AGV應(yīng)用實(shí)例

AGV應(yīng)用實(shí)例概述11適用范圍 本系統(tǒng)根據(jù)AGV自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)物流輸送系統(tǒng)的功能，設(shè)計(jì)的一整套轉(zhuǎn)運(yùn)輸送系統(tǒng)。AGV 運(yùn)行靈活，柔性好，具有一定的可移植性，能根據(jù)客戶項(xiàng)目的要求作布置上的方便調(diào)整。 AGV系統(tǒng)產(chǎn)品具有操作方便、性能穩(wěn)定可靠、功能完善等特點(diǎn)。AGV 產(chǎn)品的主要技術(shù)性能指 標(biāo)達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，具有導(dǎo)引、停位精度高，AGV系統(tǒng)運(yùn)行自主性強(qiáng)，智能化程度高，系統(tǒng)的穩(wěn)定性、可靠性高，系統(tǒng)的適應(yīng)性和更改靈活性強(qiáng)、路徑的規(guī)劃更為方便等優(yōu)點(diǎn)。12適用環(huán)境 環(huán)境溫度：1055 海拔高度：不超過(guò) 1000m 相對(duì)濕度：月平均不大于90，最高相對(duì)濕度不大于95% 使用電源：充電機(jī)使用交流電三相五線制供電，線電壓 380V 10% AC，50Hz，控制臺(tái)使用單相電壓 220V 10%，50Hz 路面傾斜度：3% AGV 工作噪聲：70dBA。 2設(shè)備基本性能及工藝要求 21 總體技術(shù)方案 211以業(yè)主的應(yīng)用要求為設(shè)計(jì)基礎(chǔ)，提供完整的解決方案。 212模塊化設(shè)計(jì)，各子系統(tǒng)相對(duì)獨(dú)立，便于整個(gè)系統(tǒng)的安 裝調(diào)試。 213系統(tǒng)設(shè)計(jì)使用已經(jīng)成熟應(yīng)用的技術(shù)，一方面保證系統(tǒng)的應(yīng)用可靠性，另一方面也能縮短系統(tǒng)的設(shè)計(jì)周期。 214以信息管理為中心，實(shí)現(xiàn)物流管理自動(dòng)化，并使業(yè)主可以實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品的全程跟蹤與管理。 215AGV（叉車式自動(dòng)引導(dǎo)搬運(yùn)車）使用靈活磁導(dǎo)航方式，使用充電方式以保證系統(tǒng)連續(xù)自動(dòng)運(yùn)行。 22 作業(yè)流程簡(jiǎn)述 1）AGV接到指令后，自動(dòng)將托盤挑起；2）在調(diào)頭區(qū)域完成托盤的調(diào)頭動(dòng)作；3）自動(dòng)完成將貨物輸送到月臺(tái)上；4）AGV 自動(dòng)返回到空車調(diào)頭區(qū)，完成調(diào)頭，等待下次指令；5）AGV也可以完成月臺(tái)上的物品自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)到立體庫(kù)中。3 設(shè)備基本技術(shù)指標(biāo) 31外形尺寸 AGV 外形(長(zhǎng)X 寬X 高): 1800 mm 850 mm 1200mm. 32AGV 性能指標(biāo) AGV主體部分的技術(shù)指標(biāo)如下： AGV型 式；叉式 系統(tǒng)控制方式：采用控制站集中調(diào)度管理方式，實(shí)時(shí)監(jiān)視AGV系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)柔性控制。通 訊 方 式：控制臺(tái)與AGV采用無(wú)線局域網(wǎng)通訊交換信息。 AGV導(dǎo)航方式：磁導(dǎo)航 AGV驅(qū)動(dòng)方式：一體化單舵輪驅(qū)動(dòng)單元（直流伺服驅(qū)動(dòng)，直流伺服轉(zhuǎn)舵） 運(yùn) 動(dòng) 方 向：前進(jìn)，后退，轉(zhuǎn)彎。 提 升 能 力 ：1000kg 充 電 方 式 ：充電電池 電池 ：可以自動(dòng)上線充電 提 升 方 式：電機(jī)減速機(jī)精確提升機(jī)構(gòu) 安 全 裝 置 ：防碰傳感器、急停開關(guān)。4.各系統(tǒng)組成4.1原理及系統(tǒng)AGV 運(yùn)輸小車自動(dòng)輸送系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)圖及 AGV 導(dǎo)引原理磁點(diǎn)導(dǎo)引 AGV 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖磁點(diǎn)導(dǎo)引AGV 小車的定位原理 在地面上固定磁性材料，在 AGV車體下方固定磁性感應(yīng)器，磁性感應(yīng)器檢測(cè)到地面上預(yù)先布置好的磁條后，將檢測(cè)到的信號(hào)傳給車載控制器，車載控制器進(jìn)行導(dǎo)引計(jì)算和控制。磁點(diǎn)導(dǎo)引 AGV 系統(tǒng)的突出優(yōu)點(diǎn) 鋪設(shè)容易，改變線路容易，導(dǎo)引精度可靠。AGV 運(yùn)輸小車自動(dòng)輸送系統(tǒng)的特點(diǎn) AGV系統(tǒng)技術(shù)成熟，在國(guó)內(nèi)外廣泛應(yīng)用于各領(lǐng)域； AGV系統(tǒng)的擴(kuò)展便捷； AGV運(yùn)輸小車的運(yùn)行路徑更改方便； AGV運(yùn)輸小車管理靈活； AGV運(yùn)輸小車在線自動(dòng)充電； AGV運(yùn)輸小車故障率低，維護(hù)方便； AGV運(yùn)輸小車外型美觀，防腐防銹； AGV運(yùn)輸小車貨物運(yùn)送平穩(wěn)，定位準(zhǔn)確。42導(dǎo)航系統(tǒng) 使用的 AGV磁導(dǎo)航，導(dǎo)航范圍寬、導(dǎo)航精度高、靈敏度高、抗干擾性好。根據(jù)中心控制臺(tái)內(nèi)軟件系統(tǒng)規(guī)劃的 AGV運(yùn)行路線，在地面布設(shè)導(dǎo)航磁條，可實(shí)現(xiàn)基于地圖的磁帶導(dǎo)航方法.AGV磁導(dǎo)航傳感器 、導(dǎo)航磁帶、磁地標(biāo)傳感器、地標(biāo)磁帶部分： 在AGV上裝有為AGV專門設(shè)計(jì)的磁導(dǎo)航傳感器，該傳感器結(jié)構(gòu)緊湊、使用簡(jiǎn)單、導(dǎo)航范圍寬、導(dǎo)航精度高、靈敏度高、搞干擾性好。AGV 地標(biāo)傳感器使用同一類的橫向產(chǎn)品，安裝尺寸更小，可與導(dǎo)航傳感器使用相同的信號(hào)磁條。 AGV的地面磁導(dǎo)航系統(tǒng)是AGV在運(yùn)行過(guò)程中所能達(dá)到的路徑，主要由以下幾部分構(gòu)成：運(yùn)行路徑導(dǎo)航線、地標(biāo)導(dǎo)航線等。采用磁導(dǎo)航的方法，運(yùn)行路徑導(dǎo)航線由長(zhǎng) 500mm、寬50mm、厚度為1mm 的磁性橡膠鋪設(shè)而成，根據(jù)路徑的具體要求可以進(jìn)行適當(dāng)?shù)牟眉?。地?biāo)導(dǎo)航線由長(zhǎng) 150mm、寬50mm、厚度為 1mm 的磁性橡膠鋪設(shè)而成，在地圖上地標(biāo)是各個(gè)站點(diǎn)的標(biāo)志。 43 AGV 控制臺(tái) AGV系統(tǒng)控制使用 PC總線的工控機(jī)，具有系統(tǒng)監(jiān)視任務(wù)分配、避碰管理、 充電管理、人工操作、系統(tǒng)故障報(bào)警等功能。AGV 控制臺(tái)通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)與系統(tǒng)中的AGV 進(jìn)行實(shí)時(shí)通訊，了解所有AGV 的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)并控制AGV 的運(yùn)行，系統(tǒng)中在線AGV 的實(shí)時(shí)狀態(tài)可顯示在操作界面上（界面示意如圖）?？刂婆_(tái)負(fù)責(zé)AGV運(yùn)行中的交通管理。保證運(yùn)行中的AGV 與AGV 間不發(fā)生碰撞和AGV 追尾等事故?？刂婆_(tái)將對(duì)進(jìn)入系統(tǒng)和退出系統(tǒng)的 AGV進(jìn)行管理，以保證系統(tǒng)安全運(yùn)行。AGV調(diào)度管理系統(tǒng)采用集中調(diào)度管理方式，控制臺(tái)根據(jù)生產(chǎn)管理系統(tǒng)下達(dá)的運(yùn)輸任務(wù)，AGV 的工作狀態(tài)、運(yùn)行情況，通過(guò)通訊系統(tǒng)將命令和任務(wù)傳遞給被選中的AGV，被選中的AGV 根據(jù)控制臺(tái)的命令完成附件的輸送任務(wù)。任務(wù)完成后，AGV通知控制臺(tái)任務(wù)完成情況，并回到待命位置，等待下一次任務(wù),含有以下功能：A 調(diào)度管理功能 任務(wù)命令的管理：對(duì)物流管理機(jī)下達(dá)的任務(wù)根據(jù)時(shí)間的先后和任務(wù)的優(yōu)先級(jí)進(jìn)行優(yōu)化調(diào)度； 車輛的管理：根據(jù)當(dāng)前AGV 運(yùn)輸小車的位置和狀態(tài)，選擇距目標(biāo)站點(diǎn)最近的空閑車輛執(zhí)行任務(wù)命令； 交通管理：對(duì)系統(tǒng)內(nèi)的所有 AGV 運(yùn)輸小車能實(shí)時(shí)控制和管理。多臺(tái) AGV運(yùn)輸小車彼此獨(dú)立行駛和作業(yè)，并能相互讓車。 通訊管理：通過(guò)有線以太局域網(wǎng)與物流管理機(jī)通訊。傳遞任務(wù)調(diào)度及任務(wù)執(zhí)行情況的信息。通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)絡(luò)與各臺(tái) AGV運(yùn)輸小車保持通訊，指揮車輛作業(yè)。 B 控制管理功能 檢查系統(tǒng)中各臺(tái)AGV運(yùn)輸小車執(zhí)行任務(wù)命令的過(guò)程； 查詢系統(tǒng)中各臺(tái)AGV運(yùn)輸小車的狀態(tài)信息； 查詢系統(tǒng)中各臺(tái)AGV運(yùn)輸小車交通管理信息，各點(diǎn)、線段的占用信息； 查詢數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的信號(hào)； 解決多臺(tái)AGV運(yùn)輸小車的堵塞情況； C 路徑變更功能 根據(jù)用戶要求可快速變更 AGV小車運(yùn)行的路徑及功能位置點(diǎn)。 修改包括運(yùn)行路徑和取、卸貨站臺(tái)位置點(diǎn)的移動(dòng)修改、站臺(tái)設(shè)置的修改等。 426無(wú)線通訊系統(tǒng) AGV控制臺(tái)與 AGV間采用無(wú)線通訊方式，控制臺(tái)和 AGV 構(gòu)成無(wú)線局域網(wǎng)?？刂婆_(tái)依靠無(wú)線局域網(wǎng)向 AGV發(fā)出系統(tǒng)控制指令，任務(wù)調(diào)度指令，避碰調(diào)度指令?？刂婆_(tái)同時(shí)可接收AGV發(fā)出的通訊信號(hào)。AGV 依靠無(wú)線局域網(wǎng)向控制臺(tái)報(bào)告各類指令的執(zhí)行情況、AGV當(dāng)前的位置及AGV當(dāng)前的狀態(tài)。 無(wú)線局域網(wǎng)使用工業(yè)級(jí)專業(yè)通訊電臺(tái)，車載電臺(tái)與系統(tǒng)通訊接入點(diǎn)之間使用多頻點(diǎn)跳頻（或直序擴(kuò)頻）數(shù)字通訊，系統(tǒng)具有多個(gè)頻點(diǎn)可選，通訊速度高、抗干擾性好，且通訊電臺(tái)支持多主無(wú)縫方式漫游，在較大的應(yīng)用空間內(nèi)有非常好的區(qū)域擴(kuò)展能力。 使用國(guó)際開放頻段，無(wú)需向無(wú)線電管理委員會(huì)申請(qǐng)應(yīng)用頻帶。 427任務(wù)管理系統(tǒng) 用于處理車間與 AGV輸送系統(tǒng)之間