數(shù)控維修改造畢業(yè)設(shè)計[47頁]

1、 四川工程職業(yè)技術(shù)學院 畢 業(yè) 論 文 題 目：CK5116A 立式車床數(shù)控設(shè)計 專 業(yè)：數(shù)控維修 年 級：2008 級 姓 名： 指導教師： 完成時間： 2011 年 5 月 8 日 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 I CK5116A 立式車床數(shù)控的數(shù)控化改造 摘摘 要要 針對現(xiàn)有常規(guī) CK5116A 立式車床數(shù)控 的缺點提出數(shù)控改裝方案和單 片機系統(tǒng)設(shè)計，提高加工精度和擴大機床使用范圍，并提高生產(chǎn)率。本 論文說明了普通車床的數(shù)控化改造的設(shè)計過程，較詳盡地介紹了 CK5116A 機械改造部分的設(shè)計及數(shù)控系統(tǒng)部分的設(shè)計。采用以8031 為 CPU 的控制系統(tǒng)對信號進行處

2、理，由I/O 接口輸出步進脈沖，經(jīng) 一級齒輪傳動減速后，帶動滾動絲杠轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)縱向、橫向的進給 運動。改造過程如下： （1）機械部分的改造，包括縱向進給方向的改 造和橫向進給方向的改造。主要包括對滾珠絲杠螺母副及反應式步進電 機的計算選擇及縱向 、橫向機構(gòu)裝配圖方案的制定。 （2）電氣控制 部分的設(shè)計，主要包括 MCS-51 系列單片機及擴展芯片的選用 和電氣 控制圖的設(shè)計。 關(guān)關(guān)鍵鍵詞詞： 數(shù)控;單片機;步進電機 ;滾珠絲杠 ;改造 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 II ABSTRACT To remedy the defects of ordinary lath

3、er CK5116A, a design of data processing system and its single chip microcomputer system program is put forward to raise the processing precision and extend the machines usage, and to improve production rate。This paper presents the process of designing numerical control reform，and explicitly introduc

4、es the design of mechanical and numerical control system reforms。We adopt control system which has 8031 as cpu to cope with the signal，and output the step pulse through the I/O interface。After transmitting and slowing down by force 1 gear, the step pulses drive the leading screw to roll。Thus achieve

5、 the verticalmovement and the crosswise movement。 Reform process as follows:(1)The reformation of machine part, include to enter lengthways to the reformation of the direction with horizontal enter to direction of reformation. Mainly include to roll the ball screw shaft nut and the calculation choic

6、e of reaction stepping motor and the establishment of lengthways, horizontal organization assemble diagram project. (2)The reformation of electricity part, mainly include the choice of MCS-51 family single-chip and expand chip and the design of electric control chart. Key words : numerical control ;

7、single-chip ;stepping motor ; ball screw haft ,reform 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 II 目目錄錄 摘摘 要要 I ABSTRACT II 引言 - 1 - 第 1 章 總體方案的設(shè)計 - 3 - 1.1 設(shè)計任務 - 3 - 1.2 總體方案的論證 - 3 - 1.2.1 機械部分的改造設(shè)計 - 5 - 1.2.2 伺服進給系統(tǒng)的改造設(shè)計 - 7 - 1.2.3 數(shù)控系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計 - 7 - 1.3 總體方案的確定 - 7 - 第 2 章 機械部分的改造設(shè)計 - 9 - 2.1 縱向進給系統(tǒng)的改造設(shè)計 -

8、9 - 2.1.1 縱向滾珠絲杠副的選用 - 10 - 2.1.2 步進電機的選用 - 15 - 2.2 橫向進給系統(tǒng)的改造設(shè)計 - 18 - 2.2.1 橫向進給系統(tǒng)滾珠絲杠螺母副的選用 - 19 - 2.2.2 橫向步進電機的選用 - 24 - 2.3 齒輪傳動間隙的調(diào)整 - 26 - 第 3 章 電氣控制部分的設(shè)計 - 29 - 3.1 單片機的選擇 - 29 - 3.2 步進電機的驅(qū)動 - 30 - 3.2.1 環(huán)形脈沖分配器的選擇 - 30 - 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 III 3.2.2 功率放大器的選用 - 32 - 3.3 步進電機的微機控制 -

9、35 - 結(jié)論 - 37 - 參考文獻 - 38 - 致謝 - 39 - 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 1 - 引言 畢業(yè)設(shè)計是機械設(shè)計制造及其自動化專業(yè)教學計劃的一個重要組成部分， 是各教學環(huán)節(jié)的繼續(xù)深化和檢驗，其實踐性和綜合性是其他教學環(huán)節(jié)所不能 替代的，通過畢業(yè)設(shè)計使學生獲得綜合訓練，對培養(yǎng)學生的實際工作能力具 有十分重要的作用。 畢業(yè)設(shè)計還是高等學校工科學院學生畢業(yè)前進行的全面綜合訓練，是培 養(yǎng)學生綜合運用所學知識與技能解決實際問題的教學環(huán)節(jié)，是學生在校獲得 的最后訓練機會，也是對學生在校期間所獲得知識的體驗。 這次設(shè)計的題目是： CK5116A 立式車床

10、數(shù)控 的數(shù)控化改造 現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，特別是能源部門的需求，使高溫高壓水廣泛 應用于相關(guān)的領(lǐng)域中，對國民生產(chǎn)和人民生活起著越來越重要的作用，例如： 機床作為機械制造業(yè)的重要基礎(chǔ)裝備，它的發(fā)展一直引起人們的關(guān)注，由 于計算機技術(shù)的興起，促使機床的控制信息出現(xiàn)了質(zhì)的突破，導致了應用數(shù) 字化技術(shù)進行柔性自動化控制的新一代機床數(shù)控機床的誕生和發(fā)展。計算 機的出現(xiàn)和應用，為人類提供了實現(xiàn)機械加工工藝過程自動化的理想手段。 隨著計算機的發(fā)展，數(shù)控機床也得到迅速的發(fā)展和廣泛的應用，同時使人們 對傳統(tǒng)的機床傳動及結(jié)構(gòu)的概念發(fā)生了根本的轉(zhuǎn)變。數(shù)控機床以其優(yōu)異的性 能和精度、靈捷而多樣化的功能引起世人矚目，并開

11、創(chuàng)機械產(chǎn)品向機電一體 化發(fā)展的先河。 數(shù)控機床是以數(shù)字化的信息實現(xiàn)機床控制的機電一體化產(chǎn)品，它把刀具 和工件之間的相對位置，機床電機的啟動和停止，主軸變速，工件松開和夾 緊，刀具的選擇，冷卻泵的起停等各種操作和順序動作等信息用代碼化的數(shù) 字記錄在控制介質(zhì)上，然后將數(shù)字信息送入數(shù)控裝置或計算機，經(jīng)過譯碼， 運算，發(fā)出各種指令控制機床伺服系統(tǒng)或其它的執(zhí)行元件，加工出所需的工 件。 數(shù)控機床與普通機床相比，其主要有以下的優(yōu)點： 1. 適應性強，適合加工單件或小批量的復雜工件；在數(shù)控機床上改 變加工工件時，只需重新編制新工件的加工程序，就能實現(xiàn)新工件加工。 2. 加工精度高； 四 川 工 程 職 業(yè)

12、技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 2 - 3. 生產(chǎn)效率高； 4. 減輕勞動強度，改善勞動條件； 5. 良好的經(jīng)濟效益； 6. 有利于生產(chǎn)管理的現(xiàn)代化。 數(shù)控機床已成為我國市場需求的主流產(chǎn)品，需求量逐年激增。我國數(shù)控 機機床近幾年在產(chǎn)業(yè)化和產(chǎn)品開發(fā)上取得了明顯的進步，特別是在機床的高 速化、多軸化、復合化、精密化方面進步很大。但是，國產(chǎn)數(shù)控機床與先進 國家的同類產(chǎn)品相比，還存在差距，還不能滿足國家建設(shè)的需要。 我國是一個機床大國，有三百多萬臺普通機床。但機床的素質(zhì)差，性能 落后，單臺機床的平均產(chǎn)值只有先進工業(yè)國家的1/10 左右，差 距太大， 急待改造。 舊機床的數(shù)控化改造，顧名思義就是在普

13、通機床上增加微機控制裝置， 使其具有一定的自動化能力，以實現(xiàn)預定的加工工藝目標。 隨著數(shù)控 機床越來越多的普及應用，數(shù)控機床的技術(shù)經(jīng)濟效益為大家所理解。在國內(nèi) 工廠的技術(shù)改造中，機床的微機數(shù)控化改造已成為重要方面。許多工廠一面 購置數(shù)控機床一面利用數(shù)控、數(shù)顯、 PC 技術(shù)改造普通機床，并取得了良好 的經(jīng)濟效益。我國經(jīng)濟資源有限，國家大，機床需要量大，因此不可能拿出 相當大的資金去購買新型的數(shù)控機床，而我國的舊機床很多，用經(jīng)濟型數(shù)控 系統(tǒng)改造普通機床，在投資少的情況下，使其既能滿足加工的需要，又能提 高機床的自動化程度，比較符合我國的國情。1984 年，我國開始生產(chǎn)經(jīng) 濟型數(shù)控系統(tǒng)，并用于改造舊

14、機床。到目前為止，已有很多廠家生產(chǎn)經(jīng)濟型 數(shù)控系統(tǒng)?？梢灶A料，今后，機床的經(jīng)濟型數(shù)控化改造將迅速發(fā)展和普及。 所以說，本畢業(yè)設(shè)計實例具有典型性和實用性。 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 3 - 第1章 總體方案的設(shè)計 1.1 設(shè)計任務 本設(shè)計任務是對 CK5116A 普通車床進行數(shù)控改造。利用 單片機對縱、 橫向進給系統(tǒng)進行控制，縱向（ Z 向）脈沖當量為 0.01mm/脈沖，橫向 （X 向）脈沖當量為 0.005mm/脈沖，驅(qū)動元件采用步進電機，傳動系統(tǒng)采 用滾珠絲杠副 。 1.2 總體方案的論證 對于普通機床的經(jīng)濟型數(shù)控改造，在確定總體設(shè)計方案時，應考慮在滿 足

15、設(shè)計要求的前提下，對機床的改動應盡可能少，以降低成本。 一般數(shù)控系統(tǒng)應包括以下五大要素和功能，其圖如下： 動力設(shè)備（運轉(zhuǎn)） 傳感器（檢測） - 微機（控制） - 執(zhí)行機構(gòu)（驅(qū)動） 機械主體（加工） 此五個要素的工作結(jié)構(gòu)示意圖如下： 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 4 - 控 制 設(shè) 備 伺服 系統(tǒng) 輔助控制 裝置 測量反饋裝 置 機械傳動部 1、輸入、輸出設(shè)備 主要作用：編制程序、輸入數(shù)據(jù)，程序輸出、顯示器。 2、微機控制設(shè)備 可先用專用計算機 PC、PLC、或者單片機。 功能：完成零件的測量及精度的保證，產(chǎn)生脈沖信號。 在我國，普通機床數(shù)控改造方面應用較普遍的是Z

16、80CPU 和 MCS- 51 系列單片機，主要是因為它們的配套芯片便宜，普及性、通用性強，制 造和維修方便，完全能滿足經(jīng)濟型數(shù)控機床的改造需要。本設(shè)計中是以 MCS-51 系列單片機， 51 系列相對 48 系列指令更豐富，相對 96 系列價格 更便宜， 51 系列中，是無 ROM 的 8051，8751 是用 EPROM 代替 ROM 的 8051。目前，工控機中應用最多的是8031 單片機。本設(shè)計以 8031 芯 片為核心，增加存儲器擴展電路、接口和面板操作開關(guān)組成的控制系統(tǒng)。 3、伺服系統(tǒng) 包括：伺服電機、伺服控制 系統(tǒng)線路、驅(qū)動電路、執(zhí)行機構(gòu) 功能：將微機控制設(shè)備產(chǎn)生的脈沖信號轉(zhuǎn)化為

17、電機執(zhí)行機構(gòu)的速度和 位移。 輸入、輸出 設(shè)備 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 5 - 伺服電機有：功率步進電機、直流伺服電機、交流電機。本設(shè)計選 用 步進電機作拖動元件。因為數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出的指令僅使床鞍運動而沒有位置 檢測和信號反饋，故實際移動值和系統(tǒng)指令如果有差別就會造成加工誤差。 4、測量反饋裝置 測量系統(tǒng)有接觸觸發(fā)式測頭、信號傳輸系統(tǒng)和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)組成，是 數(shù)控機床在線檢測系統(tǒng)的關(guān)鍵部分，直接影響著在線檢測的精度。其中關(guān)鍵 部件為測頭，使用測頭可在加工過程中進行尺寸測量，將執(zhí)行機構(gòu)的速度、 位置信號測量出來反饋到控制裝置中。 根據(jù)測量結(jié)果 修改加工程序，改善

18、加工精度，使得數(shù)控機床既是加工設(shè)備，又兼具測量機的某種功能。 我的這次車床的改造，因為是簡易的改造，我們這次改造就沒有使 用測量反饋裝置 。 5、機械傳動 包括傳動機構(gòu)、工作臺、床身、支柱等。 6、輔助控制 、 手動（點動）、限位、緊急停車的實現(xiàn) 。 1.2.1 機械部分的改造設(shè)計 數(shù)控機床的機械部分在剛度、精度、速度、摩擦磨損等方面較普通機床 有更高的要求。因此，不能簡單地認為將數(shù)控裝置與普通機床連接在一起就 達到了機床數(shù)控改造的目的。而是應該從機床自身的價值考慮，分析改造要 達到的目標和所需投入。從該機床在本單位產(chǎn)品制造中的地位和重要程度來 分析改造價值。對被改造機床的結(jié)構(gòu)、性能、精度等技

19、術(shù)現(xiàn)狀作全面分析。 其中包括機床原來的結(jié)構(gòu)設(shè)計是否符合改造要求，部件結(jié)構(gòu)是否仍然完好， 各坐標軸的機械傳動結(jié)構(gòu)及導軌副的形式等是否適用，各項精度是否滿足要 求，機床在加工中是否存在故障和歷史上有無出現(xiàn)過重大故障。從該機床的 投入產(chǎn)出率估算，確定最終改造方案。 為了實現(xiàn)機床所要求的分辨率，采 用步進電機 經(jīng)齒輪減速再傳動絲杠。為了保證一定的傳動精度和平穩(wěn)性， 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 6 - 盡量減小摩擦力，選用滾珠絲杠螺母副。同時，為了提高傳動剛度和消除間 隙，采用有預加負載荷的結(jié)構(gòu)。傳動齒輪也要采用消除齒側(cè)間隙的結(jié)構(gòu)。此 設(shè)計過程主要是縱向進給和橫向進給的改

20、造，關(guān)鍵是步進電機和滾珠絲杠的 選用。 改進后的車床簡易傳動系統(tǒng)如圖1-1： 圖 1-1 改進后的車床傳動系統(tǒng) 1.小刀架 2.橫向步進電動機 3.橫向滾珠絲桿 4.大拖板 5.縱向滾珠絲桿 6.縱向步進電動機 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 7 - 1.2.2 伺服進給系統(tǒng)的改造設(shè)計 伺服系統(tǒng)是數(shù)控機床的重要組成部分，它既是數(shù)控系統(tǒng)CNC 系統(tǒng)與 刀具、主軸間的信息傳遞環(huán)節(jié)，又是能量放大與傳遞的環(huán)節(jié)。它的性能在很 大程度上決定了數(shù)控機床的性能。例如，數(shù)控機床的最高移動速度、跟蹤精 度、定位精度等重要指標均取決于伺服系統(tǒng)的動態(tài)和靜態(tài)性能。數(shù)控機 床的伺服系統(tǒng)按控制方

21、式分為開環(huán)控制系統(tǒng)、半閉環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系 統(tǒng)三類。 因為開環(huán)控制具有結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計制造容易、控制精度較好、容 易調(diào)試、價格便宜、使用維修方便等優(yōu)點。所以，本設(shè)計決定采用開環(huán)控制 系統(tǒng)。 1.2.3 數(shù)控系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計 任何一個數(shù)控系統(tǒng)都由硬件和軟件兩部分組成。硬件是數(shù)控系統(tǒng)的基礎(chǔ)， 性能的好壞直接影響整體數(shù)控系統(tǒng)的工作性能。有了硬件，軟件才能有效地 運行。 在設(shè)計的數(shù)控裝置中， CPU 的選擇是關(guān)鍵，選擇 CPU 應考慮以下要素： 1.時鐘頻率和字長與被控對象的運動速度和精度密切相關(guān)； 2. 可擴展存儲器的容量與數(shù)控功能的強弱相關(guān)； 3. I/O 口擴展的能力與對外設(shè)控制的能力相關(guān)

22、。 在我國，普通機床數(shù)控改造方面應用較普遍的是Z80CPU 和 MCS-51 系 列單片機，主要是因為它們的配套芯片便宜，普及性、通用性強，制造和維 修方便，完全能滿足經(jīng)濟型數(shù)控機床的改造需要。本設(shè)計以8031 芯片為 核心，增加存儲器擴展電路、接口和面板操作開關(guān)組成的控制系統(tǒng)。 1.3 總體方案的確定 經(jīng)總體設(shè)計方案的論證后，確定CK5116A 車床經(jīng)濟型數(shù)控改造 方案。 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 8 - CK5116A 車床的主軸轉(zhuǎn)速部分保留原機床的功能，即手動變速。車床的縱向 （Z 軸）和橫向（ X 軸）進給運動采用步進電機驅(qū)動。 將原來機床的普通 絲杠

23、改為滾珠絲杠以減小摩擦力。并將8031 單片機組成 的微機作為數(shù)控 裝置的核心，由 I/O 接口、環(huán)形分配器與功率放大器一起控制步進電機轉(zhuǎn) 動，經(jīng)齒輪減速后帶動滾珠絲杠轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)車床的縱向、橫向進給運動。 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 9 - 第2章 機械部分的改造設(shè)計 2.1 縱向進給系統(tǒng)的改造設(shè)計 在對進給傳動系統(tǒng)進行改造時，一般都應該把原來的進給變速傳動裝置 及操縱機構(gòu)全部拆除。而每個方向的進給傳動都改由各自獨立的功率步進電 機，經(jīng)減速齒輪直接與帶動滑板移動的絲杠連接，分別實現(xiàn)各坐標方向的運 動，進行各坐標的控制。例如普通機床的簡易化數(shù)控改裝，通常都是把

24、原來 由主軸箱到進給箱的傳動路線切斷，且將溜板箱拆除，直接把齒輪減速箱和 功率步進電機安裝在縱向絲杠的右端和橫向絲杠的外端。在對機床進給傳動 系統(tǒng)改裝的同時，也要對此傳動系統(tǒng)中的傳動裝置元件進行相應的改造。具 體如下： （1）絲杠。絲杠是將回轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為直線運動的傳動裝置。改造時，為 了滿足數(shù)控機床上較高精度零件的加工要求，應該用滾珠絲杠螺母副替換原 普通機床上的梯形絲杠螺母副。滾珠絲杠螺母副把傳動絲杠與螺母之間的滑 動摩擦變?yōu)榱藵L動摩擦，使摩擦損失減小，精度保持性、傳動平穩(wěn)性、傳動 效率等都得以提高。其傳動效率可達到92%98%，是普通絲杠螺母副的 34 倍。 （2）機床導軌。為了使改造后的

25、機床有較高的開動率和精度保持性，應 充分考慮機床導軌的耐磨性。當前國內(nèi)普通機床床身等大件多采用普通鑄鐵， 其摩擦系數(shù)較大。改造中，在對達不到預定要求的原機床導軌進行修磨、刮 研后，要在上面貼上耐磨、吸振的聚四氟飛烯軟帶。 （3）拖板。拖板是數(shù)控系統(tǒng)直接控制的對象。不論是點位控制、直線 控制，還是輪廓控制，被加工零件的最終坐標精度都將受到拖板運動精度、 靈敏度和穩(wěn)定性的影響。除拖板及相配件精度要高外，由驅(qū)動電機到絲杠間 的傳動齒輪也要采用間隙消除結(jié)構(gòu)。以滿足傳動精度和靈敏度的要求。常用 的消隙方法有剛度調(diào)整法和柔性調(diào)整法兩種。剛性調(diào)整法傳動剛度較好，結(jié) 構(gòu)簡單，但調(diào)整起來很費時；柔性調(diào)整法，一般

26、用彈簧彈力自動消除齒側(cè)間 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 10 - 隙，傳動剛度較低，傳動平穩(wěn)性差，結(jié)構(gòu)復雜。改造中，可根據(jù)機床加工目 標選用。具體選用可參考有關(guān)資料。 2.1.1 縱向滾珠絲杠副的選用 滾珠螺旋傳動是在絲杠和螺母滾道之間放人適量的滾珠，使螺紋間產(chǎn)生 滾動摩擦。絲杠轉(zhuǎn)動時，帶動滾珠沿螺紋滾道滾動。螺母上設(shè)有返向器，與 螺紋滾道構(gòu)成滾珠的循環(huán)通道。為了在滾珠與滾道之間形成無間隙甚至有過 盈配合，可設(shè)置預緊裝置。為延長工作壽命，可設(shè)置潤滑件和密封件。 滾珠螺旋傳動與滑動螺旋傳動或其它直線運動副相比，有下列特點： (1) 傳動效率高 一般滾珠絲杠副的傳動效

27、率達9095，耗費能 量僅為滑動絲桿的 1/3。 (2) 運動平穩(wěn) 滾動摩擦系數(shù)接近常數(shù)，啟動與工作摩擦力矩差別很 小。啟動時無沖擊，預緊后可消除間隙產(chǎn)生過盈，提高接觸剛度和傳動精度。 (3) 工作壽命長 滾珠絲杠螺母副的摩擦表面為高硬度 (HRC5862)、 高精度，具有較長的工作壽命和精度保持性。壽命約為滑動絲桿副的 410 倍以上。 (4) 定位精度和重復定位精度高 由于滾珠絲桿副摩擦小、溫升小、 無爬行、無間隙，通過預緊進行預拉伸以補償熱膨脹。因此可達到較高的定 位精度和重復定位精度。 (5) 同步性好 用幾套相同的滾珠絲桿副同時傳動幾個相同的運動部 件，可得到較好的同步運動。 (6)

28、 可靠性高 潤滑密封裝置結(jié)構(gòu)簡單，維修方便。 (7) 不能自鎖 用于垂直傳動時，必須在系統(tǒng)中附加自鎖或制動裝置。 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 11 - (8) 制造工藝復雜 滾珠絲桿和螺母等零件加工精度、表面粗糙度要 求高，故制造成本較高。 2.1.1.1 確定系統(tǒng)的脈沖當量 在數(shù)控機床中，一個脈沖所產(chǎn)生的坐標軸位移量叫做脈沖當量，通常用 表示，也稱機床的最小設(shè)定單位。脈沖當量是衡量數(shù)控機床加工精度的一 個基本技術(shù)參數(shù) ，按機床設(shè)計的加工精度選定。本設(shè)計所要求的 CK5116A 的脈沖當量為： 縱向（Z 向）脈沖當量為 0.01mm/脈沖，橫向 （X 向）脈沖當

29、量為 0.005mm/脈沖。 2.1.1.2 車削力的計算 在設(shè)計機床進給伺服系統(tǒng)時，計算傳動和導向元件，選用伺服電機等都 要用到切削力。 現(xiàn)我們利用經(jīng)驗公式計算主切削力。 車床的主切削力可用下式計算：)(NFZ 5 . 1 max 67 . 0 DFZ 式中車床床身加工的最大直徑單位為mm。 max D 因 CK5116A 床身加工的最大直徑 410mm，則： NFZ 3 . 556241067 . 0 5 . 1 按以下比例分別求出 分力和， x F y F4 . 0:25 . 0 :1: yxZ FFF 則：，NFx1391NFy2226 2.1.1.3 滾珠絲杠螺母副的設(shè)計、計算和選型

30、 滾珠絲杠螺母副的設(shè)計首先要選擇機構(gòu)類型：確定滾軸循環(huán)方式，滾珠 絲杠副的預緊方式。結(jié)構(gòu)類型確定后，再計算和確定其他參數(shù)，包括：公稱 直徑、導程、滾珠的工作圈數(shù)、列數(shù)、精度等級等。d 0 Ljk 本設(shè)計中選擇滾珠循環(huán)方式為內(nèi)循環(huán)方式中的固定式。滾珠絲杠副的預 緊方法選擇雙螺母螺紋預緊。 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 12 - 圖2-1 雙螺母螺紋調(diào)隙式結(jié)構(gòu) 1、2-單螺母 3-平鍵 4-調(diào)整螺母 1 23 4 (1)計算進給率牽引力 m F 作用在滾珠絲杠上的進給率牽引力主要包括切削力時的走刀抗力以及移 動件的重量和切削分力作用在導軌上的摩擦力。因而其數(shù)值大小和導

31、軌的形 式有關(guān)。的計算公式如下 : m F 縱向進給導軌為三角形，則：)( GFfKFF zxm N)8003 .5562(15 . 0 139115. 1 ( N2554 三角形導軌選取參數(shù)：NGfK800,15 . 0 ,15 . 1 (2)計算最大動負荷C 選用滾珠絲杠副的直徑時，必須保證在一定軸向負載作用下，絲杠 0 d 在回轉(zhuǎn) 100 萬轉(zhuǎn)后，在它的滾道上不產(chǎn)生點蝕現(xiàn)象。這個軸向負載的最大 值即稱為該滾珠絲杠能承受的最大動負荷。計算步驟如下：C 絲杠轉(zhuǎn)速其中= 0 1000 L n s s min75 . 0 m6 0 L min125 6 75 . 0 1000 rn 壽命（） 6

32、 10 60Tn L r 6 1025.11 10 150012560 6 最大動負荷 NFjLC Mw 13.858425545 . 125.11 33 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 13 - (3)計算最大靜負荷 當滾珠絲杠副在靜態(tài)或低速（）情況下工作時，滾珠絲杠min10rn 副的破壞形式主要是在滾珠接觸面上產(chǎn)生變形，當塑性變形超過一定限度就 會破壞滾珠絲杠副的正常工作。一般允許其塑性變形量不超過滾珠直徑的萬 分之一。產(chǎn)生大的塑性變形量的負載稱為允許的最大靜負荷。選取靜 0 C 態(tài)安全系數(shù)=2，滾珠絲杠的最大軸向負荷 故最大靜 s f2254 maxm FF

33、 負荷為：。510825542 max0 FfC s (4)選擇滾珠絲杠副 見表 2-1 5)傳動效率計算 滾珠絲杠螺母副的傳動效率 943 . 0 0506 . 0 0477 . 0 542tan 442tan tan tan 0 0 表 2-1滾珠絲杠副參數(shù) 型號 公稱 直徑 mm 基本導 程 mm 螺旋升 角 絲杠外 徑 )(mm 絲杠內(nèi) 徑 )(mm 額定動 載荷 )(N 絲杠長 度 mm 額定靜載荷 )(N 5 . 34006406 442o 2 . 3998.3524100120082400 (6)剛度校核 主要校核滾珠絲杠在工作負載和扭矩 T 共同作用下引起的每導程變 m F 形

34、量是否符合絲杠精度要求。L 每導程變形量可按以下公式計算L 2 00 21 L EF LF LLL m 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 14 - GJ TL0 選取 )(10 6 . 20 4 mmNE 2 2 1 )(88.1017 4 mm d F mm EF LF L m5 4 0 1 103 . 7 88.101710 6 . 20 62554 mm L L 4 4 0 2 102 . 2 2 1028 . 2 6 2 其中： 444 1 102 . 8 64 mmdJ mmmm 4 4 1028 . 2 102 . 8824 62554 則： 21 LLL

35、 45 102 . 2103 . 7 mm 4 1093 . 2 mmmL L /000293 . 0 6 100100 1 mmm/0049 . 0 查表所得，所選用的級絲杠精度允許誤差 為，滿足要求。Dmm/10 (7) 穩(wěn)定性校核 機床在進給時滾珠絲杠通常 是受軸向力的一壓桿。若軸向力過大， 將使絲杠失去穩(wěn)定而產(chǎn)生翹曲，所以選用時必須進行穩(wěn)定性校核。如果滿足 穩(wěn)定性安全系數(shù)大于許用穩(wěn)定性安全系數(shù) ()，則絲杠安全，不會失穩(wěn) ： k n k n )( k m k k n F p n 式中()許用穩(wěn)定性安全系數(shù)，一般取2.54。 k n 絲杠失穩(wěn)時的臨界負載，由 ： k p 2 )( l E

36、J pk 式中 絲杠長度 l 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 15 - 絲杠軸端系數(shù)，由支承條件定 。 截面慣性矩，對實心圓 J 4 1 64 dJ 對于水平絲杠要考慮自重影響可取 ()4。 k n 將相關(guān)數(shù)據(jù)代入上式中可得 Npk115776 )12001 ( 102 . 810 6 . 20 2 462 )(45 2554 115776 kk nn 絲杠不會失穩(wěn)。 2.1.2 步進電機的選用 CK5116A 型普通車床數(shù)控化改造 ，采用了一種比較簡單但是較為典型 的改裝方案，改造后的車床進給運動由步進電機A 和 B 驅(qū)動，它們分別安 裝在床頭箱內(nèi)（或床身尾部）和

37、 拖板后方，通過減速齒輪和縱橫向絲杠帶 動車床的縱橫進給運動。 為使改造后的車床能充分發(fā)揮數(shù)控車床的效能， 縱橫向絲杠螺母副一般需要調(diào)換成滾珠絲杠螺母副。當利用原絲杠螺母副時， 為了減少改造工作量，縱向驅(qū)動電機及減速箱一般裝在床身尾部，這時連接 車床原傳動系統(tǒng)（主軸系統(tǒng)）和縱向絲杠傳動的離合器尚未拆除，工作時應 使處于脫開位置。同理，脫落蝸桿等原橫向自動進給機構(gòu)若未拆除，工作時 也應使其處于空檔（空擋）位置。改造后的進給脈沖當量的量值靠步進電機 步距角、減速齒輪比、絲杠導程三者協(xié)調(diào)確定。三者之間換算關(guān)系可以以下 式表示： （/360）（ac/bd）T= 式中 步進電機步聚角（度）； T所驅(qū)動絲

38、杠導程（ mm）; a,b,c,d齒輪齒數(shù)，當單級減數(shù)時，令c、d 等于 1； 脈沖當量值（ mm）。 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 16 - 步進電機的參數(shù)根據(jù)阻力矩及切屑用量的大小和機床型號來選擇，普通 車床（如 C6140、CK5116A 等）的數(shù)控改造中多采用 0.08 0.15（Nm）靜力矩的步進電機， 本設(shè)計選 0.08（Nm）的作為橫向進給 電機；選 0.15（Nm）的作為縱向進給電機。 2.1.2.1 脈沖量的選擇 初選三相步進電動機的步距角為，當三相六拍（ 12 00 5 . 175 . 0 相勵磁）運行時，步距角其妹轉(zhuǎn)脈沖數(shù) 0 75 . 0

39、rpS480 75 . 0 360360 0 00 脈沖當量： 由此可得中間齒輪傳動比為pmm01 . 0 i 25 . 1 48001 . 0 6 S L i 2.1.2.2 等效負載轉(zhuǎn)矩計算 1.空載時的摩擦轉(zhuǎn)矩 LF T m i L T s LF 046 . 0 25 . 1 8 . 02 006 . 0 80006 . 0 2 2.車削加工時的負載轉(zhuǎn)矩 L T m LFWF T Si yx L 5 . 1 25 . 1 8 . 02 006 . 0 222680006 . 0 1391 2 2.1.2.3 等效轉(zhuǎn)動慣量 的計算 1.滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動慣量 S J 2 344 0 00237

40、 . 0 32 1085 . 7 2 . 104 . 0 32 m ld JS 2.拖板運動慣量換算到電動機軸上的轉(zhuǎn)動慣量 J 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 17 - m i L g W Jw 5 2 2 2 2 1076 . 4 25 . 1 1 2 006 . 0 8 . 9 8001 2 3.大齒輪的轉(zhuǎn)動慣量 2g J 選取大齒輪齒數(shù)，小齒輪齒數(shù)，模數(shù)。45 2 Z36 1 Zmmm2 2 34 2 4 2 2 0005056 . 0 32 1085 . 7 01 . 0 09 . 0 32 m bd Jg 4.小齒輪的轉(zhuǎn)動慣量 1g J 2 34 1 4

41、1 1 0004142 . 0 32 1085 . 7 02 . 0 072 . 0 32 m bd Jg 換算到電動機軸上的總慣性負載 L J 2 2 1 i JJ JJJ sg wgL 2 2 0023. 0 25 . 1 00237 . 0 0005056 . 0 0000476. 00004142. 0 m 2.1.2.4 步進電動機型號 的選擇 已知 初選步進電機型號為 110BF003，mTL5 . 1 23 103 . 2mJL 步距角三相六拍。其中最大靜扭矩，轉(zhuǎn)子慣量 0 75 . 0 mT 8 max ，由此可得： 23 10 8 . 36mkgJm , 5 . 018 .

42、0 8 5 . 1 max T TL 2 3 3 25 . 0 10 8 . 36 103 . 2 m L J J 1 4 1 max T JL 經(jīng)驗算可知電動機合格。 110BF003 步進電機的外觀圖及矩頻特性圖如圖2.2： 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 18 - 外型圖: 圖 2-2 110BF003 步進電機的外觀圖及矩頻特性圖 2.2 橫向進給系統(tǒng)的改造設(shè)計 1 橫向進給系統(tǒng)的設(shè)計 經(jīng)濟性數(shù)控改造的橫向進給系統(tǒng)的設(shè)計比較簡單，-般是步進電機經(jīng)減速 后驅(qū)動滾珠絲杠，使刀架橫向運動。步進電機安裝在大拖板上，用法蘭將步 進電機和機床大拖板連接起來，以保證其同軸

43、度，提高傳動精度。其結(jié)構(gòu)示 意圖見圖 23 所示 圖 2-3 車床縱向傳動的支承結(jié)構(gòu) 1-步進電機； 2-床身；3-左支架； 4-齒輪副； 5-右支架； 6-絲杠左支承； 7-手輪；8-軸套；9-絲杠右支承； 10-螺母座架； 11-螺母座； 12-絲杠； 13-蓋；14-軸承。 滾珠絲杠仍安裝在原絲杠的位置上，為了便于手動 與對刀，在絲杠的右端設(shè)有手輪，使用時安裝上，不用即卸下，以防造成傷 害，原機床拖板予以保留，并設(shè)有 -螺母座架，安裝在拖板上，以實現(xiàn)絲 杠螺母與拖板之間的聯(lián)接。步進電機安裝在絲杠的左端原進給箱的位置上， 由電機上的止口定位，靠四個螺釘和二個定位銷與床體相連。絲杠左右 四

44、川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 19 - 端分別用支架與軸承支承，左端用向心球軸承，右端用推力球軸承支承。 2. 橫向滾珠絲杠 橫向滾珠絲杠也采用三點支承形式。保留原手動機械，用子手動與對刀， 步進電機安裝在床鞍的后部。靠近操作者 -端，布置 -根支承短軸，通過 -個聯(lián)軸套與滾珠絲杠連接起來。利用原機床滑動軸承作為徑向支承，并對 原支承處進行適當改裝，布置 -對推力球軸承，以實現(xiàn)軸向支承。在遠離 操作者-端，用-個聯(lián)軸套和 -根連接短軸把滾珠絲杠與減速箱輸出軸連 接起來。與縱向進給 -樣，絲杠螺母與橫向拖板間仍用 -螺母座聯(lián)接。橫 向進給機構(gòu)改造設(shè)計如圖 2-4 所示。

45、 1 -步進電機： 2 -消隙減速箱： 3 -支承架； 4 、5 、8 -聯(lián)軸套； 于螺母座； 7 -滾珠絲杠螺母副：于支承短軸 圖 24 車床橫向傳動的支承結(jié)構(gòu) 2.2.1 橫向進給系統(tǒng)滾珠絲杠螺母副的選用 滾珠螺旋傳動是在絲杠和螺母滾道之間放人適量的滾珠，使螺紋間產(chǎn)生 滾動摩擦。絲杠轉(zhuǎn)動時，帶動滾珠沿螺紋滾道滾動。螺母上設(shè)有返向器，與 螺紋滾道構(gòu)成滾珠的循環(huán)通道。為了在滾珠與滾道之間形成無間隙甚至有過 盈配合，可設(shè)置預緊裝置。為延長工作壽命，可設(shè)置潤滑件和密封件。 滾珠螺旋傳動與滑動螺旋傳動或其它直線運動副相比，有下列特點： (1) 傳動效率高 一般滾珠絲杠副的傳動效率達9095，耗費能

46、量僅為滑動絲桿的 1/3。 (2) 運動平穩(wěn) 滾動摩擦系數(shù)接近常數(shù)，啟動與工作摩擦力矩差別很 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 20 - 小。啟動時無沖擊，預緊后可消除間隙產(chǎn)生過盈，提高接觸剛度和傳動精度。 (3) 工作壽命長 滾珠絲杠螺母副的摩擦表面為高硬度 (HRC5862)、 高精度，具有較長的工作壽命和精度保持性。壽命約為滑動絲桿副的 410 倍以上。 (4) 定位精度和重復定位精度高 由于滾珠絲桿副摩擦小、溫升小、 無爬行、無間隙，通過預緊進行預拉伸以補償熱膨脹。因此可達到較高的定 位精度和重復定位精度。 (5) 同步性好 用幾套相同的滾珠絲桿副同時傳動幾個

47、相同的運動部 件，可得到較好的同步運動。 (6) 可靠性高 潤滑密封裝置結(jié)構(gòu)簡單，維修方便。 (7) 不能自鎖 用于垂直傳動時，必須在系統(tǒng)中附加自鎖或制動裝置。 (8) 制造工藝復雜 滾珠絲桿和螺母等零件加工精度、表面粗糙度要求 高，故制造成本較高。 2.2.1.1 確定系統(tǒng)的脈沖當量 橫向（X 向）脈沖當量為 0.005mm/脈沖。 2.2.1.2 車削力的計算 車床的主切削力可用下式計算 ：)(NFZ 5 . 1 max 67 . 0 DFZ 式中車床刀架加工的最大直徑單位為 mm。 max D 因 CK5116A 床身加工的最大直徑 210mm，則： NFZ203921067 . 0 5

48、 . 1 按以下比例分別求出分力和， x F y F4 . 0:25 . 0 :1: yxZ FFF 則:，NFx510NFy 6 . 815 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 21 - 2.2.1.3 滾珠絲杠螺母副的設(shè)計、計算和選型 滾珠絲杠螺母副的設(shè)計首先要選擇機構(gòu)類型：確定滾軸循環(huán)方式，滾珠 絲杠副的預緊方式。結(jié)構(gòu)類型確定后，再計算和確定其他參數(shù)，包括：公稱 直徑、導程、滾珠的工作圈數(shù)、列數(shù)、精度等級等。d 0 Ljk 本設(shè)計中選擇滾珠循環(huán)方式為內(nèi)循環(huán)方式中的固定式。滾珠絲杠副 的預緊方法選擇雙螺母 螺紋預緊。 (1)計算進給率牽引力 m F 作用在滾珠絲杠上

49、的進給率牽引力主要包括切削力時的走刀抗力以及移 動件的重量和切削分力作用在導軌上的摩擦力。因而其數(shù)值大小和導軌的形 式有關(guān)。的計算公式如下 : m F 橫向進給導軌為 燕尾形，則：)2( GFFfKFF xzym N 6 . 1873 )60051022039(2 . 0 6 . 8154 . 1 燕尾形導軌選取參數(shù)：NGfK600, 2 . 0, 4 . 1 (2)計算最大動負荷C 選用滾珠絲杠副的直徑時，必須保證在一定軸向負載作用下，絲杠 0 d 在回轉(zhuǎn) 100 萬轉(zhuǎn)后，在它的滾道上不產(chǎn)生點蝕現(xiàn)象。這個軸向負載的最大 值即稱為該滾珠絲杠能承受的最大動負荷。計算步驟如下：C 絲杠轉(zhuǎn)速其中=

50、0 1000 L n s s min6 . 0m5 0 L min120 5 6 . 01000 rn 壽命（） 6 10 60Tn L r 6 10 8 . 10 10 150012060 6 最大動負荷 MwF fLC 3 6212 6 . 18735 . 1 8 . 10 3 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 22 - (3)計算最大靜負荷 當滾珠絲杠副在靜態(tài)或低速（）情況下工作時，滾珠絲杠min10rn 副的破壞形式主要是在滾珠接觸面上產(chǎn)生變形，當塑性變形超過一定限度就 會破壞滾珠絲杠副的正常工作。一般允許其塑性變形量不超過滾珠直徑的萬 分之一。產(chǎn)生大的塑性變

51、形量的負載稱為允許的最大靜負荷。選取靜 0 C 態(tài)安全系數(shù)=2，滾珠絲杠的最大軸向負荷 故最大靜 s f 6 . 1873 maxm FF 負荷為 2 . 3747 6 . 18732 max0 FfC s (4)選擇滾珠絲杠副 表 2-2 滾珠絲杠 副參數(shù) 型號 公稱 直徑 mm 基本導 程 mm 螺旋升 角 絲杠外 徑 )(mm 絲杠內(nèi) 徑 )(mm 額定動 載荷 )(N 絲杠長 度 mm 額定靜載荷 )(N 5 . 22005205 334 3 . 19 2 . 171265028031600 (5)傳動效率計算 滾珠絲杠螺母副的傳動效率 965 . 0 0825 . 0 0796 .

52、0 434tan 334tan tan tan 0 0 (6)剛度校核 主要校核滾珠絲杠在工作負載和扭矩 T 共同作用下引起的每導程變 m F 形量是否符合絲杠精度要求。L 每導程變形量可按以下公式計算L 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 23 - 2 00 21 L EF LF LLL m GJ TL0 選取 )(10 6 . 20 4 mmNE 2 2 1 )(23.232 4 mm d F mm EF LF L m4 4 0 1 100 . 2 23.23210 6 . 20 5 6 . 1873 mm L L 3 3 0 2 101 . 2 2 1064 .

53、2 5 2 其中： 434 1 103 . 4 64 mmdJ mmmm 3 5 1064 . 2 43 . 0 10 4 . 82 5 6 . 1873 則 21 LLL 34 101 . 2100 . 2 mm 3 103 . 2 mmmL L /0023 . 0 5 100100 1 mmm/046 . 0 查手冊所得，所選用的級絲杠精度允許誤差為，滿足要求。Gmm/60 (7) 穩(wěn)定性校核 機床在進給時滾珠絲杠通常是受軸向力的一壓桿。若軸向力過大，將使 絲杠失去穩(wěn)定而產(chǎn)生翹曲，所以選用時必須進行穩(wěn)定性校核。如果滿足穩(wěn)定 性安全系數(shù)大于許用穩(wěn)定性安全系數(shù) ()，則絲杠安全，不會失穩(wěn) ：

54、k n k n )( k m k k n F p n 式中()許用穩(wěn)定性安全系數(shù)，一般取2.54。 k n 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 24 - 絲杠失穩(wěn)時的臨界負載，由 ： k p 2 )( l EJ pk 式中 絲杠長度l 絲杠軸端系數(shù)，由支承條件定。 截面慣性矩，對實心圓J 4 1 64 dJ 對于水平絲杠要考慮自重影響可取 ()4。 k n 將相關(guān)數(shù)據(jù)代入上式中可得 Npk 7 2 362 1012 . 1 )2801 ( 103 . 410 6 . 20 )(6000 6 . 1873 1012 . 1 7 kk nn 絲杠不會失穩(wěn)。 2.2.2 橫向

55、步進電機的選用 電動機工作時會發(fā)熱，它不僅取決于負載的大小，也和負載持續(xù)的 時間的長短密切相關(guān)，這是選擇額定功率時必須考慮的。按電動機的不 同發(fā)熱情況，可以分為三種工作方式（或稱工作制），即連續(xù)工作方式、 短時工作方式和斷續(xù)周期性工作方式。 CK5116A 車床其工作時間一 般較長，溫升可以達到穩(wěn)定值，電機的負載可能是恒定或大小基本恒定 的常值負載或變化負載，因此屬于連續(xù)工作方式。 由于電動機為連 續(xù)工作方式，負載平穩(wěn)，且經(jīng)常啟動、制動和正反轉(zhuǎn)，因此因優(yōu)先采用 鼠籠式異步電動機。 2.2.2.1 脈沖量的選擇 初選三相步進電動機的步距角為，當三相六拍（ 12 相勵 00 5 . 175 . 0

56、 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 25 - 磁）運行時，步距角其妹轉(zhuǎn)脈沖數(shù) ： 0 75 . 0 rpS480 75 . 0 360360 0 00 初選脈沖當量： 由此可得中間齒輪傳動比為pmm005 . 0 i 08 . 2 480005 . 0 5 S L i 2.2.2.2 等效負載轉(zhuǎn)矩計算 1.空載時的摩擦轉(zhuǎn)矩 LF T m Li T s LF 017 . 0 8 . 02 48 . 0 005 . 0 60006 . 0 2 2.車削加工時的負載轉(zhuǎn)矩 L T m LiFWF T S yx L 29 . 0 8 . 02 48 . 0 005 . 0 6

57、. 81580006 . 0 510 2 2.2.2.3 等效轉(zhuǎn)動慣量 的計算 1.滾動絲杠的轉(zhuǎn)動慣量 S J 2 344 0 000034 . 0 32 28 . 0 1085 . 7 02 . 0 32 m ld JS 2.拖板運動慣量換算到電動機軸上的轉(zhuǎn)動慣量 w J mi L g W Jw 52 2 2 2 1089 . 0 48 . 0 2 005 . 0 8 . 9 600 2 3.大齒輪的轉(zhuǎn)動慣量 2g J 選取大齒輪齒數(shù)，小齒輪齒數(shù)，模數(shù)。50 2 Z24 1 Zmmm2 2 34 2 4 2 2 00077 . 0 32 1085 . 7 01 . 0 1 . 0 32 m

58、bd Jg 4.小齒輪的轉(zhuǎn)動慣量 1g J 2 34 1 4 1 1 000082 . 0 32 1085 . 7 02 . 0 048 . 0 32 m bd Jg 四 川 工 程 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 畢 業(yè) 論 文 - 26 - 換算到電動機軸上的總慣性負載 L J 2 21 )(iJJJJJ sgwgL 2 2 000276 . 0 48 . 0 )000034 . 0 00077 . 0 (0000089 . 0 000082 . 0 m 2.2.2.4 步進電動機型號 的選擇 已知 初選步進電mTL29 . 0 2524 1082 . 2 1076 . 2 mkgmJL 機型號為 90BF002，步距角三相六拍。其中最大靜扭矩 0 75 . 0 ，轉(zhuǎn)子慣量，由此可得：mT92 . 3 max 25 1064.17mkgJm ,5 . 0074 . 0 92 . 3 29 . 0 max T