CLOOS機器人資料.doc

6.1.1 急停開關在按下急停開關后，只允許由獲得授權且接受過相關培訓的員工將機器人系統(tǒng)重新投入使用。該員工必須在事先就確切知曉所處狀態(tài)以及自己會引發(fā)的后續(xù)運動。急停的后果在按下急停開關后，機器人驅動以及與其相連的運動單元將會立即停止。計算機仍然保持工作狀態(tài)。根據(jù)所選取的運行模式，會以不同方式處理急停狀態(tài)。中止或繼續(xù)過程如果通過急停開關中斷了一個定位過程，在排除急停緣由之后開通動力并按下“啟動”鍵便可以繼續(xù)運行。若要中止，在“手動低速T1”運行模式下，按下“ESC”鍵。在“自動”或“手動高速T2”運行模式下，只需切換到“關”運行模式即可。采用相同方式也可以處理由驅動過載（控制變數(shù)誤差）所導致的急停操作。6.1.2 運行模式選擇開關在操作面板上裝有運行模式選擇開關。選擇開關可額外通過鑰匙開關進行鎖定。通過該運行模式選擇開關可以選取各種運行模式。編程人員可在任何一種運行模式下拔出鑰匙，防止選取計劃之外的運行模式。若在機器人運動的過程中更換運行模式，機器人將會停止，并發(fā)出相應的出錯提示消息。QIROX機器人控制系統(tǒng)有四種基本運行模式。運行模式選擇開關的位置： 關手動低速T1 手動高速T2 自動運行模式“關” 在實施機器人機械機構的保養(yǎng)工作時，需要采取措施保護維修和保養(yǎng)人 員（鎖定開關和拔出鑰匙） 機器人驅動的動力供給切斷 鍵盤和示教器輸入失效 按下“制動器松開”鍵，可以手動移動機器人軸（參見章節(jié)“8. 手動移 動機器人機械機構”，第31頁”）“手動低速T1”運行模式此運行模式僅允許有資格的人員使用（在保護范圍內(nèi)不得有人員逗留） 受監(jiān)控的最大笛卡爾位移速度（在TCP處測得）為250 mm/s。通 過“Vmax”按鍵減速。只有按下許可鍵和位移鍵（在TEACH (示教)或PROG (編程)模式下），才 能接通機器人驅動。停止操作十秒鐘，機器人驅動自動停止。順序程序完成創(chuàng)建和測試 在流程運行過程中，可以對先前已在程序中定義的焊接參數(shù)表進行調整 按下示教器上的許可鍵，機器人必須得到運動的許可。 外圍設備的安全裝置（急停開關除外）未被激活“手動高速T2”運行模式此運行模式僅允許有資格的人員使用 所有防護裝置均被激活 只有按下許可鍵才能接通機器人驅動 只有按下“啟動”鍵才能啟動或繼續(xù)進行程序流程 順序程序以大于250 mm/s的速度執(zhí)行（默認：小于或等于250 mm/s） 只有另外按下速度預選鍵，才能觸發(fā)對當前指令行（運動輪廓）的處理 （點動運行） 可以調整焊接參數(shù)表 “自動”運行模式“所有”被廢止的安全措施都必須完整重建 “自動”運行模式是機器人的常規(guī)運行模式 只有在更換運行模式時才能通過示教器修改機器人的程序。 6.1.3 一般故障提示消息顯示“動力關”或“故障”紅色指示燈表示系統(tǒng)處于急停狀態(tài)?？赡艿脑虬ǎ?按下了急停開關 系統(tǒng)的急停電路斷開 伺服控制器發(fā)出出錯提示消息（跟隨誤差、碰撞） 計算機發(fā)出出錯提示消息 計算機發(fā)生故障可導致以下反應： 驅動停止 故障指示燈激活 示教器顯示器上輸出出錯提示消息 排除急停緣由并接通動力，或按下“ESC”鍵應答錯誤后，指示燈熄滅。6.1.4 運行就緒當控制系統(tǒng)做好接通動力的準備時，“運行就緒”綠色指示燈亮起。指示燈不亮的緣由可能是： 急停鏈未閉合： 系統(tǒng)內(nèi)有急停開關未被解鎖。 沒有連接示教器。 供氣系統(tǒng)的工作壓力不足。 焊槍的停止線路被激活。 中控系統(tǒng)仍處于關閉狀態(tài)。 選取了“自動”運行模式，機器人不在停機位置或外圍設備的安全鏈斷 開。供電系統(tǒng)發(fā)生故障 QIROX控制系統(tǒng)（安全控制系統(tǒng)等）沒有得到使能信號6.1.5 動力開按下“動力開”發(fā)光按鈕，為機器人驅動建立起“接通就緒”狀態(tài)。根據(jù)運行模式選擇開關/許可鍵的狀態(tài)，通過示教器接通機器人驅動（動力）。一般前提條件： 系統(tǒng)建立起運行就緒狀態(tài)。運行模式許可鍵位移鍵驅動接通T1 按下- 接通T2 按下- 接通自動- - 接通6.1.6 動力關按下“動力關”按鈕關閉驅動。在動力停止時可以手動移動各軸。若要松開軸組，必須在控制柜中按下對應“制動器松開”鍵（參見章節(jié)“8. 手動移動機器人機械機構”，第31頁）。6.1.7 啟動用“啟動”鍵觸發(fā)一個程序的流程。如果由于急停、按下“停止” 鍵、PAUSE（暫停）指令或松開許可鍵與速度預選鍵（后者僅限在“手動高速T2”運行模式下）使得運動中斷，在按下“啟動”鍵后，運動便可以繼續(xù)進行。當控制系統(tǒng)處于“已啟動”狀態(tài)時，前門處“啟動”鍵中的綠色指示燈亮起。機器人控制系統(tǒng)上有兩個“啟動”鍵： 操作面板上的 “啟動”鍵在“自動”運行模式下有效示教器上的 “啟動”鍵在以下運行模式下有效 “手動低速T1” “手動高速T2” 6.1.8 停止用“停止”鍵中斷程序流程。電弧關閉。如果是軌跡運行（CP），控制系統(tǒng)將會立即關停機器人。如果是點到點運行（PTP），則各軸分別以最大允許的延遲時間制動。驅動仍保持接通狀態(tài)。無論運行模式選擇開關指向何處，示教器或操作面板上的“停止”隨時有效。7. 機器人系統(tǒng)開機與關機7.1 機器人系統(tǒng)開機機器人系統(tǒng)開機步驟： 打開外圍控制柜（如果存在）的總開關。 打開總開關（控制柜側面）。 當打開總開關后，只有計算機首先啟動?？刂葡到y(tǒng)開始自檢。驅動尚未接通。機器人各軸被制動器保持在原有位置。檢查系統(tǒng)是否建立起運行就緒狀態(tài)。 控制系統(tǒng)啟動后，“運行就緒”指示燈發(fā)出系統(tǒng)處于運行就緒狀態(tài)的信號。如若不然，應檢查是否存在急停狀態(tài)。為了建立起運行就緒狀態(tài)， 參見“急?！焙汀斑\行就緒”章節(jié)。確保無人逗留在機器人系統(tǒng)的危險范圍內(nèi)。 為機器人驅動建立起接通就緒狀態(tài)。 (“動力開”鍵） 選擇希望的運行模式。 在“自動”運行模式下，按下“啟動”鍵即可啟動預選程序7.2 機器人系統(tǒng)關機請遵照以下順序關閉系統(tǒng)： 按下“停止”鍵停止正在執(zhí)行的順序程序，運行模式也相應中斷。 請注意, 返回原位（初始位置）是重啟一套復雜系統(tǒng)所必需的步驟。在 關閉系統(tǒng)之前應在相應的工作模式下返回原位。離開選取的工作模式（TEACH、EDITOR） 關閉動力 關閉控制柜上的總開關 為了避免發(fā)生“未經(jīng)授權使用”系統(tǒng)，將運行模式選擇鍵置于“關”位 置并用鑰匙鎖定。在“手動低速（T1）”和“手動高速（T2）”調試運行中，均可通過按下“啟動”（START）鍵執(zhí)行預選的程序流程。在“自動”運行模式下，該鍵失效。按下“停止”（STOP）鍵中止程序流程。出于安全考慮，在任何運行模式下該鍵都有效。排除急停狀態(tài)后，按下“動力”（POWER）鍵可以重新接通機器人驅動。請遵守安全注意事項！1.2 創(chuàng)建程序通過TEACH模式或PROG模式，可創(chuàng)建一個最多包含三十二個字符的新程序， 或者選取一個現(xiàn)有的程序。TEACH模式下，可以在選取的程序中移動機器人各軸并將不同的軸位保存為“點”。也可以操作機器人駛向已經(jīng)存在的點，并進行重新編程。PROG： 點到點控制和軌跡控制PTP控制（PTP = Point to point = 點到點） PTP控制的目的在于，盡可能快地執(zhí)行起點和終點之間的運動。受技術水平所限，為機器人每個軸都規(guī)定了加速度和角速度的最大值。在這些附加條件下，計算機為運動計算出最短位移時間并控制所有參與軸使其同時開始和結束運動。這樣，對于旋轉萬向式的機器人，工具中心點（TCP）便會自然地呈現(xiàn)出一個彎曲的軌跡形狀。軌跡控制（CP = Continuous path = 連續(xù)軌跡控制） 機器人控制系統(tǒng)將不同的軸運動關聯(lián)起來，使執(zhí)行機構可以沿直線或圓形軌跡運動。1.4.1 圓和分度圓功能通過對一個圓形軌跡上的3個點進行編程，可以使系統(tǒng)駛過一個整圓或一個分度圓。整圓或分度圓的這3個點（圓周上的基點）組成計算圓形軌跡的依據(jù)。因此在選點時應選擇能明確呈現(xiàn)所需圓弧的三個點。圓弧編程的4條規(guī)則： 1. 基點不能在同一條直線上。2. 基點不能完全或幾乎一致。 3. 基點應盡可能均勻地分布在圓弧上（如果是整圓，彼此相差120度）。4. 圓的最小直徑為10 mm左右。1.4.1.1 整圓指令：CIR_(.)= Circle = 整圓1.2 激活焊接參數(shù)表（$、$S、$E、$H） 激活焊接參數(shù)表的指令叫做$_(.)，可以直接位于程序文本的一個固有程序行（例如$_(1)）中，也可以關聯(lián)至一個運行指令（例如GC_ (1,2,$_1,3,$_2,4)）。激活焊接參數(shù)表之前必須首先定義一份參數(shù)表。此外還可以在焊接軌跡的起點或終點分別定義單獨的焊接參數(shù)表，用以對軌跡起點和終點處的焊接單獨施加影響。這種焊接參數(shù)表被稱為起弧參數(shù)表或收弧參數(shù)表，在程序的定義部分必須排在“標準”焊接參數(shù)表之前。為了激活起弧參數(shù)表或收弧參數(shù)表，可以使用： 1. “標準”焊接參數(shù)表中的第16位作為起弧參數(shù)表以及“標準”焊接參數(shù)表的第17位作為收弧參數(shù)表。填入相應焊接參數(shù)表的編號，然后這些焊接參數(shù)表便會由“標準焊接參數(shù)表”自動激活。2. 在一個單獨的命令行由以下指令激活：$S_(.) S = 起弧參數(shù)表$E_(.) E = 收弧參數(shù)表在直線運動中焊接“定位焊焊縫”的定位焊參數(shù)表只能在一個單獨的命令行中用指令$H_(.) H = 定位焊參數(shù)表 激活。1. 主/從應用主/從選配功能被用于多臺機器人同時加工同一個工件或者與利用一個外部軸執(zhí)行同步焊接運行的系統(tǒng)中。9.1 主/從系統(tǒng)（低價版） 在低價版的主/從系統(tǒng)中，使用指令SYNCOFF使程序區(qū)段同步，以求做到例如同時到達/離開焊接軌跡，以及避免機器人發(fā)生碰撞。變量值同樣可以傳輸?shù)胶献鳈C器人上，或者由其接收。如果需要在多條焊縫軌跡上同時焊接，兩臺機器人必須要等待同樣的同步信號。在此建議如下進行連續(xù)編號。主機器人收到指令 SYNCOFF_( 編號; A;B) 發(fā)送和接收變量，用于為合作機器人相互傳輸值。對指令SYNCOFF進行連續(xù)編號，防止程序流程的運行不同步。 9.2 主/從系統(tǒng)（完整版） 2臺機器人的應用主/從系統(tǒng)完整版應用在一套由2臺機器人組成的系統(tǒng)中，其中通過與合作機器人的外部軸進行異步位移的方式，對工件展開加工。定義主機器人驅動共用外部軸的機器人。通過指令MASTERON_(n)*將機器人指定為主機器人。定義從機器人第二臺機器人（沒有外部軸的驅動單元）通過通信連接獲得運動軸的位置數(shù)據(jù)并通過指令MASTEROFF_(n)*被指定為從機器人。*相關外部軸的軸號，該軸需要被指定為主軸/從軸。9.2.1 編程在為兩臺機器人進行編程時，要注意， 在程序中編寫定義點（外部軸同步）或焊接焊縫前將機器人和相關軸指定為主或從事先已經(jīng)執(zhí)行了指令MASTERON/OFF（參見本章節(jié)中指令 MA