工業(yè)機器人三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)-工具坐標系.ppt

第四章 ABB工業(yè)機器人 程序數(shù)據(jù)建立,4.2建立ABB工業(yè)機器人三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù),在進行正式的編程之前，必需構(gòu)建必要的編程環(huán)境，其中有三個必須的關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)（工具數(shù)據(jù)tooldata、工件坐標wobjdata、負荷數(shù)據(jù)loaddata）就需要在編程前進行定義。,4.2.1工具數(shù)據(jù)tooldata建立 工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。 一般不同的機器人應(yīng)用配置不同的工具，比如說弧焊的機器人就使用弧焊槍作為工具，而用于搬運板材的機器人就會使用吸盤式的夾具作為工具。,默認工具中心點（Tool Center Point）位于工業(yè)機器人法蘭盤中心。圖示為工業(yè)機器人原始的TCP點。,帶弧焊槍的工業(yè)機器人,工業(yè)機器人原始TCP,工業(yè)機器人TCP數(shù)據(jù)的設(shè)定原理： 1、首先在工業(yè)機器人工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點作為參考點。 2、然后在工業(yè)機器人已安裝的工具上確定一個參考點（最好是工具的中心點）。 3、用之前介紹的手動操縱工業(yè)機器人的方法，去移動工具上的參考點，以四種以上不同的機器人姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上。為了獲得更準確的TCP，在以下例子中使用六點法進行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動。 4、機器人通過這四個位置點的位置數(shù)據(jù)計算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個程序數(shù)據(jù)中被程序進行調(diào)用。,工業(yè)機器人的tooldata可以通過三個各方式建立：分別是4點法、5點法、6點法建立。4點法，不改變tool0的坐標方向；5點法，改變tool0的Z方向；6點法，改變tool0的X和Z方向（在焊接應(yīng)用最為常用）。在獲取前三個點的姿態(tài)位置時，其姿態(tài)位置相差越大，最終獲取的TCP精度越高。,6點法建立工具系,對于搬運工業(yè)機器人對于搬運工具，一般有真空吸盤、抓手等。這些工具一般會直接安裝在工業(yè)機器人法蘭盤上，以真空吸盤為例，工具tooldata設(shè)定，只需要設(shè)定工具質(zhì)量，重心在默認tool0的Z的正方向偏移值，TCP點設(shè)定在吸盤的接觸面上，從默認tool0上的Z方向偏移值。（工具質(zhì)量20kg、重心位置tool0的Z的