現(xiàn)場總線1章節(jié)FieldbusControlSystemFCS.ppt

現(xiàn)場總線控制系統(tǒng) 第1講,Fieldbus Control System，F(xiàn)CS,信息學(xué)院自動化系 凌志浩,0 緒論 0.1 微機(jī)測控技術(shù)主要研究對象 微機(jī)測控技術(shù)主要研究如何將檢測與傳感技術(shù)、計算機(jī) 技術(shù)和自動控制理論應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)過程并設(shè)計出所需要的 微機(jī)測控系統(tǒng)。 0.2 微機(jī)測控系統(tǒng)的組成與特點 0.2.1 微機(jī)測控系統(tǒng)的一般概念 微機(jī)測控系統(tǒng)就是利用微型計算機(jī)來實現(xiàn)生產(chǎn)過程的自 動測試與控制的 系統(tǒng)。,微機(jī)測控系統(tǒng)典型結(jié)構(gòu)圖,微機(jī)測控系統(tǒng)的工作原理可歸納為以下3步： 實時數(shù)據(jù)采集：通過測量變送裝置完成被控量的瞬時值的檢測和輸入。 實時控制決策：對采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和處理，按預(yù)定的控制策略決定采取何種控制行為。 實時控制輸出：根據(jù)控制決策，向執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出實時控制信號，完成系統(tǒng)控制任務(wù)。 實時的含義是指信號的輸入、計算、輸出都要在一定的時間間隔內(nèi)完成。（軟實時RTOS、硬實時RTOS） 在線是指：在微機(jī)測控系統(tǒng)中，生產(chǎn)過程與計算機(jī)直接連接并受計算機(jī)的控制，有時也稱為聯(lián)機(jī)方式。 0.2.2 微機(jī)測控系統(tǒng)的組成 微機(jī)測控系統(tǒng)主要由被控對象、過程輸入輸出通道及計算機(jī)系統(tǒng)三部分組成。,過程輸入輸出通道也叫生產(chǎn)過程通道，包括模擬量輸入輸出通道、數(shù)字量輸入輸出通道、測量變送、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、電氣開關(guān)等裝置。 0.2.3 微機(jī)測控系統(tǒng)的 軟件組成 系統(tǒng)軟件 （RTOS） 應(yīng)用軟件 （組態(tài)、先控） 0.2.4 微機(jī)測控系統(tǒng)的 特點 靈活性（規(guī)模、復(fù)雜度） 適應(yīng)性（嵌入式）,微機(jī)測控系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)框圖,0.3 微機(jī)測控系統(tǒng)的典型形式 0.3.1 操作指導(dǎo)控制系統(tǒng) 這種形式的系統(tǒng)屬于開環(huán)系統(tǒng)，計算機(jī)按照一定的時間 間隔對生產(chǎn)現(xiàn)場的參數(shù)進(jìn)行采樣、處理、顯示、打印或報警， 操作人員根據(jù)這些結(jié)果進(jìn)行設(shè)定值的修改或必要的操作。,操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)原理圖,0.3.2 直接數(shù)字控制系統(tǒng) 直接數(shù)字控制（簡稱DDC）系統(tǒng)的基本思想是：利用微型計算機(jī)對多個被控參數(shù)進(jìn)行巡回檢測，并與給定值比較，然后按照預(yù)定的控制規(guī)律進(jìn)行計算，最后發(fā)出控制信息完成對生產(chǎn)過程的控制，使被控參數(shù)穩(wěn)定在給定值上。直接數(shù)字控制系統(tǒng)是計算機(jī)在工業(yè)生產(chǎn)過程控制中最普遍的一種應(yīng)用方式。它要求實時性好、可靠性高、適應(yīng)性強(qiáng)。,直接數(shù)字控制系統(tǒng)原理框圖,0.3.3 監(jiān)督計算機(jī)控制系統(tǒng) 監(jiān)督計算機(jī)控制（簡稱SCC）系統(tǒng)的基本思想是：微型計算機(jī)根據(jù)原始工藝信息和其它參數(shù)，按照描述生產(chǎn)過程的數(shù)學(xué)模型，自動改變模擬調(diào)節(jié)器或DDC微型計算機(jī)的給定值，從而使生產(chǎn)過程始終處于最優(yōu)工況。,監(jiān)督計算機(jī)控制系統(tǒng)原理框圖 a) SCC+模擬調(diào)節(jié)器系統(tǒng) b) SCC+DCC系統(tǒng),它有兩種不同的結(jié)構(gòu)形式：一種是SCC+模擬控制器，另一種是SCC+DDC控制系統(tǒng)。它是操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)和DDC系統(tǒng)的綜合和發(fā)展，SCC系統(tǒng)較DDC系統(tǒng)更接近生產(chǎn)變化實際情況，它不僅可以進(jìn)行定值控制，還可以進(jìn)行順序控制、最優(yōu)控制等。,0.3.4 分散控制系統(tǒng) 分散控制系統(tǒng)（簡稱DCS）的基本思想是：利用分散控制、集中操作、分而自制、綜合協(xié)調(diào)的原則，將測控系統(tǒng)分為分散過程控制級、集中操作監(jiān)控級和綜合信息管理級等三級，構(gòu)成一分級形式的分布式控制系統(tǒng)。,分散控制系統(tǒng)原理框圖,0.3.5 現(xiàn)場總線控制系統(tǒng) 現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)（簡稱FCS）其結(jié)構(gòu)模式為“工作站現(xiàn)場總線智能儀表”二層結(jié)構(gòu)，成本低、可靠性高，可實現(xiàn)真正的開放式互連系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。,FCS控制層原理圖,1 現(xiàn)場總線的概述（FieldBus）,a.包含CPU b.能直接數(shù)字通信 c.具有很強(qiáng)的功能,例如，智能化變送器除了具有常規(guī)意義上的信號測量和變送功能以外，往往它還具有自診斷、報警、在線標(biāo)定甚至PID運算等功能,3C技術(shù)的發(fā)展 微機(jī)化儀器儀表的成熟和應(yīng)用,1.現(xiàn)場總線概述,現(xiàn)場總線是當(dāng)今自動化領(lǐng)域技術(shù)發(fā)展的熱點之一，被譽(yù)為自動化領(lǐng)域的計算機(jī)局域網(wǎng)。它的出現(xiàn)標(biāo)志著工業(yè)控制技術(shù)領(lǐng)域又一個新時代的開始。 現(xiàn)有的多數(shù)現(xiàn)場設(shè)備，為提高其性能價格比，在實現(xiàn)其內(nèi)部操作時都采用了微處理器和數(shù)字化元件，于是就提出了必須在這些領(lǐng)域的數(shù)字設(shè)備之間實現(xiàn)數(shù)字通信的要求。采用現(xiàn)場總線的目的就是為了滿足這種要求，為工業(yè)領(lǐng)域中的測量和調(diào)節(jié)控制設(shè)備提供實現(xiàn)串行數(shù)字通信的手段。,1.現(xiàn)場總線概述,現(xiàn)場總線(Fieldbus)的概念： 是連接智能現(xiàn)場設(shè)備和自動化系統(tǒng)的全數(shù)字、雙向、多站的通信系統(tǒng)。主要解決工業(yè)現(xiàn)場的智能化儀器儀表、控制器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)等現(xiàn)場設(shè)備間的數(shù)字通信以及這些現(xiàn)場控制設(shè)備和高級控制系統(tǒng)之間的信息傳遞問題 。 主要用于： 制造業(yè)、流程工業(yè)、交通、樓宇等方面的自動化系統(tǒng)中。,現(xiàn)場總線定義,現(xiàn)場總線是連接智能現(xiàn)場設(shè)備和自動化系統(tǒng)的數(shù)字式、雙向傳輸、多分支結(jié)構(gòu)的通信網(wǎng)絡(luò)。 它的關(guān)鍵標(biāo)志是能支持雙向、多節(jié)點、總線式的全數(shù)字通訊。,網(wǎng)絡(luò)節(jié)點,網(wǎng)絡(luò)體系,2.現(xiàn)場總線的發(fā)展,（1）早期的控制系統(tǒng)主要是模擬儀表控制系統(tǒng)，設(shè)備之間傳輸?shù)男盘枮?5V或420mA的直流模擬信號，信號的精度較低，傳輸過程中易受干擾。 （2）出現(xiàn)以單片機(jī)、計算機(jī)和PLC為控制器的集中數(shù)字控制系統(tǒng)，其內(nèi)部傳輸?shù)氖菙?shù)字信號，克服了模擬儀表中信號精度較低的缺點，提高了抗干擾能力。整個系統(tǒng)的可靠性低，風(fēng)險高度集中。另外，當(dāng)任務(wù)增加時會使系統(tǒng)性能下降。 （3）又出現(xiàn)以集中管理、分散控制為核心思想的集散控制系統(tǒng)（DCS），在20世紀(jì)末期逐步占據(jù)了主導(dǎo)地位。,2.現(xiàn)場總線的發(fā)展,在DCS中管理與控制相分離，上位機(jī)用于集中監(jiān)視管理功能，多臺下位機(jī)下放分散到現(xiàn)場實現(xiàn)分布式控制功能，上下位機(jī)之間以控制網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)以實現(xiàn)相互之間的信息傳遞，克服了集中數(shù)字控制系統(tǒng)對控制器的處理能力和可靠性要求很高的缺點。 由于不同的DCS廠家出于壟斷經(jīng)營的目的而對其控制通訊網(wǎng)絡(luò)采用專用的封閉形式，不同廠家的DCS 系統(tǒng)之間以及DCS與上層的Intranet、Internet之間難以實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)和信息共享，因此DCS 系統(tǒng)實質(zhì)上是一種專用封閉的、不能互聯(lián)的分布式控制系統(tǒng)，且DCS價格昂貴，用戶對此提出了開放性和降低成本的迫切要求。,2.現(xiàn)場總線的發(fā)展,（4）現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)（FCS）正是順應(yīng)了上述的用戶要求，采用了現(xiàn)場總線這一開放的、可互連的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)將現(xiàn)場的各種控制器和儀表設(shè)備相互連接，把控制功能徹底下放到現(xiàn)場，降低了安裝成本和維護(hù)費用。因此，F(xiàn)CS 系統(tǒng)實質(zhì)上是一種開放的、可以互連的、低成本的、徹底分散的分布式控制系統(tǒng)。 1984年，美國儀表協(xié)會（ISA）下屬的標(biāo)準(zhǔn)與實施工作組中的ISA/SP50開始制定現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn)；1985年，國際電工委員會決定由Proway Working Group負(fù)責(zé)現(xiàn)場總線體系結(jié)構(gòu)與標(biāo)準(zhǔn)的研究制定工作；1986年，德國開始制定過程現(xiàn)場總線（Process Fieldbus）標(biāo)準(zhǔn)，簡稱為PROFIBUS，由此拉開了現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn)制定及其產(chǎn)品開發(fā)的序幕。與此同時，其他一些組織或機(jī)構(gòu)（如WorldFip等）也開始從事現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn)的制定和研究。,2.現(xiàn)場總線的發(fā)展,現(xiàn)場總線技術(shù)起源于歐洲，目前以歐、美、日地區(qū)最為發(fā)達(dá)，世界上已出現(xiàn)過的總線種類近200種。經(jīng)過近20年的競爭和完善，目前較有生命力的有10多種，并仍處于激烈的市場競爭之中。加之眾多自動化儀表制造商在開發(fā)智能儀表通信技術(shù)中已形成的不同特點，使得統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)的制訂困難重重。 由于較長時期沒有統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)，對用戶影響最大的就是難以把不同制造商生產(chǎn)的儀表集成在一個系統(tǒng)中。因此，現(xiàn)場總線在過程控制中實際應(yīng)用，一直延誤到20世紀(jì)90年代后期才逐步實現(xiàn)。,1996年到1998年，國際性組織FF（現(xiàn)場總線基金會）和PNO（Profibus國際組織）先后發(fā)布了適于過程自動化的現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn)H1、H2(HSE)和Profibus-PA,H1和PA都在實際工程中開始應(yīng)用。1999年底，包含8種現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn)在內(nèi)的國際標(biāo)準(zhǔn)IEC-61158開始生效，除H1、HSE和PA外，還有WorldFIP、Interbus、ControlNet、P-NET、SwiftNet等五種。 誕生于不同領(lǐng)域的總線技術(shù)往往對這一特定的領(lǐng)域的適用性就好一些。如Profibus較適合于工廠自動化， CAN適用于汽車工業(yè)， FF總線（Foundation Fieldbus）主要適用于過程控制，LON適用于樓宇自動化等。,2.現(xiàn)場總線的發(fā)展,3.現(xiàn)場總線的結(jié)構(gòu),按照國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）制定的開放系統(tǒng)互連（OSI）參考模型建立的。將七層簡化成三層，分別由OSI參考模型的第一層物理層，第二層數(shù)據(jù)鏈路層，第七層應(yīng)用層組成，網(wǎng)絡(luò)通信流量與差錯控制由數(shù)據(jù)鏈路層完成?？紤]現(xiàn)場總線的通信特點，有些現(xiàn)場總線還設(shè)置了一個現(xiàn)場總線訪問子層，如圖所示。,3.1,3.2 現(xiàn)場總線的結(jié)構(gòu)特點,DCS實際上是“半分散”、“半數(shù)字”的系統(tǒng) FCS采用的是一個完全分散的控制方式,現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)興起于90年代，它采用現(xiàn)場總線作為系統(tǒng)的底層控制網(wǎng)絡(luò)，溝通生產(chǎn)過程現(xiàn)場儀表、控制設(shè)備及其與更高控制管理層次之間的聯(lián)系，相互間可以直接進(jìn)行數(shù)字通信，通常我們把FCS稱為第五代控制系統(tǒng)。,50年代之前的氣動儀表控制系統(tǒng)稱作第一代 單元組合儀表為基礎(chǔ)的常規(guī)儀表控制系統(tǒng)稱為第二代 集中型計算機(jī)控制系統(tǒng)稱為第三代 第四代控制系統(tǒng)是指70年代中期以后發(fā)展起來的DCS,作為新一代控制系統(tǒng)： 一 方 面：FCS突破了DCS采用專用通信網(wǎng)絡(luò)的局限，采用了基于開放式、標(biāo)準(zhǔn)化的通信技術(shù)，克服了封閉系統(tǒng)所造成的缺陷； 另一方面：FCS進(jìn)一步變革了DCS中“集散”系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，形成了全分布式系統(tǒng)構(gòu)架，把控制功能徹底下放到現(xiàn)場。,需要提醒的是，DCS以其成熟的發(fā)展、完備的功能及廣泛的應(yīng)用，在目前的工業(yè)控制領(lǐng)域內(nèi)仍然扮演著極其重要的角色。,(1) 全數(shù)字化通信,(2) 開放型的互聯(lián)網(wǎng)絡(luò),(3) 互可操作性與互用性,(4) 現(xiàn)場設(shè)備的智能化,(5) 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的高度分散性,(6) 對現(xiàn)場環(huán)境的適應(yīng)性,4 現(xiàn)場總線的技術(shù)特征,4.1 現(xiàn)場總線的特點,現(xiàn)場控制設(shè)備具有通信功能，便于構(gòu)成工廠底層控制網(wǎng)絡(luò)。 通信標(biāo)準(zhǔn)的公開、一致，使系統(tǒng)具備開放性，設(shè)備間具有互可操作性。 功能塊與結(jié)構(gòu)的規(guī)范化使相同功能的設(shè)備間具有互換性。 控制功能下放到現(xiàn)場，使控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)具備高度的分散性。,4.2 現(xiàn)場總線的優(yōu)點,現(xiàn)場總線使自控設(shè)備與系統(tǒng)步入了信息網(wǎng)絡(luò)的行列，為其應(yīng)用開拓了更為廣闊的領(lǐng)域； 一對雙絞線上可掛接多個控制設(shè)備， 便于節(jié)省安裝費用； 節(jié)省維護(hù)開銷； 提高了系統(tǒng)的可靠性； 為用戶提供了更為靈活的系統(tǒng)集成主動權(quán)。,5. 現(xiàn)場總線國際標(biāo)準(zhǔn)化概況,基本情況現(xiàn)場總線技術(shù)在歷經(jīng)了群雄并起，分散割據(jù)的初始階段后，盡管已有一定范圍的磋商合并，但由于行業(yè)與地域發(fā)展等歷史原因，加上各公司和企業(yè)集團(tuán)受自身利益的驅(qū)使，致使現(xiàn)場總線的國際化標(biāo)準(zhǔn)工作進(jìn)展緩慢，至今尚未形成完整統(tǒng)一的國際標(biāo)準(zhǔn)。,1999年形成了一個由8個類型組成的IEC61158現(xiàn)場總線國際標(biāo)準(zhǔn),IEC61158現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn),IEC 61158國際標(biāo)準(zhǔn)只是一種模式， 8種類型都是平等的,各組織按照IEC技術(shù)報告Type1的框架組織各自的行規(guī)，但不改變各組織專有的行規(guī)（Profile） 。,IEC標(biāo)準(zhǔn)的其中Type2Type8需要對Type1提供接口，而標(biāo)準(zhǔn)本身不要求Type2Type8之內(nèi)提供接口，用戶在應(yīng)用各類型時仍可使用各自的行規(guī)，其目的就是為了保護(hù)各自的利益。,現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn):,2003年4月，IEC61158 Ed.3現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn)第3版正式成為國際標(biāo)準(zhǔn)，規(guī)定10種類型的現(xiàn)場總線。 Type 1 TS61158現(xiàn)場總線 Type 2 ControlNet和Ethernet/IP現(xiàn)場總線 Type 3 Profibus現(xiàn)場總線 Type 4 P-NET現(xiàn)場總線 Type 5 FF HSE現(xiàn)場總線 Type 6 SwiftNet現(xiàn)場總線 Type 7 World FIP現(xiàn)場總線 Type 8 Interbus現(xiàn)場總線 Type 9 FF H1現(xiàn)場總線 Type 10 PROFInet現(xiàn)場總線,IEC 61158 Type1現(xiàn)場總線,IEC 61158 Type1是IEC推薦的現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn),采用ISO/OSI的簡化模型。,物理層,功 能物理層提供機(jī)械、電氣、功能性和規(guī)程性功能,傳輸介質(zhì)有雙絞線、同軸電纜、光纖和無線傳輸,傳輸速率為31.25kbps 主要用于現(xiàn)場級 它能夠通過總線為現(xiàn)場儀表供電，并支持帶總錢供電設(shè)備的本質(zhì)安全。,H2總線主要面向過程控制級、遠(yuǎn)程I/O和其它高速數(shù)據(jù)傳輸?shù)膽?yīng)用，其傳輸速率為1Mbps、2.5Mbps和100Mbps。,(HSE),接收數(shù)據(jù)鏈路層的數(shù)據(jù)，經(jīng)加工變?yōu)殡娦盘柡筮M(jìn)行發(fā)送（傳輸；將接收到的電信號進(jìn)行相反處理，并將數(shù)據(jù)送交鏈路層。,通常，采用曼徹斯特編碼或差分曼徹斯特編碼。,每個碼均有一次跳變，這樣就把一個碼分成兩半，以前半個碼的值為準(zhǔn)。,每個碼均有一次跳變，在每位開始的邊界跳變?yōu)?，在每位開始的邊界不跳變?yōu)? 。,數(shù)據(jù)鏈路層 應(yīng)用層,數(shù)據(jù)鏈路層負(fù)責(zé)實現(xiàn)鏈路活動調(diào)度，數(shù)據(jù)的接收發(fā)送，活動狀態(tài)的響應(yīng)，總線上各設(shè)備間的鏈路時間同步等。 總線訪問控制采用鏈路活動調(diào)度器LAS方式，LAS擁有總線上所有設(shè)備的清單，由它來掌管總線段上各設(shè)備對總線的操作。,應(yīng)用層主要提供通信功能、特殊功能以及管理控制功能。,FMS 提供對象字典OD服務(wù)、變量訪問服務(wù)和事件服務(wù)等。為用戶層提供服務(wù)。,實現(xiàn)與數(shù)據(jù)鏈路層連接。,保證數(shù)據(jù)的完整性，決定何時與何節(jié)點對話。,格式控制 目標(biāo)地址 源地址 參數(shù) 數(shù)據(jù) 校驗,報文格式：,校驗一般采用CRC（循環(huán)冗余校驗碼）,例子：假設(shè)待校驗數(shù)據(jù)為M(X)=1101，生成多項式G(X)=X3+X1+1，求CRC。 方法：模2運算。減法：相同數(shù)減為0；相異數(shù)減為1，不考慮借位。 除法：相同位數(shù)比較，只要被除數(shù)的最高位為1，商1； 相同位數(shù)比較，只要被除數(shù)的最高位為0，商0。,計算過程：G(X)最高冪次方為3，則K=3； M(X)=M(X)本身，后面跟K個0，即1101000 用模2計算方法求: M(X)/G(X) , 得到的余數(shù)XXX(K位)即為 CRC校驗碼。最終結(jié)果：M(X)XXX,校驗后的CRC碼：1101001,檢驗時：將上述結(jié)果除G(X)，余數(shù)為0，正確；余數(shù)不為0，錯誤。不同位發(fā)生的錯誤會使余數(shù)也不同。,用戶層,標(biāo)準(zhǔn)功能塊FB 裝置描述DD功能,標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定32種功能塊，現(xiàn)場裝置使用這些功能塊完成控制策略。,DD功能包括描述裝置通信所需的所有信息，并且與主站無關(guān)，所以可使現(xiàn)場裝置實現(xiàn)真正的互操作性,FF是Type1的一個子集。,8種現(xiàn)場總線的簡單比較,主要應(yīng)用于啤酒、食品、農(nóng)業(yè)和飼養(yǎng)業(yè)等,主要用于航空和航天等領(lǐng)域,6.滿足控制網(wǎng)絡(luò)要求的協(xié)議,（1）以太網(wǎng)（Ethernet，IEEE 802.3 CSMA/CD）。 （2）令牌總線（Token Bus, IEEE 802.4）,令牌環(huán)（Token Ring, IEEE 802.5） （3）控制器局部網(wǎng)（CAN,CSMA/AMP）?？刂凭W(wǎng)絡(luò)一般基于CAN協(xié)議（如智能分布式系統(tǒng),Smart Distributed System）； （4）設(shè)備網(wǎng)DeviceNet和令牌協(xié)議（如過程現(xiàn)場總線，Profibus；制造自動化協(xié)議，Manufacturing Automation Protocol；控制網(wǎng)，Controlnet；分布式光纖數(shù)據(jù)接口，F(xiàn)iber Distributed Data Interface）。,主要MAC工作方式,（1）CSMA/CD(IEEE802.3)為沖突檢測載體監(jiān)聽多重訪問，采用總線網(wǎng)絡(luò)， 其控制策略是競爭發(fā)送、廣播式傳輸、載體監(jiān)聽、沖突檢測、沖突后退和再試發(fā)送； （2）Token Bus(IEEE802.4)為令牌總線控制技術(shù)，總線上所有站形成一個邏輯環(huán)，令牌在總線網(wǎng)絡(luò)上傳送，收到令牌的站，決定是否發(fā)送或接收，然后再將令牌傳給下一站； （3）Token Ring(IEEE802.5)為令牌環(huán)控制技術(shù)，令牌在環(huán)形網(wǎng)絡(luò)上傳送，收到 令牌的站，決定是否發(fā)送或接收，然后再將令牌傳給下一站。,6.1 載波偵聽多路訪問,載波偵聽多路訪問（CSMA，Carrier Sense Multiple Access）是一種適合于總線結(jié)構(gòu)的具有信道檢測功能的分布式介質(zhì)訪問控制方法，其控制手段稱之為“載波偵聽”。,CSMA/CD又被稱之為“先聽后講，邊聽邊講”，其具體工作過程概括如下：,（1）先偵聽信道，如果信道空閑則發(fā)送信息。 （2）如果信道忙，則繼續(xù)偵聽，直到信道空閑時立即發(fā)送。 （3）發(fā)送信息后進(jìn)行沖突檢測，如發(fā)生沖突，立即停止發(fā)送，并向總線上發(fā)出一串阻塞信號（連續(xù)幾個字節(jié)全1），通知總線上各站點沖突已發(fā)生，使各站點重新開始偵聽與競爭。 （4）已發(fā)出信息的各站點收到阻塞信號后，等待一段隨機(jī)時間，重新進(jìn)入偵聽發(fā)送階段。,CSMA/CD發(fā)送過程流程圖,6.2 令牌環(huán)網(wǎng)絡(luò),令牌環(huán)網(wǎng)絡(luò)（Token-Ring）系統(tǒng)在1985年由IBM公司率先推出。令牌環(huán)網(wǎng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)為環(huán)形，采用專用的令牌環(huán)介質(zhì)訪問控制方式，傳輸介質(zhì)為屏蔽雙絞線（STP）、非屏蔽雙絞線（UTP）或者光纖，傳輸速率為4Mbps或者16Mbps。 令牌環(huán)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)遵循IEEE802.2和IEEE802.5標(biāo)準(zhǔn)，在傳輸效率、實時性、地理范圍等網(wǎng)絡(luò)性能上都優(yōu)于采用CSMA/CD介質(zhì)訪問控制方式的以太網(wǎng)。 令牌環(huán)網(wǎng)絡(luò)的覆蓋范圍沒有限制，但站點數(shù)卻受到一定限制。使用STP時可連接2260臺設(shè)備，而使用UTP時只能連接272臺設(shè)備。,6.2 令牌環(huán)訪問控制方式,令牌環(huán)是一種適用于環(huán)形網(wǎng)絡(luò)的分布式介質(zhì)訪問控制方式，已由IEEE802委員會建議成為局域網(wǎng)控制協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)之一，即IEEE802.5標(biāo)準(zhǔn)。 在令牌環(huán)網(wǎng)中，令牌也叫通行證，它具有特殊的格式和標(biāo)記。令牌有“忙（Busy）”和“空閑（Free）”兩種狀態(tài)。 具有廣播特性的令牌環(huán)訪問控制方式，還能使多個站點接收同一個信息幀，同時具有對發(fā)送站點自動應(yīng)答的功能。,傳送過程（C發(fā)送給A）,6.2 令牌總線訪問控制方式,令牌總線訪問控制方式（Token-Bus）是在綜合了CSMA/CD訪問控制方式和令牌環(huán)訪問控制方式的優(yōu)點基礎(chǔ)上形成的一種介質(zhì)訪問控制方式。 令牌總線控制方式主要用于總線型或樹型網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)中。該方式是在物理總線上建立一個邏輯環(huán)。一個總線結(jié)構(gòu)網(wǎng)絡(luò)，如果指定每一個站點在邏輯上相互連接的前后地址，就可構(gòu)成一個邏輯環(huán)。如圖中ABDEA（C站點沒有連入令牌總線中）。,總線結(jié)構(gòu)中的令牌環(huán),返回本節(jié),7. 幾個具體問題的分析,7.1 FCS與DCS的比較,FCS是在DCS的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，F(xiàn)CS順應(yīng)了自動控制系統(tǒng)的發(fā)展潮流，這已是業(yè)內(nèi)人士和學(xué)術(shù)界的基本共識。 FCS在開放性、控制分散等諸多方面都優(yōu)于傳統(tǒng)DCS，代表著自動控制系統(tǒng)的發(fā)展方向與潮流。 DCS則代表傳統(tǒng)與成熟，DCS以其成熟的發(fā)展、完備的功能及廣泛的應(yīng)用而占居著一個尚不可完全替代的地位。,影響FCS發(fā)展、制約FCS應(yīng)用的原因主要有3方面：, 技術(shù)原因 商務(wù)原因 用戶原因,7.2 現(xiàn)場總線技術(shù)與計算機(jī)通信技術(shù)的比較,現(xiàn)場總線是用于現(xiàn)場儀表和控制室系統(tǒng)之間的一種全數(shù)字化、雙向、多分支結(jié)構(gòu)的計算機(jī)通信系統(tǒng)，計算機(jī)通信技術(shù)的發(fā)展會從各個方面影響現(xiàn)場總線的發(fā)展。 但是，二者在基本功能、信號傳輸要求和網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)上均有所不同。,(1) 基本功能,計算機(jī)通信的基本功能：可靠地傳遞信息。 現(xiàn)場總線的功能則是包括了更多的內(nèi)容： 高效、低成本地實現(xiàn)儀表及自控設(shè)備間的全數(shù)字化通信，以體現(xiàn)其經(jīng)濟(jì)性 解決現(xiàn)場裝置的總線供電問題，實現(xiàn)性現(xiàn)場總線的本質(zhì)安全規(guī)范，以體現(xiàn)其安全性； 解決現(xiàn)場總線的環(huán)境適應(yīng)性問題，如電磁干擾、環(huán)境溫度、適度、振動等因素，以體現(xiàn)其可靠性； 現(xiàn)場儀表及現(xiàn)場控制裝置要盡可能地就地處理信息，不要將信息過多地在網(wǎng)絡(luò)上往返傳遞，以體現(xiàn)現(xiàn)場總線技術(shù)發(fā)展趨勢信息處理現(xiàn)場化。,（2）信號傳輸要求,二者在速度要求上是一致的，但現(xiàn)場總線不僅要求傳輸速度快，還要求響應(yīng)快，即需要滿足控制系統(tǒng)的實時性要求。 一般通信系統(tǒng)也會有實時性的要求，但這是一種“軟”的要求，即只要大部分時間滿足要求就行了。過程控制對實時性的要求是“硬”的，因為它往往涉及安全，必須在任何時間都及時響應(yīng)，不允許有不確定性。,現(xiàn)場總線的實時性主要體現(xiàn)在響應(yīng)時間和循環(huán)周期二個方面：,響應(yīng)時間是指系統(tǒng)發(fā)生特殊請求或發(fā)生突發(fā)事件時，儀表將信息傳輸?shù)街骺卦O(shè)備或其它現(xiàn)場儀表所需的時間。這往往需要涉及：現(xiàn)場設(shè)備的中斷和處理能力，傳輸時間，優(yōu)先級控制等多種因素。過程控制系統(tǒng)通常并不要求這個時間達(dá)到最短，但它要求最大值是預(yù)先可知的。 過程控制系統(tǒng)通常需要周期性地與現(xiàn)場控制設(shè)備進(jìn)行信息交流，循環(huán)周期是指系統(tǒng)與所有現(xiàn)場控制設(shè)備都至少完成一次通信所需的時間。這個時間往往具有一定的隨機(jī)性，過程控制系統(tǒng)同樣希望其最大值是可預(yù)知的。,現(xiàn)場總線通常采用以下二種技術(shù)來保證其實時性： 一是簡化技術(shù)。 簡化網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，現(xiàn)場總線一般將網(wǎng)絡(luò)形式簡化成線形； 簡化通信模型，一般只利用了OSI/RM中的23層； 簡化節(jié)點信息，通常簡化到只有幾字節(jié)。 經(jīng)過以上簡化，可以極大地提高通信傳遞速度。 二是采用網(wǎng)絡(luò)管理技術(shù)來實現(xiàn)實時性，并保證其可預(yù)知性。 例如:采用主-從訪問方式，只要限制網(wǎng)絡(luò)的規(guī)模，就可以將響應(yīng)時間控制在指定的時間內(nèi)。 總而言之，實時性要求是現(xiàn)場總線區(qū)別于一般計算機(jī)通信的主要因素。改善現(xiàn)場總線的實時性，減少響應(yīng)時間的不確定性是現(xiàn)場總線的重要發(fā)展趨勢。,（3）網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),計算機(jī)通信系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)是網(wǎng)絡(luò)狀的，節(jié)點間的通信路徑是不固定的； 大部分現(xiàn)場總線的結(jié)構(gòu)是線 狀的，節(jié)點間的通信路徑是比較固定的。,如果線狀結(jié)構(gòu)的現(xiàn)場總線上某支路斷開了以后，這條支路