6 uCOS-II操作系統(tǒng)ppt課件.ppt

1、第6章uC/OS-II操作系統(tǒng),1,內(nèi) 容,6.1 uCOS-II操作系統(tǒng)簡(jiǎn)介 6.2 uCOS-II操作系統(tǒng)內(nèi)核結(jié)構(gòu) 6.3 uCOS-II操作系統(tǒng)任務(wù)管理 6.4 uCOS-II操作系統(tǒng)內(nèi)存管理 6.5 uCOS-II操作系統(tǒng)時(shí)間管理 6.6 uCOS-II操作系統(tǒng)任務(wù)間的通訊 6.7 uCOS-II操作系統(tǒng)移植,2,6.1 uC/OS-II簡(jiǎn)介,1、uC/OS-II是一個(gè)簡(jiǎn)單、高效的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)內(nèi)核 2、支持 x86、ARM、PowerPC、MIPS 等眾多體系結(jié)構(gòu) 3、可從www.ucos-網(wǎng)站上獲得全部源碼及其在各種體系結(jié)構(gòu)平臺(tái)上的移植范例。,3,uC/OS-II的特點(diǎn),1、u

2、C/OS-II內(nèi)核具有可搶占的實(shí)時(shí)多任務(wù)調(diào)度功能 2、提供了許多系統(tǒng)服務(wù)，如信號(hào)量、消息隊(duì)列、郵箱、內(nèi)存管理、時(shí)間函數(shù)等 3、這些功能可以根據(jù)不同的需求進(jìn)行裁減。,4,C/OS-II的各種商業(yè)應(yīng)用,全世界有數(shù)百種產(chǎn)品在應(yīng)用: 醫(yī)療器械 移動(dòng)電話 路由器 工業(yè)控制 GPS 導(dǎo)航系統(tǒng) 智能儀器 更多,5,目的：為了實(shí)現(xiàn)資源共享。 實(shí)現(xiàn)方法：進(jìn)入臨界段時(shí)關(guān)中斷，退出臨界段時(shí)開(kāi)中斷。這使得C/OS-能夠在臨界段代碼時(shí)避免被其它任務(wù)或中斷服務(wù)所中斷。 C/OS-定義兩個(gè)宏(macros)來(lái)開(kāi)關(guān)中斷。分別是： 進(jìn)入臨界段：OS_ENTER_CRITICAL() 退出臨界段：OS_EXIT_CRITICAL

3、()。 這兩個(gè)宏的定義取決于所用的微處理器，每種微處理器都有自己的OS_CPU.H文件。,臨界段(Critical Sections),6,任務(wù)（task）,一個(gè)任務(wù)通常是一個(gè)無(wú)限的循環(huán): void mytask(void *pdata) do init while (1) do something; waiting; do something; ,7,任務(wù)（task）,C/OS-可以管理多達(dá)64個(gè)任務(wù)。 優(yōu)先級(jí)為0-63 優(yōu)先級(jí)號(hào)越低，任務(wù)的優(yōu)先級(jí)越高。 每個(gè)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)不能相同。 保留優(yōu)先級(jí): 高優(yōu)先級(jí)：0、1、2、3 低優(yōu)先級(jí)：OS_LOWEST_PRIO-3、OS_LOWEST_PRI

4、0-2，OS_LOWEST_PRI0-1以及OS_LOWEST_PRI0 用戶可以有多達(dá)56個(gè)應(yīng)用任務(wù)。,8,中斷處理,用戶中斷服務(wù)子程序框架: 1、保存全部CPU寄存器; 2、調(diào)用OSIntEnter或OSIntNesting直接加1； 3、執(zhí)行用戶代碼做中斷服務(wù); 4、調(diào)用OSIntExit()； 5、恢復(fù)所有CPU寄存器； 6、執(zhí)行中斷返回指令；,9,OSIntEnter(),void OSIntEnter (void) OS_ENTER_CRITICAL(); OSIntNesting+; OS_EXIT_CRITICAL(); ,10,OSIntExit,OS_ENTER_CRITI

5、CAL(); if (-OSIntNesting | OSLockNesting) = 0) OSIntExitY = OSUnMapTblOSRdyGrp; OSPrioHighRdy = (INT8U)(OSIntExitY 3) + OSUnMapTblOSRdyTblOSIntExitY); if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) OSTCBHighRdy=OSTCBPrioTblOSPrioHighRdy; OSCtxSwCtr+; OSIntCtxSw(); OS_EXIT_CRITICAL();,11,中斷與時(shí)鐘節(jié)拍,當(dāng)發(fā)生中斷時(shí)，首先應(yīng)保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)，將CPU

6、寄存器入棧，再處理中斷函數(shù)，然后恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)，將CPU寄存器出棧，最后執(zhí)行中斷返回。 uC/OS中提供了OSIntEnter()和OSIntExit()告訴內(nèi)核進(jìn)入了中斷狀態(tài)。 時(shí)鐘節(jié)拍是一種特殊的中斷，操作系統(tǒng)的心臟。對(duì)任務(wù)列表進(jìn)行掃描，判斷是否有延時(shí)任務(wù)應(yīng)該處于準(zhǔn)備就緒狀態(tài)，最后進(jìn)行上下文切換。,12,時(shí)鐘節(jié)拍,C/OS需要用戶提供周期性信號(hào)源，用于實(shí)現(xiàn)時(shí)間延時(shí)和確認(rèn)超時(shí)。節(jié)拍率應(yīng)在說(shuō)10到100Hz。時(shí)鐘節(jié)拍率越高，系統(tǒng)的額外負(fù)荷就越重。 時(shí)鐘節(jié)拍的實(shí)際頻率取決于用戶應(yīng)用程序的精度。時(shí)鐘節(jié)拍源可以是專門(mén)的硬件定時(shí)器，也可以是來(lái)自50/60Hz交流電源的信號(hào)。 用戶必須在多任務(wù)系統(tǒng)啟動(dòng)以后再開(kāi)

7、啟時(shí)鐘節(jié)拍器，也就是在調(diào)用OSStart()之后。,13,OSTickISR,void OSTickISR(void) 保存處理器寄存器的值； 調(diào)用OSIntEnter()或是將OSIntNesting加1; 調(diào)用OSTimeTick(); 調(diào)用OSIntExit(); 恢復(fù)處理器寄存器的值; 執(zhí)行中斷返回指令; ,14,C/OS-初始化,在調(diào)用C/OS-的任何其它服務(wù)之前，C/OS-要求用戶首先調(diào)用系統(tǒng)初始化函數(shù)OSInit()。 OSInit()建立空閑任務(wù)idle task，這個(gè)任務(wù)總是處于就緒態(tài)的?？臻e任務(wù)OSTaskIdle（）的優(yōu)先級(jí)總是設(shè)成最低，即OS_LOWEST_PRIO。

8、C/OS-還初始化了4個(gè)空數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)緩沖區(qū)。,15,C/OS-初始化后的一些數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)內(nèi)容,16,C/OS-初始化后的緩沖區(qū),17,C/OS-的啟動(dòng),多任務(wù)的啟動(dòng)是用戶通過(guò)調(diào)用OSStart()實(shí)現(xiàn)的。然而，啟動(dòng)C/OS-之前，用戶至少要建立一個(gè)應(yīng)用任務(wù)。 OSInit(); /* 初始化uC/OS-II*/ 調(diào)用OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()； OSStart(); /*開(kāi)始多任務(wù)調(diào)度!永不返回 */,18,OSStart,if (OSRunning = FALSE) y = OSUnMapTblOSRdyGrp; x = OSUnMapTblOSRdyTbly

9、; OSPrioHighRdy = (INT8U)(y 3) + x); OSPrioCur = OSPrioHighRdy; OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTblOSPrioHighRdy; OSTCBCur = OSTCBHighRdy; OSStartHighRdy(); ,19,任務(wù)狀態(tài),20,任務(wù)控制塊（TCB）,任務(wù)控制塊 OS_TCB是一個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，保存該任務(wù)的相關(guān)參數(shù)，包括任務(wù)堆棧指針，狀態(tài)，優(yōu)先級(jí)，任務(wù)表位置，任務(wù)鏈表指針等。 一旦任務(wù)建立了，任務(wù)控制塊OS_TCBs將被賦值。 所有的任務(wù)控制塊分為兩條鏈表，空閑鏈表和使用鏈表。,21,任務(wù)控制塊結(jié)構(gòu)的主要成

10、員,OS_STK *OSTCBStkPtr; /*當(dāng)前任務(wù)棧頂?shù)闹羔?/ struct os_tcb *OSTCBNext; /*任務(wù)控制塊的雙重鏈接指針*/ struct os_tcb *OSTCBPrev; /*任務(wù)控制塊的雙重鏈接指針*/ OS_EVENT *OSTCBEventPtr; /*事件控制塊的指針*/ void *OSTCBMsg; /*消息的指針*/ INT16U OSTCBDly; /*任務(wù)延時(shí)*/ INT8U OSTCBStat; /*任務(wù)的狀態(tài)字*/ INT8U OSTCBPrio; /*任務(wù)優(yōu)先級(jí)*/ INT8U OSTCBX; /*用于加速進(jìn)入就緒態(tài)的過(guò)程*/ I

11、NT8U OSTCBY; /*用于加速進(jìn)入就緒態(tài)的過(guò)程*/ INT8U OSTCBBitX; /*用于加速進(jìn)入就緒態(tài)的過(guò)程*/ INT8U OSTCBBitY; /*用于加速進(jìn)入就緒態(tài)的過(guò)程*/,22,任務(wù)就緒表（Ready List）,每個(gè)任務(wù)的就緒態(tài)標(biāo)志都放入就緒表中的，就緒表中有兩個(gè)變量OSRdyGrp和OSRdyTbl。 在OSRdyGrp中，任務(wù)按優(yōu)先級(jí)分組，8個(gè)任務(wù)為一組。OSRdyGrp中的每一位表示8組任務(wù)中每一組中是否有進(jìn)入就緒態(tài)的任務(wù)。任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)時(shí)，就緒表OSRdyTbl中的相應(yīng)元素的相應(yīng)位也置位。,23,任務(wù)就緒表,24,任務(wù)創(chuàng)建,想讓C/OS-管理用戶的任務(wù)，用戶必

12、須要先建立任務(wù)。 用戶可以通過(guò)傳遞任務(wù)地址和其它參數(shù)到以下兩個(gè)函數(shù)之一來(lái)建立任務(wù)： OSTaskCreate() OSTaskCreateExt()。 任務(wù)不能由中斷服務(wù)程序(ISR)來(lái)建立。,25,任務(wù)調(diào)度（Task Scheduling）,C/OS是搶占式實(shí)時(shí)多任務(wù)內(nèi)核，優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)一旦準(zhǔn)備就緒，則擁有CPU的所有權(quán)開(kāi)始投入運(yùn)行。 C/OS中不支持時(shí)間片輪轉(zhuǎn)法，每個(gè)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)要求不一樣且是唯一的，所以任務(wù)調(diào)度的工作就是：查找準(zhǔn)備就緒的最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)并進(jìn)行上下文切換。 C/OS任務(wù)調(diào)度所花的時(shí)間為常數(shù)，與應(yīng)用程序中建立的任務(wù)數(shù)無(wú)關(guān)。,26,任務(wù)調(diào)度（Task Scheduling）,

13、C/OS-總是運(yùn)行進(jìn)入就緒態(tài)任務(wù)中優(yōu)先級(jí)最高的那一個(gè)。確定哪個(gè)任務(wù)優(yōu)先級(jí)最高，下面該哪個(gè)任務(wù)運(yùn)行了的工作是由調(diào)度器（Scheduler）完成的。 任務(wù)級(jí)的調(diào)度是由函數(shù)OSSched()完成的。中斷級(jí)的調(diào)度是由另一個(gè)函數(shù)OSIntExt()完成的，這個(gè)函數(shù)將在以后描述。,27,根據(jù)就緒表確定最高優(yōu)先級(jí),通過(guò)OSRdyGrp值確定高3位，假設(shè)OSRdyGrp0 x08，對(duì)應(yīng)OSRdyTbl3，高優(yōu)先級(jí)為2; 通過(guò)OSRdyTbl3的值來(lái)確定低3位，假設(shè)OSRdyTbl30 x3a，最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)為25,28,使任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài),如果prio是任務(wù)是優(yōu)先級(jí)，也是任務(wù)的識(shí)別號(hào)，則將任務(wù)放入就緒表，即使

14、任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)的方法是： OSRdyGrp |=OSMapTblprio3; OSRdyTblprio3 |=OSMapTblprio ,29,使任務(wù)脫離就緒態(tài),將任務(wù)就緒表OSRdyTblprio3相應(yīng)元素的相應(yīng)位清零，而且當(dāng)OSRdyTblprio3中的所有位都為零時(shí)，即全組任務(wù)中沒(méi)有一個(gè)進(jìn)入就緒態(tài)時(shí)，OSRdyGrp的相應(yīng)位才為零。 if(OSRdyTblprio3,30,任務(wù)調(diào)度器,void OSSched (void) INT8U y; OS_ENTER_CRITICAL(); if (OSLockNesting | OSIntNesting) = 0) y = OSUnMapTbl

15、OSRdyGrp; OSPrioHighRdy = (INT8U)(y 3) + OSUnMapTblOSRdyTbly); if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTblOSPrioHighRdy; OSCtxSwCtr+; OS_TASK_SW(); OS_EXIT_CRITICAL(); ,31,任務(wù)切換,將被掛起的任務(wù)寄存器入棧 將較高優(yōu)先級(jí)任務(wù)的寄存器出棧,32,任務(wù)級(jí)的任務(wù)切換OS_TASK_SW(),通過(guò)系統(tǒng)調(diào)用指令完成 保護(hù)當(dāng)前任務(wù)的現(xiàn)場(chǎng) 恢復(fù)新任務(wù)的現(xiàn)場(chǎng) 執(zhí)行中斷返回指令 開(kāi)始執(zhí)行新的任務(wù),33,調(diào)用OS

16、_TASK_SW()前的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),低優(yōu)先級(jí)任務(wù) OS_TCB,OSTCBCur (1),存貯器低地址,存貯器高地址,堆棧方向,SP,R1,R2,R3,R4,PC,PSW,存貯器低地址,存貯器高地址,高優(yōu)先級(jí)任務(wù) OS_TCB,OSTCBHighRdy (3),(2),CPU,(4),(5),34,保存當(dāng)前CPU寄存器的值,低優(yōu)先級(jí)任務(wù) OS_TCB,OSTCBCur,存貯器低地址,存貯器高地址,堆棧方向,SP,R1,R2,R3,R4,PC,PSW,存貯器低地址,存貯器高地址,高優(yōu)先級(jí)任務(wù) OS_TCB,OSTCBHighRdy (3),(2),CPU,(4),(5),(1),(3),35,重新

17、裝入要運(yùn)行的任務(wù),低優(yōu)先級(jí)任務(wù) OS_TCB,OSTCBCur,存貯器低地址,存貯器高地址,堆棧方向,SP,R1,R2,R3,R4,PC,PSW,存貯器低地址,存貯器高地址,高優(yōu)先級(jí)任務(wù) OS_TCB,OSTCBHighRdy OSTCBCur (1),(2),CPU,(4),(4),(1),(3),(3),(4),36,任務(wù)切換OS_TASK_SW()的代碼,Void OSCtxSw(void) 將R1,R2,R3及R4推入當(dāng)前堆棧； OSTCBCurOSTCBStkPtr = SP; OSTCBCur = OSTCBHighRdy; SP = OSTCBHighRdy OSTCBSTKPt

18、r; 將R4,R3,R2及R1從新堆棧中彈出； 執(zhí)行中斷返回指令； ,37,內(nèi)存管理,在ANSI C中可以用malloc()和free()兩個(gè)函數(shù)動(dòng)態(tài)地分配內(nèi)存和釋放內(nèi)存。在嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中，容易產(chǎn)生內(nèi)存碎片。 C/OS-II中，操作系統(tǒng)把連續(xù)的大塊內(nèi)存按分區(qū)來(lái)管理。每個(gè)分區(qū)中包含有整數(shù)個(gè)大小相同的內(nèi)存塊。 在一個(gè)系統(tǒng)中可以有多個(gè)內(nèi)存分區(qū)。這樣，用戶的應(yīng)用程序就可以從不同的內(nèi)存分區(qū)中得到不同大小的內(nèi)存塊。但是，特定的內(nèi)存塊在釋放時(shí)必須重新放回它以前所屬于的內(nèi)存分區(qū)。,38,內(nèi)存分區(qū)示意圖,39,內(nèi)存控制塊,為了便于內(nèi)存的管理，在C/OS-II中使用內(nèi)存控制塊（memory control

19、blocks）的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)來(lái)跟蹤每一個(gè)內(nèi)存分區(qū)，系統(tǒng)中的每個(gè)內(nèi)存分區(qū)都有它自己的內(nèi)存控制塊。 typedef struct void *OSMemAddr; /*分區(qū)起始地址*/ void *OSMemFreeList;/*下一個(gè)空閑內(nèi)存塊*/ INT32U OSMemBlkSize;/*內(nèi)存塊的大小*/ INT32U OSMemNBlks;/*內(nèi)存塊數(shù)量*/ INT32U OSMemNFree;/*空閑內(nèi)存塊數(shù)量 */ OS_MEM;,40,內(nèi)存管理初始化,如果要在C/OS-II中使用內(nèi)存管理，需要在OS_CFG.H文件中將開(kāi)關(guān)量OS_MEM_EN設(shè)置為1。這樣C/OS-II 在啟動(dòng)時(shí)就會(huì)對(duì)內(nèi)

20、存管理器進(jìn)行初始化 （OSMemInit() ）。,41,建立一個(gè)內(nèi)存分區(qū)，OSMemCreate(),在使用一個(gè)內(nèi)存分區(qū)之前，必須使用OSMemCreate()先建立該內(nèi)存分區(qū)。該函數(shù)共有4個(gè)參數(shù)：內(nèi)存分區(qū)的起始地址、分區(qū)內(nèi)的內(nèi)存塊總塊數(shù)、每個(gè)內(nèi)存塊的字節(jié)數(shù)和一個(gè)指向錯(cuò)誤信息代碼的指針。 每個(gè)內(nèi)存分區(qū)必須含有至少兩個(gè)內(nèi)存塊，每個(gè)內(nèi)存塊至少為一個(gè)指針的大小 。 OS_MEM *CommTxBuf; INT8U CommTxPart10032; CommTxBuf = OSMemCreate(CommTxPart, 100, 32, ,42,分配一個(gè)內(nèi)存塊，OSMemGet(),調(diào)用OSMemG

21、et()函數(shù)從已經(jīng)建立的內(nèi)存分區(qū)中申請(qǐng)一個(gè)內(nèi)存塊。該函數(shù)的唯一參數(shù)是指向特定內(nèi)存分區(qū)的指針，該指針在建立內(nèi)存分區(qū)時(shí)，由OSMemCreate()函數(shù)返回。 注意的是，用戶可以在中斷服務(wù)子程序中調(diào)用OSMemGet()，因?yàn)樵跁簳r(shí)沒(méi)有內(nèi)存塊可用的情況下，OSMemGet()不會(huì)等待，而是馬上返回NULL指針。,43,釋放一個(gè)內(nèi)存塊，OSMemPut(),應(yīng)用程序不再使用一個(gè)內(nèi)存塊時(shí)，必須及時(shí)地把它釋放并放回到相應(yīng)的內(nèi)存分區(qū)中。這個(gè)操作由OSMemPut()函數(shù)完成。 必須注意的是，OSMemPut()并不知道一個(gè)內(nèi)存塊是屬于哪個(gè)內(nèi)存分區(qū)的。 釋放內(nèi)存塊時(shí)必須將它釋放到正確的分區(qū)。,44,時(shí)間管理

22、,C/OS-(其它內(nèi)核也一樣)要求用戶提供定時(shí)中斷來(lái)實(shí)現(xiàn)延時(shí)與超時(shí)控制等功能。這個(gè)定時(shí)中斷叫做時(shí)鐘節(jié)拍，它應(yīng)該每秒發(fā)生10至100次。時(shí)鐘節(jié)拍的頻率越高，系統(tǒng)的負(fù)荷就越重。 與時(shí)鐘管理相關(guān)的系統(tǒng)服務(wù)有： OSTimeDLY() OSTimeDLYHMSM() OSTimeDlyResmue() OStimeGet() OSTimeSet(),45,任務(wù)間通信手段,C/OS中，采用多種方法保護(hù)任務(wù)之間的共享數(shù)據(jù)和提供任務(wù)之間的通信。 提供OS_ENTER_CRITICAL和OS_EXIT_CRITICAL來(lái)對(duì)臨界資源進(jìn)行保護(hù) OSSchedLock( )禁止調(diào)度保護(hù)任務(wù)級(jí)的共享資源。 提供了經(jīng)典

23、操作系統(tǒng)任務(wù)間通信方法：信號(hào)量、郵箱、消息隊(duì)列，事件標(biāo)志。,46,事件控制塊ECB,所有的通信信號(hào)都被看成是事件(event), 一個(gè)稱為事件控制塊(ECB, Event Control Block)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)來(lái)表征每一個(gè)具體事件，ECB的結(jié)構(gòu)如下： typedef struct void *OSEventPtr; /*指向消息或消息隊(duì)列的指針*/ INT8U OSEventTblOS_EVENT_TBL_SIZE; /*等待任務(wù)列表*/ INT16U OSEventCnt; /*計(jì)數(shù)器（事件是信號(hào)量時(shí)）*/ INT8U OSEventType; /*事件類型：信號(hào)量、郵箱等*/ INT8U

24、OSEventGrp; /*等待任務(wù)組*/ OS_EVENT; 與TCB類似的結(jié)構(gòu)，使用兩個(gè)鏈表，空閑鏈表與使用鏈表,47,信號(hào)量semaphore,信號(hào)量在多任務(wù)系統(tǒng)中用于：控制共享資源的使用權(quán)、標(biāo)志事件的發(fā)生、使兩個(gè)任務(wù)的行為同步。 uC/OS中信號(hào)量由兩部分組成：信號(hào)量的計(jì)數(shù)值和等待該信號(hào)任務(wù)的等待任務(wù)表。信號(hào)量的計(jì)數(shù)值可以為二進(jìn)制, 也可以是其他整數(shù)。 系統(tǒng)通過(guò)OSSemPend( )和OSSemPost( )來(lái)支持信號(hào)量的兩種原子操作P()和V()。P()操作減少信號(hào)量的值，如果新的信號(hào)量的值不大于0,則操作阻塞；V()操作增加信號(hào)量的值。,48,總結(jié),不存在一個(gè)內(nèi)核任務(wù)/實(shí)體，內(nèi)核

25、的管理是通過(guò)調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。 每個(gè)任務(wù)有自己的堆棧空間。內(nèi)核對(duì)任務(wù)的占先式調(diào)度不會(huì)干擾每個(gè)任務(wù)的總的運(yùn)行結(jié)果。,49,COS-II在ARM9上的移植,所謂移植，是指使一個(gè)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)能夠在某個(gè)微處理器平臺(tái)上運(yùn)行。COS-II的主要代碼都是由標(biāo)準(zhǔn)的C語(yǔ)言寫(xiě)成的，移植方便。,50,移植COS-II滿足的條件,處理器的C編譯器能產(chǎn)生可重入代碼 在程序中可以打開(kāi)或者關(guān)閉中斷 處理器支持中斷，并且能產(chǎn)生定時(shí)中斷（通常在101000Hz之間） 處理器支承能夠容納一定量數(shù)據(jù)的硬件堆棧 處理器有將堆棧指針和其他CPU寄存器存儲(chǔ)和讀出到堆棧（或者內(nèi)存）的指令,51,打開(kāi)/關(guān)閉中斷,在COS-II中，可以通

26、過(guò)： OS_ENTER_CRITICAL () OS_EXIT_CRITICAL() 宏來(lái)控制系統(tǒng)關(guān)閉或者打開(kāi)中斷。這需要處理器的支持。 在ARM7TDMI的處理器上，可以設(shè)置相應(yīng)的寄存器來(lái)關(guān)閉或者打開(kāi)系統(tǒng)的所有中斷。,52,處理器支持中斷并且能產(chǎn)生定時(shí)中斷,COS-II是通過(guò)處理器產(chǎn)生的定時(shí)器的中斷來(lái)實(shí)現(xiàn)多任務(wù)之間的調(diào)度的。ARM7TDMI的處理器上可以產(chǎn)生定時(shí)器中斷。 本系統(tǒng)工作在60MHz的主頻下，定時(shí)器的中斷的頻率為100Hz。也就是系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間為10ms。,53,處理器支持硬件堆棧,COS-II進(jìn)行任務(wù)調(diào)度的時(shí)候，會(huì)把當(dāng)前任務(wù)的CPU寄存器存放到此任務(wù)的堆棧中，然后，再?gòu)牧硪粋€(gè)任務(wù)的堆棧中恢復(fù)原來(lái)的工作寄存器，繼續(xù)運(yùn)行另一個(gè)任務(wù)。所以，寄存器的入棧和出棧是COS-II多任務(wù)調(diào)度的基礎(chǔ)。 ARM7處理器中有專門(mén)的指令處理堆棧，可以靈活的使用堆棧。,54,例：C/OS-II在S3C2410上的移植,設(shè)置OS_CPU.H中與處理器和編譯器相關(guān)的代碼 用C語(yǔ)言編寫(xiě)六個(gè)操作系統(tǒng)相關(guān)的函數(shù)（OS_CPU_C.C） 用匯編語(yǔ)言編寫(xiě)四個(gè)與處理器相關(guān)的函數(shù)（OS_CPU.ASM）,55,設(shè)置與處理器和編譯器相關(guān)的代碼,