PID參數(shù)整定.ppt

1、如何整定控制系統(tǒng)PID參數(shù),主講：陳利國(guó) 2013年05月10日,控制系統(tǒng)常見概念,1：什么是調(diào)節(jié)器的給定值（SP)：工藝所需要的控制目標(biāo)值。 2：什么是調(diào)節(jié)器的測(cè)量值（PV)：經(jīng)過儀表測(cè)量、轉(zhuǎn)換的工藝參數(shù)值。 3：什么是調(diào)節(jié)器的輸出值（OV)：經(jīng)過調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)作用，用以去控制執(zhí)行器的信號(hào)值。 4：什么是調(diào)節(jié)器的偏差（E)：調(diào)節(jié)器的測(cè)量信號(hào)與給定信號(hào)之差，稱為調(diào)節(jié)器的偏差。 5：什么是調(diào)節(jié)器的正作用：當(dāng)調(diào)節(jié)器的測(cè)量信號(hào)增加時(shí)調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)增加稱為調(diào)節(jié)器的正作用。 6：什么是調(diào)節(jié)器的反作用：當(dāng)調(diào)節(jié)器的測(cè)量信號(hào)增大時(shí)調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)減小稱為調(diào)節(jié)器的反作用。 7：什么是調(diào)節(jié)閥的氣開（FC)：當(dāng)調(diào)節(jié)

2、閥的控制信號(hào)增加時(shí)調(diào)節(jié)閥的開度增加，這種調(diào)節(jié)閥的控制方式稱為調(diào)節(jié)閥的氣開。 8：什么是調(diào)節(jié)閥的氣閉(FO)：當(dāng)調(diào)節(jié)閥的控制信號(hào)增加時(shí)調(diào)節(jié)閥的開度減小，這種調(diào)節(jié)閥的控制方式稱為調(diào)節(jié)閥的氣閉。,9:什么是放大倍數(shù)：比例度的倒數(shù)就是放大倍數(shù)（Kp=1/&)，輸入的相對(duì)變化量與輸出相對(duì)變化量之比（積分時(shí)間和微分時(shí)間均未起作用）。 10：什么是積分速度Ti：積分時(shí)間的倒數(shù)稱為積分速度，積分時(shí)間單位一般為秒（S）。 11：什么是微分時(shí)間Td：是描述微分作用強(qiáng)弱的一個(gè)物理量。,調(diào)節(jié)器的輸出表達(dá)式,P=Kpe+Kp1/Tiedt+KpTdde/dt Kp:放大倍數(shù)：比例度的倒數(shù)。 Ti：積分時(shí)間：是描述積分作

3、用強(qiáng)弱的一個(gè)物理量。 Td：微分時(shí)間：是描述微分作用強(qiáng)弱的一個(gè)物理量。 控制系統(tǒng)方塊圖 調(diào)節(jié)通道 干擾通道 給定值 + 偏差 e 被調(diào)參數(shù),調(diào)節(jié)器,調(diào)節(jié)閥,調(diào)節(jié)對(duì)象,測(cè)量變送,典型的控制系統(tǒng)的過度過程曲線,1：衰減過度過程曲線 2：非周期發(fā)散過度過程曲線,3：等幅振蕩過渡過程曲線 4：發(fā)散振蕩過度過程曲線,調(diào)節(jié)作用強(qiáng)弱的判斷,1：Kp越大調(diào)節(jié)作用越強(qiáng)，越容易引起系統(tǒng)的振蕩，系統(tǒng)越不穩(wěn)定。 2：Ti積分時(shí)間越長(zhǎng)調(diào)節(jié)作用越弱，系統(tǒng)越穩(wěn)定。 3：Td微分時(shí)間越大微分作用越強(qiáng)，系統(tǒng)越不穩(wěn)定。,過渡過程曲線的幾個(gè)概念,1：衰減比：是衡量系統(tǒng)受到干擾后被調(diào)變量衰減程度的指標(biāo)。衰減比的最好經(jīng)驗(yàn)值是4:1。

4、2：最大偏差（A)：工藝過程參數(shù)偏離目控制值的最大值。 3：余差：系統(tǒng)受到干擾后過渡終了時(shí)被調(diào)參數(shù)的新的穩(wěn)態(tài)值與給定值之差。 最大偏差 余差E,經(jīng)驗(yàn)共享、僅供參考,1:系統(tǒng)從“手動(dòng)”切換到“自動(dòng)”或“自動(dòng)”切換到“手動(dòng)”時(shí)，首先應(yīng)滿足無擾動(dòng)切換。 2：DCS從手動(dòng)切換到自動(dòng)時(shí)，給定值會(huì)自動(dòng)跟蹤測(cè)量值,然后工藝人員會(huì)根據(jù)工藝要求控制的目標(biāo)值調(diào)整給定值。 3： DCS從自動(dòng)切換到手動(dòng)時(shí)，MV值會(huì)自動(dòng)跟蹤調(diào)節(jié)器的輸出值，然后工藝人員會(huì)根據(jù)工藝要求調(diào)整MV值，控制調(diào)節(jié)閥。 4：在進(jìn)行P、I、D參數(shù)整定時(shí)，首先應(yīng)對(duì)工藝控制參數(shù)、控制對(duì)象、調(diào)節(jié)參數(shù)進(jìn)行了解，根據(jù)控制系統(tǒng)、調(diào)節(jié)閥的特性，然后對(duì)女P、I、D參數(shù)進(jìn)行評(píng)估：在 投運(yùn)時(shí)，應(yīng)本著控制參數(shù)的作用由弱到強(qiáng)的