基于msp430f5529的MPU6050測角度

1、這個(gè)程序完成的功能為：使用msp430f5529在12864上串行顯示gy-521，mpu6050所測量的角度。在iar親測成功。注意：我只給出了c文件 ，h文件自己去建立就好了。/*主函數(shù)*/#include #include stdio.h#include math.h#include 6050.h#include lcd12864.hvoid delays( uchar i) unsigned int j; while(i-) j=2000; while(j-); void main(void) wdtctl = wdtpw + wdthold; / 關(guān)閉看門狗 char sum110,

2、sum210,sum310; / 串口發(fā)送緩存 float a_x,a_y,a_z; int_port() ;/管腳初始化 lcdinit(); initmpu6050(); / 初始化模塊 display(1,1,角度x:); display(2,1,角度y:); display(3,1,角度z:); while(1) / delays(2); a_x = mpu6050_angle(2); a_y = mpu6050_angle(1); a_z = mpu6050_angle(0); sprintf(sum1,%.2f,a_x); / 將測量傾角值轉(zhuǎn)換為字符串 sprintf(sum2,%

3、.2f,a_y); sprintf(sum3,%.2f,a_z); display(1,4,sum1); display(2,4,sum2); display(3,4,sum3); /*6050iic*/*文件名：mpu-6050.c*編寫者：黃建軍*描 述：三軸加速度，三軸陀螺儀傳感器mpu-6050的驅(qū)動(dòng)程序，此處用于149系列。* 注意-此處 mclk：8mhz*版 本：2013-6 v1.0*/#include msp430f5529.h/#include mytype.h#include 6050.hstatic void i2c_start();static void i2c_st

4、op();static void i2c_sendack(uchar ack);static uchar i2c_recvack();static void i2c_sendbyte(uchar dat);static uchar i2c_recvack();short accdata3=0;/*/i2c起始信號/*void i2c_start() mpu_scl_out(); / scl設(shè)置為輸出 mpu_sda_out(); / sda設(shè)置為輸出 mpu_sda_h(); /拉高數(shù)據(jù)線 mpu_scl_h(); /拉高時(shí)鐘線 delay_us(5); /延時(shí) mpu_sda_l(); /產(chǎn)

5、生下降沿 delay_us(5); /延時(shí) mpu_scl_l(); /拉低時(shí)鐘線/*/i2c停止信號/*void i2c_stop() mpu_scl_out(); / scl設(shè)置為輸出 mpu_sda_out(); / sda設(shè)置為輸出 mpu_sda_l(); /拉低數(shù)據(jù)線 mpu_scl_h(); /拉高時(shí)鐘線 delay_us(5); /延時(shí) mpu_sda_h(); /產(chǎn)生上升沿 delay_us(5); /延時(shí)/*/i2c發(fā)送應(yīng)答信號/入口參數(shù):ack (0:ack 1:nak)/*void i2c_sendack(uchar ack) mpu_scl_out(); / scl設(shè)

6、置為輸出 mpu_sda_out(); / sda設(shè)置為輸出 if(ack) mpu_sda_h(); else mpu_sda_l();/ sda = ack; /寫應(yīng)答信號 mpu_scl_h(); /拉高時(shí)鐘線 delay_us(5); /延時(shí) mpu_scl_l(); /拉低時(shí)鐘線 delay_us(5); /延時(shí)/*/i2c接收應(yīng)答信號/*uchar i2c_recvack() uchar cy; mpu_scl_out(); / scl設(shè)置為輸出 mpu_sda_in(); / sda設(shè)置為輸入 mpu_scl_h(); /拉高時(shí)鐘線 delay_us(5); /延時(shí) if(mpu

7、_sda_dat() cy=1; else cy=0; / cy = sda; /讀應(yīng)答信號 mpu_scl_l(); /拉低時(shí)鐘線 delay_us(5); /延時(shí) mpu_sda_out(); / sda設(shè)置為輸出 return cy; /*/向i2c總線發(fā)送一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)/*void i2c_sendbyte(uchar dat) uchar i; mpu_scl_out(); / scl設(shè)置為輸出 mpu_sda_out(); / sda設(shè)置為輸出 for (i=0; i8; i+) /8位計(jì)數(shù)器 if(dati)&0x80) mpu_sda_h(); else mpu_sda_l();

8、 / sda = cy; /送數(shù)據(jù)口 mpu_scl_h(); /拉高時(shí)鐘線 delay_us(5); /延時(shí) mpu_scl_l(); /拉低時(shí)鐘線 delay_us(5); /延時(shí) i2c_recvack();/*/從i2c總線接收一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)/*uchar i2c_recvbyte() uchar i; uchar dat = 0,cy; mpu_scl_out(); / scl設(shè)置為輸出 mpu_sda_out(); / sda設(shè)置為輸出 mpu_sda_h(); /使能內(nèi)部上拉,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù), mpu_sda_in(); / sda設(shè)置為輸入，準(zhǔn)備向主機(jī)輸入數(shù)據(jù) for (i=0;

9、i8; i+) /8位計(jì)數(shù)器 dat = 1; mpu_scl_h(); /拉高時(shí)鐘線 delay_us(5); /延時(shí) if(mpu_sda_dat() cy=1; else cy=0; dat |= cy; /讀數(shù)據(jù) mpu_scl_l(); /拉低時(shí)鐘線 delay_us(5); /延時(shí) mpu_sda_out(); return dat;/*/向i2c設(shè)備寫入一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)/*void bytewrite6050(uchar reg_address,uchar reg_data) i2c_start(); /起始信號 i2c_sendbyte(slaveaddress); /發(fā)送設(shè)備地址

10、+寫信號 i2c_sendbyte(reg_address); /內(nèi)部寄存器地址， i2c_sendbyte(reg_data); /內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)， i2c_stop(); /發(fā)送停止信號/*/從i2c設(shè)備讀取一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)/*uchar byteread6050(uchar reg_address)uchar reg_data;i2c_start(); /起始信號i2c_sendbyte(slaveaddress); /發(fā)送設(shè)備地址+寫信號i2c_sendbyte(reg_address); /發(fā)送存儲單元地址，從0開始i2c_start(); /起始信號i2c_sendbyte(slave

11、address+1); /發(fā)送設(shè)備地址+讀信號reg_data=i2c_recvbyte(); /讀出寄存器數(shù)據(jù)i2c_sendack(1); /接收應(yīng)答信號i2c_stop(); /停止信號return reg_data;/*/合成數(shù)據(jù)/*int get6050data(uchar reg_address)char h,l;h=byteread6050(reg_address);l=byteread6050(reg_address+1);return (h=sinx,故乘以1.2適當(dāng)放大*返回參數(shù)：測量的傾角值*傳入?yún)?shù)：dir - 需要測量的方向* accel_xout - x方向* ac

12、cel_yout - y方向* accel_zout - z方向*/float mpu6050accelangle(uchar dir) float accel_agle;/ 測量的傾角值 float result; / 測量值緩存變量 result = (float)get6050data(dir); / 測量當(dāng)前方向的加速度值,轉(zhuǎn)換為浮點(diǎn)數(shù) accel_agle = (result + mpu6050_zero_accell); / 去除零點(diǎn)偏移,計(jì)算得到角度（弧度）/ accel_agle = accel_agle*1.2*180/3.14; /弧度轉(zhuǎn)換為度 return accel_a

13、gle; / 返回測量值/*函數(shù)名 ：float mpu6050gyroangle(int8 dir)*函數(shù)功能：輸出陀螺儀測量的傾角加速度* 范圍為2000deg/s時(shí)，換算關(guān)系：16.4 lsb/(deg/s)*返回參數(shù)：測量的傾角加速度值*傳入?yún)?shù)：dir - 需要測量的方向* gyro_xout - x軸方向* gyro_yout - y軸方向* gyro_zout - z軸方向*/float mpu6050gyroangle(uchar dir) float gyro_angle;/ float angle_gy; gyro_angle = (float)get6050data(di

14、r); / 檢測陀螺儀的當(dāng)前值 gyro_angle = -(gyro_angle + mpu6050_zero_gyro)/16.4; /去除零點(diǎn)偏移，計(jì)算角速度值,負(fù)號為方向處理 / angle_gy += gyro_angle*0.005; return gyro_angle; / 返回測量值/采樣10次去掉兩個(gè)最大最小值求平均void mpu6050readacc() int i=0,j=0;int x_buf10;int y_buf10;int z_buf10;int temp=0;long temp2=0;for(i=0;i10;i+)x_bufi = get6050data(ac

15、cel_xout);y_bufi = get6050data(accel_yout);z_bufi = get6050data(accel_zout);for(i=0;i9;i+)for(j=i+1;jx_bufi)temp=x_bufj;x_bufj=x_bufi;x_bufi=temp;if(y_bufjy_bufi)temp=y_bufj;y_bufj=y_bufi;y_bufi=temp;if(z_bufjz_bufi)temp=z_bufj;z_bufj=z_bufi;z_bufi=temp;temp2=0;for(i=2;i8;i+)temp2=temp2+x_bufi;accda

16、ta0=temp2/6;temp2=0;for(i=2;i8;i+)temp2=temp2+y_bufi;accdata1=temp2/6;temp2=0;for(i=2;i8;i+)temp2=temp2+z_bufi;accdata2=temp2/6;/得到角度/x,y,z:x,y,z方向的重力加速度分量(不需要單位,直接數(shù)值即可)/dir:要獲得的角度.0,與x軸的角度;1,與y軸的角度;2,與z軸的角度./返回值:角度值.單位0.1.float mpu6050_angle(uchar dir)float temp,x,y,z; float res=0; mpu6050readacc()

17、; /得到accdata值 x = accdata0; y = accdata1; z = accdata2; switch(dir)case 0:/與自然z軸的角度 temp=sqrt(x*x+y*y)/z; res=atan(temp); break;case 1:/與自然x軸的角度 temp=x/sqrt(y*y+z*z); res=atan(temp); break; case 2:/與自然y軸的角度 temp=y/sqrt(x*x+z*z); res=atan(temp); break; return (res*180/3.14)+0;/設(shè)置平放的基礎(chǔ)角度值/*lcd12864*/#

18、include #include lcd12864.h#define uchar unsigned char#define uint unsigned intextern unsigned char ads1256_buf9;void int_port(void) /管腳初始化 p2sel&=bit4; /p2.4模擬sid，設(shè)置為i/o口輸出方向 p2dir|=bit4; p2out&=bit4; p2sel&=bit5; /p2.5模擬sclk，設(shè)置為i/o口輸出方向 p2dir|=bit5; p2out&=bit5; /* 名稱 : delay()* 輸入 : t* 輸出 : 無*/vo

19、id delay(uint t) /延時(shí)函數(shù) /粗略延時(shí)，滿足時(shí)序要求 uint i,j; for(i=0; it; i+) for(j=0; j10; j+);/* 名稱 : sendbyte()* 功能 : 按照液晶的串口通信協(xié)議，發(fā)送數(shù)據(jù)* 輸入 : zdata* 輸出 : 無*/void sendbyte(uchar zdata) /數(shù)據(jù)傳送函數(shù) uchar code_seg7; uchar serial_clk; uchar serial_shift; code_seg7=zdata; serial_shift=0x80; for(serial_clk=0; serial_clk1;

20、 /準(zhǔn)備發(fā)送下一位數(shù)據(jù) /* 名稱 : write_com()* 功能 : 寫串口指令* 輸入 : cmdcode* 輸出 : 無*/void write_com(unsigned char cmdcode) /寫命令函數(shù) /串口控制格式（11111ab0） /a數(shù)據(jù)方向控制，a=h時(shí)讀，a=l時(shí)寫 /b數(shù)據(jù)類型選擇，b=h時(shí)為顯示數(shù)據(jù)，b=l時(shí)為命令 sendbyte(0xf8); /mcu向lcd發(fā)命令 sendbyte(cmdcode & 0xf0); /發(fā)高四位數(shù)據(jù)(數(shù)據(jù)格式d7d6d5d4_0000) sendbyte(cmdcode 4) & 0xf0);/發(fā)低四位數(shù)據(jù)(數(shù)據(jù)格式d

21、3d2d1d0_0000) delay(2); /延時(shí)等待/* 名稱 : write_data()* 功能 : 寫串口數(shù)據(jù)* 輸入 : dispdata* 輸出 : 無*/void write_data(uchar dispdata)/寫數(shù)據(jù)函數(shù) sendbyte(0xfa); /mcu向lcd發(fā)數(shù)據(jù) sendbyte(dispdata & 0xf0); /發(fā)高四位數(shù)據(jù) sendbyte(dispdata 4) & 0xf0);/發(fā)低四位數(shù)據(jù) delay(2);/* 名稱 : lcdinit()* 功能 : 初始化函數(shù)* 輸入 : cmdcode* 輸出 : 無*/void lcdinit() /lcd初始化 delay(20000); /復(fù)位等待（內(nèi)部自帶上電復(fù)位電路），時(shí)間較長 write_com(0x30); /功能設(shè)定：基本指令集操作 delay(50); /延時(shí)等待 write_com(0x0c); /整體顯示，關(guān)游標(biāo) delay(50); write_com(0x01); /清屏 delay(50); write_com(0x06); /入口設(shè)置 delay(50);/* 函數(shù)名稱 : lcd_12864_address_s