自動(dòng)控制原理課設(shè)___P和PI控制器.doc

武漢理工大學(xué) 自動(dòng)控制原理課程 設(shè)計(jì)任務(wù)書 1 目錄 摘要 I 1 P 和 PI 控制原理 2 1 1 比例 P 控制 2 1 2 比例 微分控制 2 2 P 和 PI 控制參數(shù)設(shè)計(jì) 3 2 1 初始條件 3 2 2 1 比例系數(shù) k 的設(shè)定 3 2 2 2 加入 P 控制器后系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)計(jì)算 5 2 2 3 加入 P 控制器后系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能分析 8 2 3 1 原系統(tǒng)性能分析 9 2 3 2 加入 PI 控制器后系統(tǒng)性能指標(biāo) 10 2 3 3 k 和取不同值對(duì)系統(tǒng)系能的影響 11 1 k 2 3 4 加入 PI 控制器后系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能分析 16 3 P 和 PI 控制器特點(diǎn)比較 18 3 1 比例 P 控制器 18 3 2 比例 積分 PI 控制器 18 5 參考文獻(xiàn) 20 武漢理工大學(xué) 自動(dòng)控制原理課程 設(shè)計(jì)任務(wù)書 2 1 P 和 PI 控制原理 1 1 比例 P 控制 比例控制是一種最簡(jiǎn)單的控制方式 其控制器實(shí)質(zhì)上是一個(gè)具有可調(diào)增益的放大器 在信號(hào)變換過程中 P 控制器值改變信號(hào)的增益而不影響其相位 在串聯(lián)校正中 加大了 控制器增益 可以提高系統(tǒng)的開環(huán)增益 減小的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差 從而提高系統(tǒng)的控制精 k 度 控制器結(jié)構(gòu)如圖1 圖1 1 2 比例 微分控制 具有比例 微分控制規(guī)律的控制器稱 PI 控制器 其輸出信號(hào) m t 同時(shí)成比例的反應(yīng) 出輸入信號(hào) e t 及其積分 即 t i dtte T k tketm 0 1 式 1 中 k 為可調(diào)比例系數(shù) 為可調(diào)積分時(shí)間常數(shù) PI 控制器如圖2所示 i T 圖2 在串聯(lián)校正時(shí) PI 控制器相當(dāng)于在系統(tǒng)中增加了一個(gè)位于原點(diǎn)的開環(huán)極點(diǎn) 同時(shí)也 增加了一個(gè)位于 s 左半平面的開環(huán)零點(diǎn) 位于原點(diǎn)的極點(diǎn)可以提高系統(tǒng)的型別 以消除 或減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能 而增加的負(fù)實(shí)零點(diǎn)則用來減小系統(tǒng)的阻 尼程度 緩和 PI 控制器極點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性及動(dòng)態(tài)性能產(chǎn)生的不利影響 只要積分時(shí)間常 數(shù)足夠大 PI 控制器對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的不利影響可大為減弱 在控制工程中 PI 控制器 i T k r t c s e t m t 1 1 sT k i R s C s E s M s 武漢理工大學(xué) 自動(dòng)控制原理課程 設(shè)計(jì)任務(wù)書 3 主要用來改善控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能 武漢理工大學(xué) 自動(dòng)控制原理課程 設(shè)計(jì)任務(wù)書 4 2 2 P P 和和 PIPI 控制參數(shù)設(shè)計(jì)控制參數(shù)設(shè)計(jì) 2 12 1 初始條件 初始條件 反饋系統(tǒng)方框圖如圖 3 所示 比例 P 控制律 K s D 1 比例積分 PI 控制律 s K K s D I 2 6s 1s 1s G1 s s 2s 1s 1 G2 s 2 2 P 控制器設(shè)計(jì) 2 2 1 比例系數(shù) k 的設(shè)定 由題目給出的初始條件知 當(dāng) G s 未加入 D s 校正環(huán)節(jié)時(shí) 系統(tǒng)開環(huán)傳遞 s 1 G 函數(shù)為 6 1 s s s 1s s H s G sss65 1s 23 2 又系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖可知系統(tǒng)為單位負(fù)反饋系統(tǒng)所以閉環(huán)傳遞函數(shù)為 6 1 1 1 6 1 1 sss s sss s s 3 155 1 23 sss s 則系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為 D s 0 按勞斯判據(jù)可列出勞斯表如表 1 155 23 sss s DG s RY e 圖 3 武漢理工大學(xué) 自動(dòng)控制原理課程 設(shè)計(jì)任務(wù)書 5 3 s1 5 2 s51 1 s 5 24 0 0 s10 表 1 由于勞斯表第一列符號(hào)不相同 所以系統(tǒng)不穩(wěn)定 需要校正 由任務(wù)要求得 當(dāng) D s D1 s G s G1 s 時(shí) 即加入 P 控制器后 系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù) 為 6 1 s s s 1 k s s H s G 4 其閉環(huán)傳遞函數(shù)為 kskss kks s 6 5 23 5 則系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為 D s 按勞斯判據(jù)可列出勞斯表如表 0 6 5 23 kskss 2 3 s 1K 6 2 s 5k 1 s5 304 k 0 0 s k0 表 2 要使系統(tǒng)穩(wěn)定則必須滿足勞斯表第一列全為正 即 0304 0 k k 6 武漢理工大學(xué) 自動(dòng)控制原理課程 設(shè)計(jì)任務(wù)書 6 所以系統(tǒng)穩(wěn)定的條件為 k 7 5 當(dāng)單位階躍信號(hào)輸入時(shí) 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù) lim 0 p sHsGK s 7 由式 4 得系統(tǒng)為 1 型系統(tǒng) 所以 P K 所以穩(wěn)態(tài)誤差 8 0 1 1 1 P ss K R e 2 2 2 加入 P 控制器后系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)計(jì)算 1 k 取不同值時(shí)的特征根 由式 5 得系統(tǒng)穩(wěn)定的條件為 k 7 5 下面對(duì) k 分別取 7 5 15 30 來討論分析系統(tǒng) 的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo) 當(dāng) k 7 5 時(shí)系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為 05 75 15 23 ssssD 9 通過 MATLAB 求得系統(tǒng)特征根 其程序如下 den 1 5 1 5 7 5 roots den 求系統(tǒng)特征根 其運(yùn)行結(jié)果如下 ans 5 0000 0 0000 1 2247i 0 0000 1 2247i 即求得其特征根分別為 5 j1 2247 j1 2247 其中有兩個(gè)極點(diǎn)在虛軸上 1 s 2 s 31 s 系統(tǒng)臨界穩(wěn)定 同理通過調(diào)用 MATLAB 中的 roots 函數(shù)即可分別求得 k 15 k 20 時(shí)的特征根 K 15 時(shí) 特征根為 3 6608 0 6696 j1 9103 0 6696 j1 9103 1 s 2 s 31 s K 30 時(shí) 特征根為 1 6194 1 6903 j 3 9583 1 6903 j 3 9583 1 s 2 s 31 s 2 k 取不同值時(shí)的單位階躍響應(yīng) 武漢理工大學(xué) 自動(dòng)控制原理課程 設(shè)計(jì)任務(wù)書 7 由式 7 得當(dāng) k 7 5 時(shí)其閉環(huán)傳遞函數(shù)為 10 5 75 15 5 75 7 23 1 sss s s 當(dāng) k 15 時(shí)閉環(huán)傳遞函數(shù)為 11 1595 1515 23 2 sss s s 當(dāng) k 30 時(shí)閉環(huán)傳遞函數(shù)為 12 30245 3030 23 3 sss s s 用 MATLAB 求系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 繪制出不同 k 值時(shí)的單位階躍響應(yīng)曲線圖 其程序 如下 num1 7 5 7 5 den1 1 5 1 5 7 5 t1 0 0 1 15 y1 step num1 den1 t1 num2 15 15 den2 1 5 9 15 y2 step num2 den2 t1 num3 30 30 den3 1 5 24 30 y3 step num3 den3 t1 plot t1 y1 r t1 y2 g t1 y3 b grid 程序運(yùn)行后輸出曲線圖如圖 4 3 分別討論不同 k 值時(shí)的系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo) 如圖 2 知當(dāng) k 7 5 時(shí)系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)為無阻尼振蕩 當(dāng) k 15 時(shí)系統(tǒng)傳遞函數(shù)為式 11 下面借助 LTIViewer 計(jì)算本控制系統(tǒng)單位階躍響應(yīng) 時(shí)的性能指標(biāo) MATLAB 程序如下 num 15 15 圖 4 051015 1 0 5 0 0 5 1 1 5 2 2 5 3 k 7 5 k 15 k 30 武漢理工大學(xué) 自動(dòng)控制原理課程 設(shè)計(jì)任務(wù)書 8 den 1 5 9 15 step num den sys tf num den ltiview 程序運(yùn)行后在彈出的 LTIViewer 框中導(dǎo)入 sys 函數(shù) 然后對(duì)繪制的曲線進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)置后 可以得到階躍響應(yīng)的各項(xiàng)指標(biāo)點(diǎn) 效果圖如圖 5 所示 當(dāng)光標(biāo)移到對(duì)應(yīng)點(diǎn)后 在浮出的文本框中可讀出數(shù)據(jù) 列出如下 上升時(shí)間 str373 0 峰值時(shí)間 stp24 1 超調(diào)量 7 89 p 調(diào)節(jié)時(shí)間 st65 6 s 0 05 當(dāng) k 30 時(shí)系統(tǒng)傳遞函數(shù)為式 12 同理 通過 MATLAB 繪出單位階躍響應(yīng)曲線圖如 圖 6 所示 上升時(shí)間 str24 0 峰值時(shí)間 stp72 0 超調(diào)量 2 68 p 圖 5 Step Response Time sec Amplitude 0123456789 0 0 2 0 4 0 6 0 8 1 1 2 1 4 1 6 1 8 2 System sys Peak amplitude 1 9 Overshoot 89 7 At time sec 1 24 System sys Rise Time sec 0 373 System sys Settling Time sec 6 65 System sys Final Value 1 武漢理工大學(xué) 自動(dòng)控制原理課程 設(shè)計(jì)任務(wù)書 9 調(diào)節(jié)時(shí)間 st69 2 s 0 05 2 2 3 加入 P 控制器后系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能分析 由式 2 得系統(tǒng)為含一個(gè)積分環(huán)節(jié)的三階系統(tǒng) 在未加入 P 控制器之前通過勞斯判 據(jù)得系統(tǒng)處于不穩(wěn)定狀態(tài) 當(dāng)加入適當(dāng)?shù)?P 控制器即比例環(huán)節(jié)后即可改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性 同時(shí)根據(jù)圖 4 以及不同 k 值時(shí)的暫態(tài)系能指標(biāo)可知通過增大控制器的開環(huán)增益可提高系 統(tǒng)對(duì)階躍信號(hào)的響應(yīng)速度 降低系統(tǒng)的超調(diào)量 縮短系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)間 從而提高了系統(tǒng) 的跟蹤性能和穩(wěn)定性 Step Response Time sec Amplitude 00 511 522 533 54 0 0 2 0 4 0 6 0 8 1 1 2 1 4 1 6 1 8 System sys Peak amplitude 1 68 Overshoot 68 2 At time sec 0 72 System sys Rise Time sec 0 24 System sys Settling Time sec 2 69 圖 6 武漢理工大學(xué) 自動(dòng)控制原理課程 設(shè)計(jì)任務(wù)書 10 2 3 PI 控制器設(shè)計(jì) 2 3 1 原系統(tǒng)性能分析 當(dāng)未加入 PI 控制器時(shí)系統(tǒng)為二階系統(tǒng) 其開環(huán)傳遞函數(shù)為 13 2 1 1 ss sHsG 系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為 14 33 1 2 ss s 借助 MATLAB 可繪制出系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線 具體程序如下 num 1 den 1 3 3 step num den sys tf num den ltiview 程序運(yùn)行后可得如下響應(yīng)曲線圖 6 圖 6 Step Response Time sec Amplitude 00 511 522 533 54 0 0 05 0 1 0 15 0 2 0 25 0 3 0 35 System sys Rise Time sec 1 58 System sys Settling Time sec 2 51 武漢理工大學(xué) 自動(dòng)控制原理課程 設(shè)計(jì)任務(wù)書 11 由圖 6 可看出該二階系統(tǒng)處于過阻尼狀態(tài) 其穩(wěn)態(tài)態(tài)誤差系數(shù) 15 lim 0 p sHsGK s 0 5 16 2 1 1 lim 0 ss s 所以其穩(wěn)態(tài)誤差為 0 667 17 p ss k e 1 1 2 3 2 加入 PI 控制器后系統(tǒng)性能指標(biāo) 初始條件條件 D s 18 1 1 1 1 2 skk k s k ksD 由式 18 知系統(tǒng)中串入了 PI 控制器 比例系數(shù)為 k 積分時(shí)間常數(shù) 1 kkTi 當(dāng) D s D2 s G s G2 s 時(shí) 系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù) 19 2 1 1 1 sss k ksHsG 20 2 1 1 sss kks k 21 sss kks 23 23 1 其閉環(huán)傳遞函數(shù)為 1 23 1 2 3 kskss kks s 22 則閉環(huán)特征方程為 D s 根據(jù)勞斯判據(jù)可列出勞斯表如表 3 0 2 3 1 23 kskss 3 s1K 2 2 s3 1 k 1 s 3 2 1 kk 0 0 s 1 k0 表 3 武漢理工大學(xué) 自動(dòng)控制原理課程 設(shè)計(jì)任務(wù)書 12 勞斯判據(jù)中要滿足系統(tǒng)穩(wěn)定則勞斯表第一列必需滿足符號(hào)相同 即 23 0 02 1 1 k kk 所以系統(tǒng)穩(wěn)定的條件為 20 1 kk 穩(wěn)定時(shí)的允許區(qū)域如圖 7 當(dāng)單位階躍信號(hào)輸入時(shí) 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù) lim 0 p sHsGK s 24 2 1 lim 1 0 sss kks k s 25 所以穩(wěn)態(tài)誤差 0 1 1 1 P ss K R e 26 2 3 3 k 和取不同值對(duì)系統(tǒng)系能的影響 1 k 下面在保持系統(tǒng)穩(wěn)定且保證積分時(shí)間常數(shù)大于原系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)的情況即的1 1 kk 范圍內(nèi)分別取三組參數(shù)求取系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)的特征根 1 當(dāng) k 6 5 時(shí) 將參數(shù)帶入式 22 得系統(tǒng)傳遞函數(shù)為 1 k 583 56 23 sss s s 27 0 2 2 k 1 k 圖 7 武漢理工大學(xué) 自動(dòng)控制原理課程 設(shè)計(jì)任務(wù)書 13 通過 MATLAB 求特征方程 具體程序如下 den 1 3 8 5 roots den 求系統(tǒng)特征根 程序運(yùn)行后輸出結(jié)果如下 ans 1 0992 2 2427i 1 0992 2 2427i 0 8016 所以特征根為 0 8016 1 0992 j2 2427 1 0992 j2 2427 1 s 2 s 31 s 通過調(diào)用 MATLAB 中 step 函數(shù)繪制單位階躍響應(yīng)曲線 程序如下 num 6 5 den 1 3 8 5 sys tf num den t 0 0 1 10 step sys t 求單位階躍響應(yīng)曲線 運(yùn)行后輸出響應(yīng)曲線如圖8 如圖 8 所示 通過對(duì)繪制的曲線進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)置后可以在 Figure 上得到階躍響應(yīng)的各項(xiàng) 指標(biāo)點(diǎn) 當(dāng)光標(biāo)移到對(duì)應(yīng)點(diǎn)后 在浮出的文本框中可讀出數(shù)據(jù) 列出如下 上升時(shí)間 str635 0 峰值時(shí)間 stp4 1 超調(diào)量 9 18 p 調(diào)節(jié)時(shí)間 st39 3 s 0 05 2 當(dāng) k 20 5 時(shí) 將參數(shù)帶入式 22 得系統(tǒng)傳遞函數(shù)為 1 k 28 5223 520 23 sss s s 運(yùn)用 MATLAB 即可算出特征根為 0 2342 1 3829 j4 4091 1 3829 1 s 2 s 31 s j4 4091 同時(shí)可求出系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線如圖 9 圖 8 Step Response Time sec Amplitude 012345678910 0 0 2 0 4 0 6 0 8 1 1 2 1 4 System sys Settling Time sec 3 39 System sys Peak amplitude 1 19 Overshoot 18 9 At time sec 1 4 武漢理工大學(xué) 自動(dòng)控制原理課程 設(shè)計(jì)任務(wù)書 14 上升時(shí)間 str876 0 峰值時(shí)間 stp7 0 超調(diào)量 3 29 p 調(diào)節(jié)時(shí)間 st88 4 s 0 05 3 當(dāng) k 20 10 時(shí) 將參數(shù)帶入式 22 得系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為 1 k 29 10223 1020 23 sss s s 運(yùn)用 MATLAB 即可算出特征根為 0 4810 1 2595 j4 3820 1 2595 1 s 2 s 31 s j4 3820 系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線如圖 10 圖 9 Step Response Time sec Amplitude 012345678910 0 0 2 0 4 0 6 0 8 1 1 2 1 4 System sys Peak amplitude 1 29 Overshoot 29 3 At time sec 0 7 System sys Settling Time sec 4 88 System sys Time sec 0 4 Amplitude 0 876 武漢理工大學(xué) 自動(dòng)控制原理課程 設(shè)計(jì)任務(wù)書 15 Step Response Time sec Amplitude 012345678910 0 0 2 0 4 0 6 0 8 1 1 2 1 4 System sys Peak amplitude 1 36 Overshoot 36 At time sec 0 7 System sys Rise Time sec 0 294 System sys Settling Time sec 3 15 圖 10 上升時(shí)間 str294 0 峰值時(shí)間 stp7 0 超調(diào)量 36 p 調(diào)節(jié)時(shí)間 st15 3 s 0 05 將 k 20 10 帶入式 22 得系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 1 k G s H s 30 sss s 23 1020 23 G s H s 31 21 1 5 01 5 sss s 所以系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性為 G j H j 32 21 1 5 01 5 jjs j 通過 MATLAB 繪制系統(tǒng)波特圖 其程序如下 num 20 10 描述閉環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的分子 分母多項(xiàng)式 den 1 3 2 0 武漢理工大學(xué) 自動(dòng)控制原理課程 設(shè)計(jì)任務(wù)書 16 bode num den 調(diào)用bode圖繪制函數(shù) grid 添加?xùn)鸥?程序運(yùn)行后Figure上顯示bode圖如圖11 根據(jù)bode圖可輕易得出系統(tǒng)相位裕度 32 2 3 4 加入 PI 控制器后系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能分析 由式 18 知本系統(tǒng)中 PI 控制器的積分時(shí)間常數(shù) 比例系數(shù)由 k 決定 通過改 1 kkTi 變積分時(shí)間常數(shù)的大小即可調(diào)節(jié)加入積分器后對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性及動(dòng)態(tài)過程的影響 為便于分析 k 和取不同參數(shù)時(shí)對(duì)系統(tǒng)性能的影響 在此借助 MATLAB 分別求取出在 5 1 k 組不同 PI 控制器參數(shù)下以及未加 PI 控制器校正時(shí)系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線并繪制在一張 圖上以便于對(duì)比分析控制器取不同參數(shù)時(shí)對(duì)系統(tǒng)暫態(tài)性能的影響 以及加 PI 控制器后對(duì) Bode Diagram Frequency rad sec 60 40 20 0 20 40 Magnitude dB 10 1 10 0 10 1 10 2 180 135 90 45 System sys Phase Margin deg 32 Delay Margin sec 0 133 At frequency rad sec 4 21 Closed Loop Stable Yes Phase deg 圖 11 武漢理工大學(xué) 自動(dòng)控制原理課程 設(shè)計(jì)任務(wù)書 17 穩(wěn)態(tài)性能的影響 具體 MATLAB 程序如下 t1 0 0 1 5 num0 4 5 den0 1 3 6 5 y0 step num0 den0 t1 k 4 k1 5時(shí)的階躍響應(yīng)曲線 num1 6 5 den1 1 3 8 5 y1 step num1 den1 t1 k 6 k1 5時(shí)的階躍響應(yīng)曲線 num2 20 5 den2 1 3 22 5 y2 step num2 den2 t1 k 20 k1 5時(shí)的階躍響應(yīng)曲線 num3 20 10 den3 1 3 22 10 y3 step num3 den3 t1 k 20 k1 10時(shí)的階躍響應(yīng)曲線 num4 200 50 den4 1 3 202 50 y4 step num4 den4 t1 k 200 k1 50時(shí)的階躍響應(yīng)曲線 num5 1 den5 1 3 3 y5 step num5 den5 t1 未加校正時(shí)的階躍響應(yīng)曲線 plot t1 y0 t1 y1 r t1 y2 g t1 y3 b t1 y4 t1 y5 o grid 響應(yīng)曲線圖如圖 12 武漢理工大學(xué) 自動(dòng)控制原理課程 設(shè)計(jì)任務(wù)書 18 00 511 522 533 544 55 0 0 2 0 4 0 6 0 8 1 1 2 1 4 1 6 1 8 制 制 PI制 制 制 k 20 k1 10 k 6 k1 5 k 20 k1 5 k 4 k1 5 k 200 k1 50 圖 12 根據(jù)圖 12 以及前面計(jì)算出的加入不同參數(shù)的 PI 控制器后的系統(tǒng)暫態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能 指標(biāo)可知 加入 PI 控制器后系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為 0 從而改善了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能 同時(shí)不 同的參數(shù)對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能影響不同 如圖 12 所示 當(dāng)系統(tǒng)比例系數(shù) k 過大時(shí)會(huì)使系統(tǒng) 超調(diào)量加大 不利于系統(tǒng)的穩(wěn)定 當(dāng)積分時(shí)間常數(shù)較小會(huì)降低系統(tǒng)響應(yīng)速度 增大 1 kk 積分時(shí)間常數(shù)可提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度 增大積分時(shí)間常數(shù)可提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度 從而 改善積分環(huán)節(jié)對(duì)系統(tǒng)的暫態(tài)性能的不利影響 武漢理工大學(xué) 自動(dòng)控制原理課程 設(shè)計(jì)任務(wù)書 19 3 P 和 PI 控制器特點(diǎn)比較 3 1 比例 P 控制器 在串聯(lián)校正中 加大比例系數(shù)可以提高系統(tǒng)的開環(huán)增益 減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 從 而提高系統(tǒng)的控制精度 但也會(huì)降低系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性 3 2 比例 積分 PI 控制器 在串聯(lián)校正時(shí) PI 控制器相當(dāng)于在系統(tǒng)中加入了一個(gè)位于原點(diǎn)的開環(huán)