工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)說明書（20頁）.doc

本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題目:工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)（液壓驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)）姓名:學(xué)院:專業(yè):機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級:學(xué)號:指導(dǎo)教師:職稱:講師2005年6月8日目錄摘要1關(guān)鍵詞1Abstract1Keywords1引言21.機(jī)械手設(shè)計(jì)要求分析31.1設(shè)計(jì)目的和要求31.2機(jī)械手簡介與分析32.液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)32.1確定工作循環(huán)周期42.2工況分析42.3擬訂液壓系統(tǒng)工作原理圖42.4選擇標(biāo)準(zhǔn)的液壓元件52.5液壓缸尺寸的確定及安全強(qiáng)度的校核53.集成塊設(shè)計(jì)73.1設(shè)計(jì)分析73.2設(shè)計(jì)計(jì)算83.3設(shè)計(jì)步驟103.4液壓集成塊加工工藝124.液壓集成塊CAD技術(shù)13總結(jié)15致謝15參考文獻(xiàn)16工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)摘要：本文主要介紹了上下料用機(jī)械手的設(shè)計(jì)過程，它包括了對于整個(gè)系統(tǒng)的工作要求和情況的分析，通過系統(tǒng)的工作過程確定整個(gè)液壓系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。分析整個(gè)循環(huán)過程，確定系統(tǒng)工作原理圖，根據(jù)系統(tǒng)參數(shù)要求選擇標(biāo)準(zhǔn)的液壓元件，完成液壓系統(tǒng)的裝配圖。液壓集成塊作為現(xiàn)在液壓系統(tǒng)的主要部件，當(dāng)前液壓集成塊應(yīng)用開發(fā)受到了國內(nèi)外液壓界的廣泛重視，液壓集成塊的CAD的研究與開發(fā)已為液壓工程設(shè)計(jì)提供了有力的支持，在對機(jī)械手液壓系統(tǒng)集成塊設(shè)計(jì)過程中，能夠與實(shí)際的加工工藝相結(jié)合。并且對現(xiàn)在的液壓集成塊的CAD技術(shù)有很好的認(rèn)識(shí)。關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)械手，驅(qū)動(dòng)，集成塊，原理Abstract:Thistextintroduceupperandlowermaterialspenddesignprocessofmanipulator,itincludetowholejobrequirementsandanalysisofsituationofsystemmainly,confirmthewholestructuraldesignsystematicinhydraulicpressurethroughtheworkingcourseofthesystem.Analysewholecyclicalprocess,confirmsystematicoperationprinciplepicture,requirethehydraulicpressurecomponentofthestandardforselectionaccordingtosystematicparameter,finishtheinstallationdiagramsystematicinhydraulicpressure.Hydraulicpressureintegratepieceasnowmainpart,hydraulicpressureofsystem,hydraulicpressureatpresentintegratepiecesofapplicationanddevelopmentreceivedomesticandinternationalhydraulicpressureextensiveattentionofcircle,hydraulicpressureintegrateresearchanddevelopmentofCADofpiecealreadyoffereffectivesupportforengineeringdesignofthehydraulicpressure,whiledesignthesystemintegrationoneofhydraulicpressureofthemanipulator,cancombinewithrealprocessingtechnology.AndCADintegratingonetothepresenthydraulicpressurehasverygoodunderstanding.Keyword:Industrymanipulator,Drive,Hydraulicmanifoldblock,Elements引言工業(yè)機(jī)器人一般指用于機(jī)械制造業(yè)中代替人完成具有大批量、高質(zhì)量要求的工作，如汽車制造、摩托車制造、艦船制造、某些家電產(chǎn)品（電視機(jī)、電冰箱、洗衣機(jī)）、化工等行業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線中的點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運(yùn)、包裝、碼垛等作業(yè)的機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)（機(jī)械本體）、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動(dòng)，而是綜合了人的特長和機(jī)器特長的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備。第一章機(jī)械手設(shè)計(jì)要求分析1.1設(shè)計(jì)目的和要求上下料用機(jī)械手能在不同高度與不連續(xù)的工作臺(tái)之間實(shí)現(xiàn)機(jī)械零件的重復(fù)取放，代替人工勞動(dòng)，減輕了人工勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證了產(chǎn)品和工人的質(zhì)量與安全。1.2.機(jī)械手簡介與分析1.上下料用機(jī)械手采用圓柱坐標(biāo)的結(jié)構(gòu)形式，主要的組成部分有：升降機(jī)構(gòu)，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，手臂伸縮結(jié)構(gòu)等，在這三中機(jī)構(gòu)中采用液壓驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)方式，能保證機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)的緊湊性，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)以及可以方便的實(shí)現(xiàn)無級調(diào)速。2.如圖所示，機(jī)械手在工作過程中需三種運(yùn)動(dòng)，其中手臂的伸縮和立柱的升降為兩種直線運(yùn)動(dòng)，而手臂的回轉(zhuǎn)為圓周運(yùn)動(dòng)，所以采用圓柱坐標(biāo)形式。其特點(diǎn)是，結(jié)構(gòu)簡單，手臂運(yùn)動(dòng)范圍大，有較高的定位準(zhǔn)確度。圖1機(jī)械手運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式3.機(jī)械手的工作范圍機(jī)械手在水平方向上的伸縮范圍為至兩個(gè)不同高度的工作臺(tái)的距離，手臂伸縮總行程為500mm，手臂回轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)范圍為90度，立柱升降的垂直方向的距離為兩工作臺(tái)的高度差，總行程為200mm第二章液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)2.1.根據(jù)工作要求確定一個(gè)工作循環(huán)周期的運(yùn)動(dòng)過程1.手臂位于初始位置（1）2.手臂