協(xié)作機(jī)器人培訓(xùn)

1、2017年8月,星馳恒動公司協(xié)作機(jī)器人專項培訓(xùn),1、什么是協(xié)作型機(jī)器人？為什么優(yōu)傲機(jī)器人是協(xié)作型機(jī)器人？,ISO TS 15066（協(xié)作型機(jī)器人技術(shù)規(guī)范）對協(xié)作機(jī)器人的基本定義是：協(xié)作型機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人的一個分支，英語是Collaborative Robots，簡寫COBOT，即協(xié)作型機(jī)器人可以和人類一起，發(fā)揮各自優(yōu)勢，在同一個工作空間內(nèi)合作完成某一項工作。 優(yōu)傲機(jī)器人具備以下特點：自重很輕，現(xiàn)場安裝部署靈活；圖形化界面，編程簡單方便；內(nèi)設(shè)力控和功率限制，安全可靠；模塊化設(shè)計、功耗低、免維護(hù)，減少使用成本。這是協(xié)作型機(jī)器人應(yīng)該有的樣子。,2、優(yōu)傲機(jī)器人與傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人對比，有哪些優(yōu)勢和劣勢？

2、,2020/7/15,優(yōu)勢：優(yōu)傲機(jī)器人具有更先進(jìn)的設(shè)計理念。,首先是協(xié)作的理念，機(jī)器人與人共享工作空間，共同完成某項工作；,其次是安全的理念，有專利保護(hù)的安全參數(shù)設(shè)置方式，保護(hù)人和機(jī)器人不受傷害；,再次是人性化的理念，圖形化界面以及簡單編程和操作，任何人都可以成為機(jī)器人工程師；還有實用的理念，快速靈活部署，省時省電省維護(hù)；,最后是經(jīng)濟(jì)的理念，投資回報快，適應(yīng)中小企業(yè)多品種生產(chǎn)，提高競爭力。,劣勢：由于強(qiáng)調(diào)安全，加上自重輕，優(yōu)傲機(jī)器人在高速運動和穩(wěn)定性方面不如傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人，負(fù)載最大僅10公斤。,3、優(yōu)傲機(jī)器人在維護(hù)保養(yǎng)上需要做哪些工作？與傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人有什么不同？,2020/7/15,優(yōu)傲機(jī)器

3、人作為協(xié)作型機(jī)器人，維護(hù)保養(yǎng)工作比較簡單，具體如下：,檢查控制箱。第一，安全功能測試，周期為每年一次，測試示教器急停按鈕功能，測試自由驅(qū)動模式，確認(rèn)安全設(shè)置；第二，隨時目測檢查內(nèi)部是否有灰塵，兩側(cè)過濾網(wǎng)清潔或更換。,檢查機(jī)械臂。目測檢查電纜是否有損壞；檢查密封圈是否缺失或損壞，如果有，更換密封圈；檢查藍(lán)色蓋板是否有裂紋或損壞，如果有，更換；檢查藍(lán)色蓋板螺絲是否齊全并正確鎖緊。,與傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人相比，優(yōu)傲機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)不需要更換備份電池和齒輪箱潤滑油。,傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)特點,2020/7/15,普通伺服： 齒條連接/齒輪連接 機(jī)械磨損不可避免 給系統(tǒng)帶來了能量損耗、精度損失、 噪音 編碼器在電

4、機(jī)法蘭輸入端 電機(jī)法蘭輸入到關(guān)節(jié)法蘭輸出端會 有機(jī)械磨損誤差，補(bǔ)償不準(zhǔn)確,UR人機(jī)協(xié)作機(jī)器人結(jié)構(gòu),2020/7/15, 直接驅(qū)動 無齒條連接/齒輪連接 省去了諸如減速器，齒輪箱，皮帶輪等連接機(jī) 構(gòu) 無機(jī)械磨損 減少了能量損耗、精度損失、噪音 編碼器在法蘭輸出端 獨特結(jié)構(gòu)可以在法蘭輸出端安裝編碼器 直接補(bǔ)償 零部件少、體積小、重量輕 三個基本零部件實現(xiàn)高減速比，同軸上，所以 套件安裝簡便，造型簡捷。 與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3，重量為 1/2，卻能獲得相同的轉(zhuǎn)矩容量和減速比，實現(xiàn) 小型輕量化 效率 輪齒嚙合部位滑動甚小，減少了摩擦產(chǎn)生的動 力損失，因此在獲得高減速比的同時，得以維 持高效

5、率，并實現(xiàn)驅(qū)動馬達(dá)的小型化,4、優(yōu)傲機(jī)器人在協(xié)作型機(jī)器人領(lǐng)域地位如何？,2020/7/15,優(yōu)傲機(jī)器人是全球第一家開發(fā)、研制、生產(chǎn)和產(chǎn)業(yè)化協(xié)作型機(jī)器人的公司，開創(chuàng)了協(xié)作型機(jī)器人的理念，并主導(dǎo)制訂了行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，即ISO TS15066協(xié)作型機(jī)器人技術(shù)規(guī)范。,優(yōu)傲機(jī)器人全球裝機(jī)量已經(jīng)達(dá)到15,000多臺，占所有協(xié)作型機(jī)器人總裝機(jī)量的90%?？梢灶A(yù)見，在未來幾年內(nèi)，優(yōu)傲機(jī)器人仍然是協(xié)作型機(jī)器人領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)者。,市場地位和競爭對手,2020/7/15,UR協(xié)作機(jī)器人,2020/7/15,ABB的YUMi,2020/7/15,負(fù)載：0.5kg,范圍：559mm,軸數(shù)：7,重復(fù)精度：0.02mm,Rethin

6、k Robotics Baxter,2020/7/15,負(fù)載：2.2kg,范圍：1210mm,軸數(shù)：7,集成視覺,重復(fù)精度：0.1mm,Rethink Robotics Sawyer,2020/7/15,負(fù)載：4kg,范圍：1260mm,軸數(shù)：7,重復(fù)精度：0.1mm,KUKA 協(xié)作機(jī)器人LBR iiwa,2020/7/15,負(fù)載：7-14kg,范圍：半徑800-820mm,軸數(shù)：7,重復(fù)精度：0.1mm,位于科隆的未來機(jī)器人工廠采用了KUKA,2020/7/15,在福特生產(chǎn)線上，LBR iiwa機(jī)器人與人協(xié)作，合力為備受青睞的福特嘉年華 (Ford Fiesta) 安裝高性能減震器。 而若采

7、用傳統(tǒng)的自動化解決方案，則很難完成這一任務(wù)。 傳統(tǒng)的自動化解決方案要求操作人員必須在快節(jié)奏的工作環(huán)境下獨自完成高技術(shù)要求、不符合人體工學(xué)的重復(fù)性作業(yè)。,發(fā)那科協(xié)作機(jī)器人CR-4iA,2020/7/15,負(fù)載：4kg,范圍：半徑550mm,軸數(shù)：6,重復(fù)精度：0.02mm,發(fā)那科協(xié)作機(jī)器人CR-7iA,2020/7/15,負(fù)載：7kg,范圍：半徑717mm,軸數(shù)：6,重復(fù)精度：0.02mm,發(fā)那科協(xié)作機(jī)器人CR-35iA,2020/7/15,負(fù)載：35kg,范圍：半徑1813mm,柔軟外殼,集成智能視覺技術(shù),軸數(shù)：6,重復(fù)精度：0.08mm,安川MOTO Mini,2020/7/15,負(fù)載：0.

8、5kg,范圍：半徑246mm,軸數(shù)：6,重復(fù)精度：0.02mm,新松雙臂協(xié)作機(jī)器人,2020/7/15,負(fù)載：5kg,范圍：1000mm,軸數(shù)：7,重復(fù)精度：0.02mm,新松復(fù)合機(jī)器人,2020/7/15,負(fù)載：5kg,范圍：可移動,軸數(shù)：7,重復(fù)精度：0.02mm,遨博智能AUBO-i5,2020/7/15,負(fù)載：5kg,范圍：半徑880mm,軸數(shù)：6,重復(fù)精度：0.05mm,川崎雙臂協(xié)作機(jī)器人duAro,2020/7/15,負(fù)載：2kg,范圍：800mm,軸數(shù)：4,重復(fù)精度：0.05mm,達(dá)明（廣明）協(xié)作機(jī)器人TM5,2020/7/15,負(fù)載：4-6kg,范圍：700-900mm,軸數(shù)：6,重復(fù)精度：0.1mm,廣明TechMan協(xié)作機(jī)器人TM5,2020/7/15,負(fù)載：4-6kg,范圍：700-900mm,軸數(shù)：6,重復(fù)精度：0.1mm,大族電機(jī)協(xié)作機(jī)器人Elfin,2020/7/15,負(fù)載：5kg,范圍：800mm,軸數(shù)：6,重復(fù)精度：0.1mm,Franka Em