工業(yè)機械手設計畢業(yè)論文.doc

1本科畢業(yè)論文（設計）論文題目：工業(yè)機械手設計學生姓名：所在院系：機電學院所學專業(yè)：機電技術教育導師姓名：完成時間：2摘要在機械制造業(yè)中，機械手已被廣泛應用，從而大大的改善了工人的勞動條件，顯著的提高勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐，本設計通過對機械手各主要組成部分（手部、手腕、手臂和機身等）分析，從而確定各主要組成部分的結構，在此基礎上對機械手進行設計計算，從而確定裝配總圖。通過此次機械手設計，掌握相關機械手設計的主要步驟，對于CAD/CAM軟件應用方面有了進一步的提高。關鍵詞：機械手，設計，手部，手腕，手臂，機身，結構3TheDesignofIndustryManipulatorAbstractInthemechanicalmanufacturingindustry,themanipulatorhasbeenwidelyapplied,thusthebigimprovementworkersworkcondition,theremarkableenhancementlaborproductivity,speduprealizestheindustrialproductionmechanizationandtheautomatedstep,thisdesignthroughtothemanipulatoreachmainconstituent(hand,skill,armandfuselageandsoon)analyzes,thusdeterminedeachmainconstituentthestructure,carriesonthedesigncalculationinthisfoundationtothemanipulator,thusdeterminationassemblyassemblydrawing.Designsthroughthismanipulator,thegraspingcorrelationmanipulatordesignsthemainstep,hadthefurtherenhancementregardingtheCAD/CAMsoftwareapplicationaspect.Keywords:Manipulator,design,hand,skill,arm,fuselage,structure4目錄1緒論12機械手設計要求13機械手總體設計方案13.1機械手的組成13.1.1執(zhí)行機構13.1.2驅(qū)動機構23.1.3控制機構23.2機械手在生產(chǎn)中的應用23.3機械手的主要特點23.4機械手的技術發(fā)展方向33.5機械手坐標形式與自由度選擇43.5.1機械手坐標形式選擇43.5.2機械手自由度選擇43.6機械手的規(guī)格參數(shù)43.7機械手手部設計計算53.7.1手部設計基本要求53.7.2手部力學分析53.7.3夾緊力與驅(qū)動力的計算73.7.4手抓夾持范圍計算93.7.5手抓夾持精度的分析計算93.8機械手腕部設計計算103.8.1腕部設