ABB機(jī)器人實(shí)用手冊(cè)

第 1頁 一、系統(tǒng)安全 以下的安全守則必須遵守，因?yàn)闄C(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大， 萬一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用二氧化炭滅火器。 急停開關(guān)（ E-Stop）不允許被短接。 機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。 在任何情況下，不要使用原始盤，用復(fù)制盤。 搬運(yùn)時(shí)，機(jī)器停止，機(jī)器人不應(yīng)置物，應(yīng)空機(jī)。 意外或不正常情況下，均可使用 E-Stop 鍵，停止運(yùn)行。 在編程，測(cè)試及維修時(shí)必須注意既使在低速時(shí)，機(jī)器人仍然是非常有力的，其動(dòng)量很大 ,必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。 氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá) 0.6MP，任何相關(guān)檢修都要斷氣源。 在不用移動(dòng)機(jī)器人及運(yùn)行程序時(shí)，須及時(shí)釋放使能器 (Enable Device)。 調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)時(shí)，須隨身攜帶示教器，以防他人無意誤操作。 在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源。 突然停電后，要趕在來電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開關(guān)，并及時(shí)取下夾具上的工件。 維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。 第 一章 綜述 一、 S4C 系統(tǒng)介紹： 全開放式 對(duì)操作者友善 最先進(jìn)系統(tǒng) 最多可接六個(gè)外圍設(shè)備 常規(guī)型號(hào)： IRB 1400， IRB 2400， IRB 4400， IRB 6400 IRB 指 ABB 機(jī) 器 人， 第一位數(shù) (1,2,4,6)指機(jī)器人大小 第二位數(shù) ( 4 )指機(jī)器人屬于 S4或 S4C系統(tǒng)。 無論何型號(hào)，機(jī)器人控制部分基本相同。 IRB 1400：承載較小，最大承載為 5kg，常用于焊接。 IRB 2400：承載較小，最大承載為 7kg ，常用于焊接。 第 2頁 IRB 4400：承載較大，最大承載為 60kg 常用于搬運(yùn)或大范圍焊 接。 IRB 6400：承載較大，最大承載為 200kg，常用于搬運(yùn)或大范圍 焊接。 二、機(jī)器人組成： 機(jī)器人由兩部分組成： Controller: 控制器。 Manipulator: 機(jī)械手。 操作人員通過示教器和操作盤操作機(jī)器人。 左邊是示教器（ Teach Pendant）。 第 3頁 右邊是操作盤 (Operators Panel) 。 1、機(jī)械手 (Manipulator) 由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)空間任何一點(diǎn)。 六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有 AC 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)精度 (綜合 )達(dá)正負(fù) 0.05mm 至正負(fù) 0.2mm。每 個(gè)電機(jī)后均有編碼器。 有一個(gè)手動(dòng)松閘按鈕，用于維修時(shí)使用。 機(jī)器人必須帶有 24VDC。 (機(jī)器人配置 ) 帶有串口測(cè)量板，測(cè)量板帶有六節(jié) 1.2V 的鋰電池，起保存數(shù)據(jù)作用。 六根軸的名稱及運(yùn)動(dòng)方式： Axis1: 一軸。 Axis2: 二軸。 Axis3: 三軸。 Axis4: 四軸。 Axis5: 五軸。 第 4頁 Axis6: 六軸。 2、控制系統(tǒng)： (Controller) Mains Switch: 主電源開關(guān)。 Teach Pendant: 示教器。 Operators Panel: 操作盤。 Disk drive: 磁盤驅(qū)動(dòng)器。 S4 系統(tǒng)機(jī)器人控制箱有兩種型式： 1700915530mm 1300915530mm S4C 系統(tǒng)機(jī)器人控制箱有兩種型式： 1300915530mm 950800540mm 3、外圍： 操作面板 示教板 第 5頁 軟盤驅(qū)動(dòng)器 計(jì)時(shí)器 打印插口 電源開關(guān) 動(dòng)力電纜 信號(hào)電纜 操作盤功能介紹 MOTORS ON:馬達(dá)上電。 Operating mode selector:操作模式 選擇器。 AUTOMATIC:自動(dòng)模式。用于正式生產(chǎn)， 編輯程序功能被 定。 MANUAL REDUCED SPEED:手動(dòng)減速模式。 用于機(jī)器人編 程 測(cè)試。 MANUALFULLSPEED:手動(dòng)全速模式。只允許訓(xùn)練過的人員在測(cè)試程序時(shí)使用 。一般情況下，不要使用這種模式。 Duty time counter:機(jī)械手馬達(dá)上電，剎車釋放的總時(shí)間。 三、軟件系統(tǒng) (RoborWare)： RoborWare 是 ABB 提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱 RoborWare 目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare, DeskWare,FactoryWare 五個(gè)系列， 每 個(gè)機(jī)器人均配有一張 IRB 或 Key盤，若干張系統(tǒng)盤和參數(shù)盤， 根據(jù)每臺(tái)機(jī)器人工作性質(zhì)另外有應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤。 除 IRB 盤或 Key盤為每臺(tái)機(jī)器人特有其他盤片通用。 第 6頁 四、手冊(cè)： User Guide 用戶手冊(cè)介紹如何操作 Product Manul 產(chǎn)品手冊(cè)介紹如何維修 RAPID Refurence 編程手冊(cè)介紹如何編程 Instatlation Manul 安裝手冊(cè)介紹如何安裝 第二章 示教器 功能介紹 Emergency stop button(E-Stop): 急停開關(guān)。 Enabling device: 使能器。 Joystick: 操縱桿。 Display: 顯示屏。 第 7頁 窗口鍵 Jogging操縱窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來操縱機(jī)器人。 顯示屏上顯示機(jī)器人相對(duì)位置及坐標(biāo)系。 Program編程窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來編程與測(cè)試。 所有編程工作都在編程窗口中完成。 Input/Outputs輸入 /輸出窗口：顯示輸入輸出信號(hào)表。 顯示輸入輸出信號(hào)數(shù)值?？墒謩?dòng)給輸出信號(hào)賦值 。 Misc.其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口。 導(dǎo)航鍵 List: 將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切換。（通常由雙實(shí)線分開） Previous/Next Page: 翻頁。 Up and Down arrows: 上下移動(dòng)光標(biāo)。 第 8頁 Left and Right arrows: 左右移動(dòng)光標(biāo)。 運(yùn)動(dòng)控制鍵 Motion Unit:選擇操縱機(jī)器人或其它機(jī)械單元 (外軸 )。 手動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器人所控制的其他機(jī)械裝置（外軸）之間的切換。 Motion Type:選擇操縱機(jī)器人的方式是沿 TCP旋轉(zhuǎn)還是線性移動(dòng) TCP。 手動(dòng)狀態(tài)下，直線運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換。 直線運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人 TCP 沿坐標(biāo)系 X、 Y、 Z 軸作直線運(yùn)動(dòng)。 姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人 TCP 在坐標(biāo)系空間位置不變，機(jī)器人六根轉(zhuǎn)軸聯(lián)動(dòng)改變姿態(tài)。 Motion Type:單軸操縱選擇，操 縱桿只能控制三個(gè)方向需切換。 第一組： 1、 2、 3 軸 第二組： 4、 5、 6 軸 Incremental:減速操縱 ON/OFF 其它鍵 第 9頁 Stop: 停止鍵，停止程序的運(yùn)行。 Contrast: 調(diào)節(jié)顯示器對(duì)比度。 Menu Keys: 菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。 共有五個(gè)菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。 Function keys: 功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。 共有五個(gè)功能鍵。直接選擇各種命令。 Delete: 刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。 機(jī)器人上，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、 目錄等，都用此鍵。 Enter: 回車鍵，進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。 自定義鍵 P1-P5：這五個(gè)鍵的功能可由程序員自定義。 第 10頁 第三章 手動(dòng)操縱機(jī)器人 一、操作安全控制鏈 安全鏈?zhǔn)怯蓹C(jī)器人計(jì)算機(jī)控制電機(jī)上電的雙回路。 在電機(jī)上電前，每一條回路的所有開關(guān)都必須閉合。 安全鏈中任何一個(gè)繼電器斷開，系統(tǒng)都將斷開電機(jī)供電并吸合電機(jī)抱閘。 控制面板上的指示燈和示教器的 I/O窗口均可顯示上電狀態(tài)。 絕對(duì)禁止對(duì)安全鏈進(jìn)行任何形式的短接、定義或修改。 第 11頁 S4 系統(tǒng)安全鏈 S4C 系統(tǒng)安全鏈 第 12頁 二、開機(jī) 1. 旋轉(zhuǎn)主電源開 關(guān)由 0-1, 即接通 380V 入力。 2. 隨后機(jī)器人自動(dòng)進(jìn)行自診斷 ,如果沒有發(fā)現(xiàn)硬 /軟件故障 ,就會(huì)顯示下面的開機(jī)畫面。但是自診斷不一定能查出有問題的硬件 ,而有時(shí)開機(jī)時(shí)發(fā)生的故障信息卻是由于應(yīng)用程序中有錯(cuò)誤所造成的。 二、 手動(dòng)操縱機(jī)器人 使動(dòng)裝置： 自動(dòng)模式下不要按使動(dòng)裝置。 手動(dòng)模式下，使動(dòng)裝置有三個(gè)位置。 起始為 “0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。 第 13頁 中間為 “1”，機(jī)器人馬達(dá)上電。 最終為 “0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。 1. 將操作模式選擇器置于手動(dòng)減速模式。 2. 切換至操縱窗口。 3. 檢查運(yùn)動(dòng)控制鍵中的 Motion unit, Motion type 的設(shè)置。 第 14頁 Unit: 運(yùn)動(dòng)單元，機(jī)器人或外軸。最多可控制六個(gè)外軸。 IRB 定義為機(jī)器人，外圍設(shè)備自我定義。 Motion：運(yùn)動(dòng)類型。 Linear：直線運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸直線移動(dòng)。 選擇不同坐標(biāo)系，移動(dòng)方向?qū)⒏淖儭?Reorient：方位運(yùn)動(dòng)。 機(jī)器人工具中心點(diǎn)（ TCP）不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。 Axes(Group1,2)：單軸運(yùn)動(dòng)。 Coord：選擇坐標(biāo)系。 World 大地坐標(biāo)系。 Base基礎(chǔ)坐標(biāo)系。 Tool工具坐標(biāo)系。 Wobj工件坐標(biāo)系。 Tool：工具選擇。自我定義。 Wobj：工件坐標(biāo)系選擇。自我定義。 Joystick lock： 操縱桿方向鎖定。 Incremental：速度選擇。 No(Nomal 正常 ) Small(慢 ) Medium(中等 ) Large(快 ) User(用戶自定義 ) 4. 選擇所需的座標(biāo)系（ Coord）。 右面是 Joystick direction(操縱桿 )搖動(dòng)的方向與 World 座標(biāo)系的對(duì)應(yīng)關(guān)系。 第 15頁 機(jī)器人可 以建立的座標(biāo)系有“ World 座標(biāo)系 ”,“ Base座標(biāo)系 ”,“ Tool 座標(biāo)系 ” ，“ Wobj 工件坐標(biāo)系”，“ Wirst 腕坐標(biāo)系”等。 其相互關(guān)系如下： World 座標(biāo)系： Base座標(biāo)系： W o b j c o o r d i n a t e sWrist coordinates 第 16頁 Tool座標(biāo)系： 選擇機(jī)器人所安裝的工（夾）具（ Tool）。 如果要以 TCP(Tool Control Point)為中心旋轉(zhuǎn)，其操縱方向?yàn)椤?如果要進(jìn)行單軸操縱，其操縱方向?yàn)?第 17頁 第四章 自動(dòng)生產(chǎn)操縱 一、開機(jī)上電，將操作模式選擇器置于減速手動(dòng)模式。 二、調(diào) 入程序 RAPID 語言所編寫的簡單程序都是由三個(gè)最基本的部分組成。 Program： 程序。 Main routine： 主程序，主程序必不可少并總是程序執(zhí)行的起點(diǎn)。 Subroutine: 子程序。 Program data: 程序中所使用的數(shù)據(jù)。 以下利用系統(tǒng)磁盤“ Controllerparmenters”中 ,Demo 目錄下的練習(xí)程 序“ Exercise.prg”,說明如何調(diào)入程序。 1. 切換至編程窗口。 如果內(nèi)存中沒有程序，就會(huì)顯示以下窗口。 第 18頁 2. 將磁盤插 入磁盤驅(qū)動(dòng)器。 3. 按下 File 菜單鍵并選擇 1.Open 選項(xiàng)。 4. 系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過 Unit功能鍵在磁盤驅(qū)動(dòng)器和 RAM驅(qū)動(dòng)器中切換以找到所需程序。 5. 經(jīng)普通的目錄操作找到并選擇好程序后按 OK 功能鍵，即調(diào)入程序，調(diào)入時(shí)機(jī)器人操作系統(tǒng)同時(shí)進(jìn)行程序的語法檢查和編譯，對(duì)有錯(cuò)誤的程序會(huì)給出相應(yīng)的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的不同，下面的窗口可能會(huì)跳過。 第 19頁 6. 再按回車鍵即會(huì)顯示程序內(nèi)容。 三、啟動(dòng)程序 1. 如果當(dāng)前是在其它窗口的，請(qǐng)用窗口鍵切換到編程窗口。 2. 按 Test 功能鍵，進(jìn)入編程測(cè)試窗口。 3. PP（程序運(yùn)行指針）至關(guān)重要，它指示 出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。 Start：連續(xù)執(zhí)行程序。 FWD： 單步正向執(zhí)行程序。 BWD： 單步逆向執(zhí)行程序。 Instr-：切換到編程編寫窗口。 第 20頁 4. 利用導(dǎo)航鍵中的 List 鍵切換到窗口的上半部，更改程序測(cè)試時(shí)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度（以百分比表示）。 5. 按下使能器不放，再按下 Start或 FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。 四、停止程序 按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行，注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止程序的運(yùn)行，不要靠釋放使能器強(qiáng)行終止運(yùn)行。 第 21頁 五、自動(dòng)運(yùn)行 1. 將操作模式選擇器置于自動(dòng)模式。 2. 按下 OK 功能鍵進(jìn)入生產(chǎn)窗口。 Program name： 程序名。 Routine name： 子程序名。 Program pointer： 程序運(yùn)行指針。 3. 按下操作盤上的“ MOTOR ON”按鈕，令馬達(dá)上電。 4. 按下 Start 或 FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。 第 22頁 六、錯(cuò)誤信息 無論何時(shí)何種錯(cuò)誤，一旦發(fā)生，系統(tǒng)會(huì)立即彈出錯(cuò)誤信息窗口。 Error code number： 對(duì)應(yīng)每個(gè)錯(cuò)誤系統(tǒng)給出的唯一的錯(cuò)誤代碼。 Category of error： 錯(cuò)誤類別。 Reason for error： 錯(cuò)誤發(fā)生的原因。 Message log： 記錄錯(cuò)誤發(fā)生的時(shí)間，簡單的原因。 按下 Check 功能鍵還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯(cuò)誤的方法和建議。 七、關(guān)機(jī) 注意：機(jī)器人所有的輸出信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能 因此而掉下來。 1. 首先停止程序的運(yùn)行。 2. 然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由 1-0，切斷 380V 入力。 建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。 第 23頁 第六章、文件管理 一、打開文件管理窗口： 在 250mm/s 手動(dòng)狀態(tài)下 /其他窗口 / File Manger/回車，出現(xiàn)文 件管理窗口 Directory 子目錄 Program 程序 Program Moduel 模塊 Up 使屏幕回到上一層子目錄 二、 格式化磁盤： 文 本 編 輯 窗 口 第 24頁 1. 在 250mm/s 手動(dòng)狀態(tài)下 /其他窗口 /FileManager/Options/Format/回車 2. /（切換鍵 /定義名稱 /OK/切換鍵 /）選擇格式化磁盤 flp1/OK Format 一張盤片需一分鐘，注意不要 Format ram1disk。 3. 按切換鍵，回車鍵后，進(jìn)入文本編輯窗口，可輸入名稱，輸入錯(cuò)誤，用刪除 鍵刪除，輸入完畢按 OK鍵。 Cancel 鍵小心使用，會(huì)自動(dòng)切換到前一個(gè)窗口，造成白輸入。 第 25頁 第七章 編程與測(cè)試 一、程序的組成： 應(yīng)用 程序是由三個(gè)不同部分組成： 1. 一個(gè)主程序。 2. 幾個(gè)子程序（例行程序）。 3. 程序數(shù)據(jù)。 除此之外，程序儲(chǔ)存器還包括系統(tǒng)模塊。 USER 模塊與 BASE 模塊在機(jī)器人冷啟動(dòng)后自動(dòng)生成。 第 26頁 二、編程窗口： 1. File Open 打開一個(gè)現(xiàn)有文件。 New 新建一個(gè)程序。 Save program 存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。 Save program as 存儲(chǔ)一個(gè)新程序。 Print . 打印程序。 Prefence 定義用戶化指令集。 Check program 檢驗(yàn)程序。光標(biāo)會(huì)提示。 Close 在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序。 Save moduel 存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。在 Moduel 窗口） Save moduel as 存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。（在 Moduel 窗口） 打開一個(gè)現(xiàn)有文件： 編程窗口 /File/Open/回車 /選 擇文件 /OK/進(jìn)入指令編輯窗口。 新建一個(gè)程序： 編程窗口 /File/New/回車 /進(jìn)入文件編輯窗口，輸入文件名 /OK/進(jìn)入指令編輯窗口。 第 27頁 2. Edit Cut 剪切。注意可能丟失指令。 Copy 復(fù)制。 Paste 粘貼，將剪切或復(fù)制的指令粘貼。 Go to top 將光標(biāo)移至頂端。 Go to buttom 將光標(biāo)移至末端。 Mark 定義一塊，涂黑部分。 Change selocted修改指令?？芍苯舆x到位打回車。 Show value 輸入數(shù)據(jù)?？芍苯舆x到位打回車。 Modpos 修改機(jī)器人位置。功能鍵上有。 Search . 尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用。 3. 功能鍵： Copy、 Paste、 Modpos 在 Edit中可以找到。 Test 為編程與測(cè)試切換鍵。 IPLhide 分為 IPL1與 IPL2。 IPL1 為指令目錄。 IPL2 中有 Most commt1、 Most commt2、 Most commt3 為用戶化定義指令，在 File Preference 中定義。 三、基本運(yùn)動(dòng)指令： MoveL p1， v100， z10， tool1； Move L: 線性運(yùn)動(dòng)。（ Linear） Move J：關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。（ Joint） Move C：圓周運(yùn)動(dòng)。（ Circular） p1: 目標(biāo)位置。 v100: 規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。 z10: 規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。 tool1: 工具。（ TCP） 在光標(biāo)指在此指令時(shí)，打回車，再按 OptArg 鍵，可選擇參變量。 Conc 第 28頁 協(xié)作運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人未移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，已經(jīng)開始執(zhí)行下一個(gè)指令。 To Point 在采用新指令時(shí)，目 標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成 *。 V 定義速度 mm/s。 T 定義時(shí)間 s。不管速度只考慮時(shí)間。 Z 定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸 mm。 Wobj 采用工件系坐標(biāo)系統(tǒng)。 速度選擇： mm/s 將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。選擇所需速度 . vmax速度為 v5000,可自定義速度。 最大可定義至 v7000，但機(jī)器人未必能達(dá)到。 轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇： mm 將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。 選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，可自定義。 fine指機(jī)器人 TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。 機(jī)器人動(dòng)作有停頓，焊接時(shí)必須用。 zone指機(jī)器人 TCP不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人動(dòng)作圓滑、流暢。 第 29頁 為了精確確定 p1、 p2、 p3、 p4 點(diǎn)，可以采用函數(shù) offs，反饋一個(gè)參變量。 offs(p， x， y， z)代表一個(gè)離 p1 點(diǎn) X軸偏差量為 x， Y 軸偏差量為 y， Z軸偏差量為 z 的點(diǎn)。 將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，回車，選擇 Func，采用切換鍵選擇所用函數(shù)。 MoveC p1， p2， v100， z1， tool1； P0 P1 P2 第 30頁 畫一個(gè)半徑為 80mm 的圓： MoveJ p0， v500， z1， tool1； MoveL offs(p， 80， 0， 0)， v500， z1， tool1； MoveC offs(p， 0， 80， 0)， offs(p， -80， 0， 0)， v500， z1， tool1； MoveC offs(p， 0， -80， 0)， offs(p， 80， 0， 0)， v500， z1， tool1； MoveJ p0， v500， z1， tool1； 四、輸入輸出群指令： do指機(jī)器人輸出信 號(hào)。 di指輸入機(jī)器人信號(hào)。 輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài)， 1 為接通， 0 為斷開。 Set do1； 將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為 1。 Reset do1； 將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為 0。 Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1； 等待輸入信號(hào) Di1值為 1，等待時(shí)間為 5 秒， 5 秒內(nèi)得到相應(yīng)信號(hào)則執(zhí)行下一句指令，并將 flag1 置為 flase。 超過 5 秒未得到相應(yīng)信號(hào)則將 flag1置為 ture，不執(zhí)行下面的指令，并顯示相應(yīng)信息。 最大等待時(shí)間單位為秒，最大等待時(shí)間為五分鐘。 Wait Until di=1； 等待一個(gè)輸入信號(hào)值為 1，才執(zhí)行下一行指令。 P 第 31頁 五、通信指令（人機(jī)對(duì)話）： TP ERASE； 清屏指令。 TP WRITE 書寫指令。 TP WRITE “ ABB ”； 顯示 ABB。 TP WRITE ABB； 顯示所賦于 ABB 的值。 TP Read num “reg1” ； 在示教板上賦予機(jī)器人變量數(shù)據(jù)。 Wait Time 3； 等待一斷時(shí)間，再執(zhí)行下一行指令。時(shí)間單位為秒。 六、程序流程指令： IF 判斷執(zhí)行指令。 IF THEN 符合 條件， “ Yes-part ” 執(zhí)行 “Yes-part” 指令。 ENDIF IF THEN 符合 條件， “ Yes-part ” 執(zhí)行 “Yes-part”指令。 ELSE 不符合 條件， “ Not-part ” 執(zhí)行 “Not-part” 指令。 ENDIF IF THEN 符合 條件， “ Yes-part1 ” 執(zhí)行 “Yes-part1”指令。 ELSEIF THEN 符合 條件， “ Yes-part2 ” 執(zhí)行 “Yes-part2”指令。 ELSE 不符合 、 條件， “ Not-part ” 執(zhí)行 “Not-part”指令。 ENDIF WHILE 循環(huán)至不滿足條件后，執(zhí)行 END WHILE 以下指令。 第 32頁 WHILE reg1 5， reg1:=reg1+1； 才執(zhí)行 ENDWHILE 后指令。 ENDWHILE 應(yīng) 避免進(jìn)入死循環(huán)。 七、其他常用指令： := 賦值指令。 ABB := 5； ABB := reg1+reg3； ABB := “ WELCOME ”； ProcCall； 調(diào)用一個(gè)例行程序指令。 八、測(cè)試 1. 手動(dòng)減速狀態(tài) /編程窗口 /File/Check Program 檢查 程序語法 2. 編程窗口 /Test 切換 至程序測(cè)試窗口 第 33頁 Start 啟動(dòng)程序，機(jī)器人按程序指令運(yùn)行。 FWD 機(jī)器人按程序指令 順序向前運(yùn)行一個(gè)指令。 通過程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行。 BWD 機(jī)器人按程序指令順序向后運(yùn)行一個(gè)指令。 通過程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行。 Modpos 修正機(jī)器人運(yùn)行位置。 Instr 切換至指令窗口。 3. 選擇運(yùn)行模式：在測(cè)試窗口按切換鍵。 Cont 連續(xù)運(yùn)行，程序執(zhí)行完畢，自動(dòng)循環(huán)執(zhí)行。 Cycle 單次運(yùn)行，程序執(zhí)行完畢，自動(dòng)停止。 4. 選擇運(yùn)行速度： 100為程序內(nèi)定速度或 250 mm/s。 、在 1至 5之間以 1遞增或遞減。 、在 5至 100之間以 5遞增或遞減。 運(yùn)行速度調(diào)整可在程序運(yùn)行時(shí)同步進(jìn)行。 在焊接中，只改變空行程速度，焊接速度不變。 5. 按 Special/Move /選擇程序測(cè)試起點(diǎn) PP “”指針 (待執(zhí)行指令 ) Course 光標(biāo) (黑色背景部分 ) 6. 電機(jī)上電 (Enable)/FWD 或 Start 開始程序測(cè)試。 可選擇 Special/simulate/add 進(jìn)行電機(jī)斷電方