進(jìn)口高至少250韓元。圖2-3近年日韓智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車(chē)主要政策2019PART04總結(jié)與思考四、總結(jié)與思考技術(shù)創(chuàng)新貢獻(xiàn)01政策參與建言02跨領(lǐng)域合作探索034.自動(dòng)駕駛功能的實(shí)現(xiàn)主講教師：

自主循跡控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)自動(dòng)駕駛汽車(chē)自主循跡控制系統(tǒng)的主要任務(wù)包括任務(wù)規(guī)劃、行為決策及汽車(chē)底層操作。在實(shí)際應(yīng)用中，汽車(chē)的自主循跡控制分為橫向控制和縱向控制。主動(dòng)循跡智能控制

循跡功能的實(shí)現(xiàn)橫向控制通過(guò)轉(zhuǎn)向盤(pán)的開(kāi)環(huán)及閉環(huán)對(duì)車(chē)輛進(jìn)行控制，上位機(jī)控制單元通過(guò)汽車(chē)橫向循跡誤差和角度循跡誤差信息計(jì)算出期望的轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角，然后通過(guò)轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的實(shí)時(shí)控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)期望道路軌跡的跟蹤。自動(dòng)駕駛汽車(chē)橫向控制結(jié)構(gòu)循跡功能的實(shí)現(xiàn)縱向控制是指自動(dòng)駕駛汽車(chē)對(duì)汽車(chē)速度的控制，主要通過(guò)控制汽車(chē)的檔位、制動(dòng)系統(tǒng)等使汽車(chē)按期望的車(chē)速行駛，實(shí)現(xiàn)與前后車(chē)車(chē)距的保持及緊急避障等。自動(dòng)駕駛汽車(chē)縱向控制結(jié)構(gòu)6.1.2Apollo開(kāi)放平臺(tái)認(rèn)知Apollo平臺(tái)技術(shù)架構(gòu)由四層組成，分別為車(chē)輛平臺(tái)、硬件平臺(tái)、軟件開(kāi)放平臺(tái)和云服務(wù)平臺(tái)。Apollo平臺(tái)技術(shù)架構(gòu)6.1.2Apollo開(kāi)放平臺(tái)認(rèn)知6.1.2Apollo開(kāi)放平臺(tái)認(rèn)知Apollo硬件平臺(tái)架構(gòu)及數(shù)據(jù)路程圖6.1.2Apollo開(kāi)放平臺(tái)認(rèn)知6.1.2Apollo開(kāi)放平臺(tái)認(rèn)知定位模塊仿真模塊數(shù)據(jù)開(kāi)發(fā)平臺(tái)模塊安全方案模塊6.1.3Apollo仿真平臺(tái)認(rèn)知Apollo仿真平臺(tái)大規(guī)模分布式架構(gòu)6.2.1高精地圖認(rèn)知6.2.1高精地圖認(rèn)知6.2.1高精地圖認(rèn)知高精地圖的分層架構(gòu)高精地圖的分層架構(gòu)主要有四層：道路層、車(chē)道層、動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)層和自動(dòng)駕駛輔助層。1.道路層：自動(dòng)駕駛汽車(chē)的道路規(guī)劃在道路層完成；2.車(chē)道層：包含定位特征、路徑及護(hù)欄、交通設(shè)施等信息；3.動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)層：傳輸實(shí)時(shí)路況及交通事件；4.自動(dòng)駕駛輔助層：構(gòu)建出完整的三維場(chǎng)景。6.2.2高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別6.2.2高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖與傳統(tǒng)地圖對(duì)比差別高精地圖傳統(tǒng)地圖使用對(duì)象自動(dòng)駕駛汽車(chē)駕駛?cè)擞猛靖呔ㄎ?、輔助環(huán)境感知、規(guī)劃與決策導(dǎo)航、搜索、可視化精度厘米米數(shù)據(jù)維度道路形狀、坡度、曲率、鋪設(shè)、方向路口連接相關(guān)數(shù)據(jù)道路附屬設(shè)施相關(guān)數(shù)據(jù)道路形狀、坡度、曲率、鋪設(shè)、方向功能提供自變量和目標(biāo)函數(shù)輔助駕駛導(dǎo)航數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性高較高數(shù)據(jù)類(lèi)型半永久\永久靜態(tài)數(shù)據(jù)半動(dòng)態(tài)\動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)永久靜態(tài)數(shù)據(jù)半永久靜態(tài)數(shù)據(jù)6.2.3高精地圖采集流程原始數(shù)據(jù)采集包括收集道路上的圖像信息、三維點(diǎn)云信息及定位信息。1.原始數(shù)據(jù)采集圖像采集點(diǎn)云采集定位信息采集圖像、時(shí)間戳點(diǎn)云、時(shí)間戳定位、時(shí)間戳數(shù)據(jù)儲(chǔ)存高精地圖原始數(shù)據(jù)采集流程6.2.3高精地圖采集流程2.高精地圖數(shù)據(jù)處理6.2.3高精地圖采集流程元素識(shí)別包括圖像處理和點(diǎn)云識(shí)別。3.元素識(shí)別圖像采集圖像分割邊緣檢測(cè)圖像預(yù)處理圖像識(shí)別特征提取圖像細(xì)化特征參數(shù)計(jì)算元素識(shí)別中圖像處理流程圖6.2.3高精地圖采集流程人工驗(yàn)證即人工通過(guò)俯視圖、圖像和點(diǎn)云圖等進(jìn)行驗(yàn)證，整合成高精地圖數(shù)據(jù)。4.人工驗(yàn)證車(chē)道線、路沿信號(hào)燈6.2.3高精地圖采集流程高精地圖經(jīng)過(guò)格式轉(zhuǎn)換、模型轉(zhuǎn)換、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換之后就可以進(jìn)行發(fā)布，在發(fā)布之后，會(huì)一直根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)的回傳進(jìn)行地圖的更新服務(wù)。5.地圖發(fā)布華為地圖Roadcode6.3.1自主避障流程避障是指車(chē)輛根據(jù)采集的障礙物的狀態(tài)信息，在行走過(guò)程中通過(guò)傳感器感知到妨礙其通行的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)物體時(shí)，決策模塊依據(jù)傳回的數(shù)據(jù)采用相應(yīng)避障算法選擇避障路線，將計(jì)算結(jié)果傳輸至控制器來(lái)控制車(chē)輛的減速及轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)安全平穩(wěn)的行駛。避障策略6.3.1自主避障流程障礙物運(yùn)動(dòng)軌跡預(yù)測(cè)的方法主要有三種：靜態(tài)處理、假設(shè)狀態(tài)保持不變、概率軌跡模型法。自動(dòng)駕駛汽車(chē)軌跡預(yù)測(cè)模塊示意圖2.障礙物的軌跡預(yù)測(cè)6.3.1自主避障流程自動(dòng)駕駛汽車(chē)避障路徑的生成主要分為人工勢(shì)場(chǎng)法、反應(yīng)式避障法和區(qū)域劃分法。人工勢(shì)場(chǎng)法路徑避讓工作原理3.避障路徑的生成反應(yīng)式避障法路徑避讓工作原理區(qū)域劃分法路徑避讓工作原理6.4.1自動(dòng)駕駛關(guān)鍵技術(shù)自動(dòng)駕駛涉及的關(guān)鍵技術(shù)分為感知定位、決策規(guī)劃、控制執(zhí)行三大部分。自動(dòng)駕駛關(guān)鍵技術(shù)6.4.1自動(dòng)駕駛關(guān)鍵技術(shù)自動(dòng)駕駛車(chē)輛利用各種主動(dòng)、被動(dòng)傳感器探測(cè)外部環(huán)境及車(chē)輛信息，包括行駛過(guò)程中的障礙物、信號(hào)燈、車(chē)道線等。1.感知定位6.4.1自動(dòng)駕駛關(guān)鍵技術(shù)多傳感器融合視頻演示6.4.1自動(dòng)駕駛關(guān)鍵技術(shù)決策規(guī)劃模塊是基于路網(wǎng)信息、外界交通環(huán)境信息和自身行駛狀態(tài)做出遵守交通規(guī)則的駕駛行為決策過(guò)程。2.決策規(guī)劃局部路徑規(guī)劃6.4.1自動(dòng)駕駛關(guān)鍵技術(shù)控制執(zhí)行接收決策規(guī)劃模塊的命令，根據(jù)規(guī)劃的行駛軌跡和速度以及當(dāng)前位置、姿態(tài)，產(chǎn)生對(duì)車(chē)輛加速、制動(dòng)及轉(zhuǎn)向盤(pán)等的控制。自動(dòng)駕駛線控系統(tǒng)3.控制執(zhí)行二、自動(dòng)駕駛應(yīng)用領(lǐng)域Apollo自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)套件D-KIT特斯拉Autopilot系統(tǒng)目前自動(dòng)駕駛技術(shù)主要分為兩條技術(shù)路線：一是以百度等互聯(lián)網(wǎng)公司為代表，搭建了L4-L5技術(shù)的自動(dòng)駕駛平臺(tái)，以提供完整技術(shù)鏈為目的。二是特斯拉等汽車(chē)廠將L2-L3的自動(dòng)駕駛技術(shù)裝載于整車(chē)上，并推向市場(chǎng)。二、自動(dòng)駕駛應(yīng)用領(lǐng)域在自動(dòng)駕駛技術(shù)迅速發(fā)展時(shí)期，自動(dòng)駕駛的應(yīng)用場(chǎng)景大致可分為三類(lèi)：低速場(chǎng)景、中高速場(chǎng)景以及特殊場(chǎng)景。Uber無(wú)人駕駛車(chē)二、自動(dòng)駕駛應(yīng)用領(lǐng)域城市道路、孵化園園區(qū)、物流中心等區(qū)域多為自動(dòng)駕駛汽車(chē)應(yīng)用的低速場(chǎng)景。無(wú)人駕駛外賣(mài)車(chē)1.低速場(chǎng)景無(wú)人駕駛快遞車(chē)二、自動(dòng)駕駛應(yīng)用領(lǐng)域在中高速環(huán)境中，智能車(chē)通常作為自動(dòng)駕駛出租車(chē)、自動(dòng)駕駛巴士、自動(dòng)駕駛物流等使用。2.中高速場(chǎng)景高速應(yīng)用場(chǎng)景實(shí)例對(duì)比場(chǎng)景實(shí)例場(chǎng)景特點(diǎn)場(chǎng)景效益自動(dòng)駕駛出租車(chē)(Rabo-taxi)城市開(kāi)放道路、路況復(fù)雜、安全要求高降低人力成本、緩解用工短缺、避免人為因素引發(fā)事故、減少尾氣排放干線物流結(jié)構(gòu)化道路、交通參與者少、商業(yè)需求明確提高安全性、降低人力成本、提高運(yùn)輸效率無(wú)人公交載人場(chǎng)景、路線固定、開(kāi)放路段解決公交駕駛?cè)苏衅咐щy的問(wèn)題、降低人力成本二、自動(dòng)駕駛應(yīng)用領(lǐng)域在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域，自動(dòng)駕駛農(nóng)機(jī)可以自動(dòng)完成農(nóng)田的耕種等工作，提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率。

在醫(yī)療領(lǐng)域，自動(dòng)駕駛救護(hù)車(chē)可以提高搶救效率，但需要與醫(yī)護(hù)人員進(jìn)行實(shí)時(shí)通信，根據(jù)醫(yī)護(hù)人員指示進(jìn)行響應(yīng)的操作。北大荒無(wú)人化農(nóng)機(jī)3.特殊場(chǎng)景循跡控制分為橫向控制和縱向控制。橫向控制通過(guò)轉(zhuǎn)向盤(pán)的開(kāi)環(huán)及閉環(huán)對(duì)車(chē)輛進(jìn)行控制，縱向控制通過(guò)汽車(chē)的檔位、制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制。01高精地圖主要面向自動(dòng)駕駛汽車(chē)通過(guò)一套特有的定位導(dǎo)航體系，協(xié)助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)解決性能限制問(wèn)題，拓展傳感器檢測(cè)范圍。02自主避障流程包括障礙物的檢測(cè)、軌跡預(yù)測(cè)以及避障路徑的生成。03自動(dòng)駕駛涉及的關(guān)鍵技術(shù)分為感知定位、決策規(guī)劃、控制執(zhí)行三大部分。04三、自動(dòng)駕駛汽車(chē)自動(dòng)避障實(shí)現(xiàn)案例1）進(jìn)入工控機(jī)操作系統(tǒng)界面，打開(kāi)終端（Terminal）。2）在終端中輸入命令cd/apollo，進(jìn)入Apollo文件夾。3）打開(kāi)CAN總線通信接口，輸入命令bashcan_start.sh，使工控機(jī)具備CAN總線通信能力。4）打開(kāi)新的終端，在終端中輸入命令cd/apollo，再次進(jìn)入Apollo文件夾。5）啟動(dòng)“docker”環(huán)境，輸入命令bashdocker/scripts/dev_start.sh。6）裝載“docker”環(huán)境，輸入命令bashdocker/scripts/dev_into.sh。終端界面1.進(jìn)入Apollo操作界面三、自動(dòng)駕駛汽車(chē)自動(dòng)避障實(shí)現(xiàn)案例1）啟動(dòng)Apollo無(wú)人駕駛平臺(tái)的“DreamView”界面，輸入命令bashscripts/bootstrap.sh。指令執(zhí)行完畢后打開(kāi)網(wǎng)頁(yè)連接，進(jìn)入Apollo操作界面。2）啟動(dòng)對(duì)應(yīng)功能模塊并檢查其工作狀態(tài)。Dreamview主頁(yè)2.進(jìn)入人機(jī)交互界面Dreamview三、自動(dòng)駕駛汽車(chē)自動(dòng)避障實(shí)現(xiàn)案例3）打開(kāi)新終端，輸入命令cd/apollo，進(jìn)入Apollo文件夾。4）裝載“docker”環(huán)境，輸入命令bas