小車(chē)走迷宮ppP.doc

*四川工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院* 微機(jī)原理與接口技術(shù)實(shí)訓(xùn)實(shí)驗(yàn)報(bào)告（小車(chē)走迷宮）所屬系部： 電氣信息工程系 班 級(jí)： 通信技術(shù) 姓 名： 指導(dǎo)老師： - 5 - 摘 要本次所做的課題是小車(chē)走迷宮。即通過(guò)編程使小車(chē)在事先準(zhǔn)備的迷宮中行走，通過(guò)小車(chē)上安裝的紅外模塊對(duì)迷宮障礙的判斷來(lái)改變小車(chē)的前進(jìn)方向，使小車(chē)在不碰撞迷宮擋板的情況下，用最短時(shí)間走出迷宮。小車(chē)使用Philips公司生產(chǎn)的P89V51增強(qiáng)型芯片，用匯編語(yǔ)言進(jìn)行程序編寫(xiě)，傳感器使用紅外發(fā)射接收模塊。對(duì)每個(gè)紅外模塊的發(fā)射距離要在迷宮當(dāng)中進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整，使紅外模塊的探測(cè)距離剛好，從而更好地判斷小車(chē)的當(dāng)前狀態(tài)，紅外模塊分別安裝在小車(chē)的左、右、前方，用一個(gè)端口發(fā)射，然后分別接收。將每個(gè)端口接收的數(shù)據(jù)，存放后再比較，根據(jù)自己編寫(xiě)的程序，使小車(chē)接收的數(shù)據(jù)有對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。在這次課題所使用的迷宮地圖中，有四個(gè)“丁”字路口，因此在單片機(jī)編程中，我們通過(guò)一個(gè)寄存器如 R7對(duì)“丁”字路口的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。然后將所計(jì)的數(shù)據(jù)值與自己所設(shè)置數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，滿(mǎn)足自己所設(shè)定的數(shù)據(jù)，就給小車(chē)對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，使小車(chē)順利走過(guò)每個(gè)“丁”字路口。關(guān)鍵字：迷宮；紅外發(fā)射接收模塊；“丁”字口計(jì)數(shù)目 錄第一章 整體闡述- 4 -1.項(xiàng)目要求- 4 -2.解決方法- 5 -3.流程圖- 5 -第二章 硬件描述- 8 -1.硬件電路- 8 -1.1復(fù)位監(jiān)控電路、時(shí)鐘振蕩電路、二極管顯示- 8 -1.2聲控電路- 8 -1.3通信電路- 9 -1.4按鍵及顯示- 9 -1.5模塊與電機(jī)接口- 10 -1.6傳感器部分- 10 -1.7電機(jī)驅(qū)動(dòng)與電源- 11 -2.主要功能描述- 11 -2.1單片機(jī)- 11 -2.2傳感器- 12 -2.3驅(qū)動(dòng)部分- 13 -2.4驅(qū)動(dòng)子程序- 15 -2.5總體功能- 16 -第三章 程序清單- 17 -第四章 總結(jié)- 20 -1、總結(jié)1- 20 -2、總結(jié)2- 22 -第五章 參考文獻(xiàn)- 23 -第一章 整體闡述1.項(xiàng)目要求使用計(jì)算機(jī)編程軟件keil uvision編寫(xiě)小車(chē)單片機(jī)程序，單片機(jī)使用Philips公司生產(chǎn)的P89V51RD2XX增強(qiáng)型芯片，在小車(chē)上加裝35個(gè)紅外發(fā)射接收模塊，通過(guò)紅外模塊發(fā)射接收紅外線(xiàn)來(lái)判斷迷宮的障礙位置，然后將判斷的結(jié)果與實(shí)際迷宮狀況相結(jié)合，根據(jù)迷宮的狀態(tài)在程序中給予正確的小車(chē)行進(jìn)動(dòng)作，小車(chē)驅(qū)動(dòng)使用PWM調(diào)速，使小車(chē)成功的避開(kāi)迷宮障礙，走出迷宮。迷宮圖形： 2.解決方法 在這次課題中，我們選擇的是三個(gè)紅外發(fā)射模塊，那么紅外模塊檢測(cè)的結(jié)果就有23=8種情況，將數(shù)據(jù)放20H單元的02H，01H，00H中。左邊的數(shù)據(jù)放02H，前邊放01H，右邊放00H。其中有的情況不需要特別的給予小車(chē)動(dòng)作，可以讓它保持上一個(gè)動(dòng)作。這樣可以減少程序的繁瑣，避免小車(chē)在運(yùn)行中不斷變化路線(xiàn)。在迷宮中的關(guān)鍵是對(duì)“丁”字路口的判斷，由上面的迷宮圖可以知道，小車(chē)從起點(diǎn)出發(fā)，第一個(gè)“丁”字路口是向左轉(zhuǎn)，第二個(gè)是向右轉(zhuǎn)，第三個(gè)是向右轉(zhuǎn)，第四個(gè)是向左轉(zhuǎn)。在編寫(xiě)程序時(shí)，我們用R7來(lái)計(jì)“丁”字路口的個(gè)數(shù)，首先要對(duì)R7清零 例： MOVR7，#00H 然后在R7四次路口判斷完了之后要重新給R7賦初值，使R7的計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)在4以?xún)?nèi)，保證對(duì)“丁”字路口的正確判斷，然后我們?cè)诰帉?xiě)程序的時(shí)候就可根據(jù)R7與我們編程序的值，給它對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)程序。除了“丁”字路口的判斷，還有在第一個(gè)“丁”字路口下面的路口轉(zhuǎn)向判斷，這里就要對(duì)紅外模塊檢測(cè)距離進(jìn)行調(diào)整，用螺絲刀對(duì)模塊上的R2電位器調(diào)整，可以改變檢測(cè)的距離。當(dāng)小車(chē)運(yùn)動(dòng)到這里的時(shí)候，其檢測(cè)結(jié)果(20H)=01H，則給小車(chē)左轉(zhuǎn)的程序。在紅外模塊的檢測(cè)中，我們循環(huán)開(kāi)發(fā)射，以此來(lái)判斷迷宮障礙的方位。同時(shí)小車(chē)的驅(qū)動(dòng)也有要求，速度不能太大，否則會(huì)撞到迷宮擋板。因此，小車(chē)用的是PWM的調(diào)速程序，通過(guò)改變占空比來(lái)改變小車(chē)的轉(zhuǎn)速，使小車(chē)速度不致過(guò)大。3.流程圖NYNYNY判斷R7是否為1NYYNYN開(kāi)始PWM初始化 停車(chē)顯示P執(zhí)行程序，開(kāi)發(fā)射判斷是否有障礙左中右0 0 1左中右1 0 1左中右1 0 0左中右0 1 1左中右1 1 0左中右1 1 1左中右0 1 0左中右0 0 0調(diào)左轉(zhuǎn)調(diào)左轉(zhuǎn)R7+1調(diào)前進(jìn)調(diào)左轉(zhuǎn)調(diào)前進(jìn)調(diào)右轉(zhuǎn)調(diào)后退判斷R7是否為2判斷R7是否為3調(diào)左轉(zhuǎn)Y調(diào)右轉(zhuǎn)調(diào)右轉(zhuǎn)聲音判斷判斷R7是否為4R7置1保持上一動(dòng)作- 22 -傳感器子程序：（以左為例）紅外模塊流程子程序：NYN脈沖個(gè)數(shù)10賦給R1R0寄存器清零入口開(kāi)發(fā)射延時(shí)600US（R1）+1關(guān)發(fā)射延時(shí)600USNYSETB 00HYCLR 00H出口(R1)=6?收到(R0)-1=0第二章 硬件描述1.硬件電路1.1復(fù)位監(jiān)控電路、時(shí)鐘振蕩電路、二極管顯示：1.2聲控電路端口P3.2，聲音控制小車(chē)啟動(dòng)1.3通信電路D9用于通信指示，當(dāng)接收端有信號(hào)時(shí)，D9會(huì)閃爍1.4按鍵及顯示1.5模塊與電機(jī)接口1.6傳感器部分紅外接收發(fā)射模塊3個(gè)：左、前、右開(kāi)發(fā)射端口：P3.3接收端口 ：左 P2.2右 P3.4前：P2.3紅外傳感器，它主要是通過(guò)發(fā)射紅外線(xiàn)和接收紅外線(xiàn)來(lái)判斷障礙物的方向及障礙物的距離，模塊由發(fā)射部分和接收部分組成。當(dāng)傳感器前方有障礙物時(shí)，發(fā)射模塊發(fā)射的紅外信號(hào)就會(huì)反射回來(lái)，接受模塊接收到反射的紅外信號(hào)后輸出端OUT為低電平，沒(méi)有接收到信號(hào)時(shí)OUT端子為高電平。1.7電機(jī)驅(qū)動(dòng)與電源2.主要功能描述2.1單片機(jī)P89V51RD2是一款80C51微控制器，包16/32/64kB Flash和1024字節(jié)的數(shù)據(jù)RAM。它典型特性是它的X2方式選項(xiàng)。利用該特性，設(shè)計(jì)工程師可使應(yīng)用程序以傳統(tǒng)的80C51時(shí)鐘頻率（每個(gè)機(jī)器周期包含12個(gè)時(shí)鐘）或X2方式（每個(gè)機(jī)器周期包含6個(gè)時(shí)鐘）的時(shí)鐘頻率運(yùn)行，選擇X2方式可在相同時(shí)鐘頻率下獲得2倍的吞吐量。從該特性獲益的另一種方法是將時(shí)鐘頻率減半而保持特性不變，這樣可以極大地降低電磁干擾(EMI)。 Flash程序存儲(chǔ)器支持并行和串行在系統(tǒng)編程（ISP）。并行編程方式提供了高速的分組編程（頁(yè)編程）方式，可節(jié)省編程成本和上市時(shí)間。ISP允許在軟件控制下對(duì)成品中的器件進(jìn)行重復(fù)編程。應(yīng)用固件的產(chǎn)生/更新能力實(shí)現(xiàn)了ISP的大范圍應(yīng)用。P89V51RD2也可采用在應(yīng)用中編程（IAP），允許隨時(shí)對(duì)Flash程序存儲(chǔ)器重新配置，即使是應(yīng)用程序正在運(yùn)行也不例外。2.2傳感器這次實(shí)驗(yàn)所應(yīng)用的傳感器是由三個(gè)傳感器分別接在小車(chē)的正前方、左方、還有右方。他們的作用是通過(guò)自己的發(fā)送紅外線(xiàn)，再來(lái)通過(guò)自己是否接收到自己發(fā)送的紅外線(xiàn)以及判斷接收到的脈沖個(gè)數(shù)，來(lái)判斷是否自己所檢測(cè)的方向上有障礙物，將傳感器結(jié)果判斷后顯示在數(shù)碼管上： 檢測(cè)左方有，數(shù)碼管顯r檢測(cè)前面有，數(shù)碼管顯L檢測(cè)右邊有，數(shù)碼管顯L檢測(cè)左方、前方有，數(shù)碼管顯r檢測(cè)右方、前方有，數(shù)碼管顯L三個(gè)方向都檢測(cè)到時(shí)，數(shù)碼管顯b相關(guān)程序：JUDGE:MOVA,20HANLA,#07H;屏蔽高5位CJNEA,#00H,BJMOV P0,#03HRETBJ:CJNEA,#01H,T2MOV P0,#071HLCALLZP;調(diào)驅(qū)動(dòng)程序RETT2:CJNEA,#02H,T3INCR7S:CJNER7,#01H,D1LCALLLEFTMOVP0,#0E3HLCALLDELRETD1:CJNER7,#02H,D2LCALLRIGHTMOVP0,#0F1HLCALLDELRETD2:CJNER7,#03H,D3LCALLRIGHTMOVP0,#0F1HLCALLDELRETD3:CJNER7,#04H,D4LCALLLEFTMOVP0,#0E3HLCALLDELRETD4:MOVR7,#00HRETT3:CJNEA,#03H,T4MOVP0,#0E3HLCALLLEFTRETT4:CJNEA,#04H,T5MOVP0,#71HLCALLYPRETT5:CJNEA,#05H,T6MOVP0,#71HLCALLGORETT6:CJNEA,#06H,T7LCALLRIGHTMOVP0,#0F1HRETT7:LCALLBACKMOVP0,#0C1HRET、2.3驅(qū)動(dòng)部分驅(qū)動(dòng)部分主要由4個(gè)晶體管和電動(dòng)機(jī)組成，構(gòu)成了一個(gè)H橋a、硬件電路分析當(dāng)左側(cè)電機(jī)需要前進(jìn)時(shí)，L-端保持為“1”，電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度由L+端的占空比決定；當(dāng)左側(cè)電機(jī)需要后退時(shí)，L+端保持為“1”，電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度由L-端的占空比決定；當(dāng)右側(cè)電機(jī)需要前進(jìn)時(shí)，R-端保持為“1”，電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度由R+端的占空比決定；當(dāng)右側(cè)電機(jī)需要后退時(shí)，R+端保持為“1”，電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度由R-端的占空比決定。b、軟件思路智能小車(chē)左轉(zhuǎn)的條件：左側(cè)電機(jī)反轉(zhuǎn)，同時(shí)右側(cè)電機(jī)正轉(zhuǎn)。智能小車(chē)右轉(zhuǎn)的條件：右側(cè)電機(jī)反轉(zhuǎn)，同時(shí)左側(cè)電機(jī)正轉(zhuǎn)。智能小車(chē)加速的條件：減少PWM脈沖的占空比。智能小車(chē)減速的條件：增加PWM脈沖的占空比。c、單片機(jī)硬件資源分配單片機(jī)I/O口分配 左側(cè)電機(jī)前進(jìn)PWM控制信號(hào): P1.7(CEX4) 左側(cè)電機(jī)后退PWM控制信號(hào): P1.6(CEX3) 右側(cè)電機(jī)前進(jìn)PWM控制信號(hào): P1.5(CEX2) 右側(cè)電機(jī)后退PWM控制信號(hào): P1.4(CEX1)在調(diào)試中要盡可能將小車(chē)兩側(cè)的輪子轉(zhuǎn)速調(diào)相同，可以避免小車(chē)在行進(jìn)中走偏。電機(jī)電路：2.4驅(qū)動(dòng)子程序GO:LCALLSTOPMOVCCAPM3,#00HMOVCCAPM1,#00HMOVCCAPM4,#42HMOVCCAPM2,#42HMOVCCAP4H,#80MOVCCAP2H,#80MOVCCON,#40HRETBACK:LCALLSTOPMOVCCAPM4,#00HMOVCCAPM2,#00HMOVCCAPM3,#42HMOVCCAPM1,#42HMOVCCAP3H,#80MOVCCAP1H,#80MOVCCON,#40HRETLEFT:LCALLSTOPMOVCCAPM1,#00HMOVCCAPM4,#00HMOVCCAPM2,#42HMOVCCAPM3,#42HMOVCCAP3H,#80MOVCCAP2H,#80MOVCCON,#40HRETRIGHT:LCALLSTOPMOVCCAPM3,#00HMOVCCAPM2,#00HMOVCCAPM4,#42HMOVCCAPM1,#42HMOVCCAP4H,#80MOVCCAP1H,#80MOVCCON,#40HRETSTOP:MOVCCAPM1,#00HMOVCCAPM2,#00HMOVCCAPM3,#00HMOVCCAPM4,#00HSETBP1.4SETBP1.5SETBP1.6SETBP1.7MOVCCON,#00HRET2.5總體功能在各種準(zhǔn)備工作完成后，小車(chē)的的程序可以滿(mǎn)足走迷宮的要求。但是，小車(chē)的傳感器是個(gè)問(wèn)題，調(diào)整不到最佳的狀態(tài)，若傳感器很好，小車(chē)可以不碰撞迷宮擋板走出迷宮。在迷宮中的“丁”字路口，我們通過(guò)計(jì)數(shù)來(lái)判斷是第幾個(gè)“丁”字路口，然后根據(jù)判斷給予小車(chē)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)子程序，使小車(chē)順利走過(guò)“丁”字路口，這樣可以避免小車(chē)在迷宮中亂轉(zhuǎn)向。第三章 程序清單CCON DATA0D8HCMOD DATA0D9HCCAPM0DATA0DAHCCAPM1DATA0DBHCCAPM2DATA0DCHCCAPM3DATA0DDHCCAPM4DATA0DEHCL DATA0E9HCCAP0LDATA0EAHCCAP1LDATA0EBHCCAP2LDATA0ECHCCAP3LDATA0EDHCCAP4LDATA0EEHCH DATA0F9HCCAP0HDATA0FAHCCAP1HDATA0FBHCCAP2HDATA0FCHCCAP3HDATA0FDHCCAP4HDATA0FEHORG0000HLJMPMAIN MAIN:CLRP1.2;清零LCALLSTOP;停車(chē)MOVP0,#31H;顯示“P”JBP3.2,MAIN;聲音檢測(cè)MOVR7,#00HPWM:MOVCMOD,#04H;PWM初始化MOVTMOD,#02HMOVTH0,#139MOVTL0,#139SETBTR0XJ:LCALLLSEND;調(diào)紅外模塊檢測(cè)LCALLRSENDLCALLQSENDLCALLJUDGESJMPXJLSEND: CLRP3.3MOVR0,#10;發(fā)射10個(gè)脈沖。左發(fā)射MOVR1,#00;寄存器清零L1:SETBP3.3;開(kāi)p3.3發(fā)射LCALLDEL600US;延時(shí)JBP2.2,NEXT1;判是否有接收INCR1;寄存器加1NEXT1:CLRP3.3;關(guān)發(fā)射LCALLDEL600US;DJNZR0,L1;判10個(gè)脈沖發(fā)完沒(méi)CJNER1,#06H,BJ1;判接收是否有6個(gè)BJ1:JCNO1SETB02H;有,(00h)置1RETNO1:CLR02H;沒(méi)有為0RETQSEND:CLRP3.3MOVR2,#10 ;前發(fā)射MOVR3,#00;寄存器清零L2:SETBP3.3;開(kāi)p3.3發(fā)射LCALLDEL600USJBP3.4, NEXT2;是否有接收INCR3;寄存器加一NEXT2:CLRP3.3;關(guān)發(fā)射LCALLDEL600US;DJNZR2,L2; 10個(gè)脈沖發(fā)完沒(méi)CJNER3,#06H,BJ2;判接收有沒(méi)6個(gè)BJ2:JCNO2SETB01H;有 01H為1 RETNO2:CLR01H;沒(méi)有為0RETRSEND:CLRP3.3MOVR4,#00MOVR5,#10L3:SETBP3.3LCALLDEL600USJBP2.3,NEXT3INCR4NEXT3:CLRP3.3LCALLDEL600USDJNZR5,L3CJNER4,#04H,BJ3BJ3:JCNO3SETB00HRETNO3:CLR00HRETJUDGE:MOVA,20H;判斷檢測(cè)結(jié)果ANLA,#07HCJNEA,#00H,BJMOVP0,#03HRETBJ:CJNEA,#01H,T2MOVP0,#071HLCALLLEFTRETT2:CJNEA,#02H,T3;“丁”字路口判斷INCR7S:CJNER7,#01H,D1LCALLLEFTMOVP0,#0E3HRETD1:CJNER7,#02H,D2LCALLRIGHTMOVP0,#0F1HRETD2:CJNER7,#03H,D3LCALLRIGHTMOVP0,#0F1HRETD3:CJNER7,#04H,D4LCALLLEFTMOVP0,#0E3HRETD4:MOVR7,#00HRETT3:CJNEA,#03H,T4MOVP0,#0E3HRETT4:CJNEA,#04H,T5MOVP0,#71HLCALLYPRETT5:CJNEA,#05H,T6MOVP0,#71HLCALLGORETT6:CJNEA,#06H,T7LCALLRIGHTMOVP0,#0F1HRETT7:LCALLBACKMOVP0,#0C1HRETGO:LCALLSTOPMOVCCAPM3,#00HMOVCCAPM1,#00HMOVCCAPM4,#42HMOVCCAPM2,#42HMOVCCAP4H,#80MOVCCAP2H,#80MOVCCON,#40HRETBACK:LCALLSTOPMOVCCAPM4,#00HMOVCCAPM2,#00HMOVCCAPM3,#42HMOVCCAPM1,#42H MOVCCAP3H,#80MOVCCAP1H,#80MOVCCON,#40HRETLEFT:LCALLSTOPMOVCCAPM1,#00HMOVCCAPM4,#00HMOVCCAPM2,#42HMOVCCAPM3,#42HMOVCCAP3H,#80MOVCCAP2H,#80MOVCCON,#40HRETRIGHT:LCALLSTOPMOVCCAPM3,#00HMOVCCAPM2,#00HMOVCCAPM4,#42HMOVCCAPM1,#42HMOVCCAP4H,#80MOVCCAP1H,#80MOVCCON,#40HRETSTOP:MOVCCAPM1,#00HMOVCCAPM2,#00HMOVCCAPM3,#00HMOVCCAPM4,#00HSETBP1.4SETBP1.5SETBP1.6SETBP1.7MOVCCON,#00HRETYP:LCALLSTOPMOVCCAPM3,#00HMOVCCAPM2,#00HMOVCCAPM4,#42HMOVCCAPM1,#42HMOVCCAP4H,#70MOVCCAP1H,#40MOVCCON,#40HRETDEL600US:MOV31H,150;延時(shí)600usDEL0:NOPDJNZ31H,DEL0RETEND第四章 總結(jié)1、總結(jié)1經(jīng)過(guò)這學(xué)期單片機(jī)的學(xué)習(xí)，我對(duì)單片機(jī)有了更加深入的認(rèn)識(shí)，在平時(shí)實(shí)驗(yàn)中對(duì)基本的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容還能夠比較好的掌握，但是有些擴(kuò)展還不能很好的弄明白，在做這些實(shí)驗(yàn)的時(shí)候感覺(jué)不是很好。在這次的單片機(jī)專(zhuān)用周中，我做的課題是小車(chē)走迷宮，在初次拿到這個(gè)課題的時(shí)侯還有很多不明白的問(wèn)題，后來(lái)在老師的分析下有了很多的認(rèn)識(shí)，知道如何處理傳感器的安裝、調(diào)試；如何在迷宮的“丁”字路口給予小車(chē)正確的轉(zhuǎn)向；如何處理小車(chē)在轉(zhuǎn)彎過(guò)程中的狀態(tài)等情況。第一天做硬件電路圖，根據(jù)我們的課題，考慮需要那些硬件器材，然后利用protel 99 se 做硬件電路圖。通過(guò)這個(gè)步驟，我不僅又重新熟悉了下protel 99 se的操作技巧，還了解了我所做課題的一些硬件器材，知道硬件的原理。比如：紅外模塊的組成有接收和發(fā)射，發(fā)射距離可以根據(jù)實(shí)際的要求調(diào)整R2電位器來(lái)改變，也可調(diào)節(jié)R5來(lái)改變紅外線(xiàn)的頻率。這次程序是先寫(xiě)小段的然后將各段組合。首先是對(duì)迷宮的分析。在迷宮中有4個(gè)“丁”字路口，在分析中我們用一個(gè)寄存器R7來(lái)計(jì)數(shù)。我們使用三個(gè)模塊，對(duì)模塊檢測(cè)結(jié)果用的是20H單元里的02H,01H,00H來(lái)存放數(shù)據(jù)，左邊用的02H，前邊用的01H,右邊是00H,“丁”字路口情況是前邊檢測(cè)到，左右沒(méi)有檢測(cè)到，則20H單元數(shù)據(jù)為02H,此時(shí)要對(duì)“丁”字路口計(jì)數(shù)，即R7自加1，然后就對(duì)R7的值進(jìn)行比較判斷，當(dāng)R7為1時(shí)，調(diào)左轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)；R7為2時(shí)，調(diào)右轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)；R7為3時(shí)，調(diào)右轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)；R7為4時(shí)，調(diào)左轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，這樣就將迷宮“丁”字路口的判斷問(wèn)題解決了。要注意的是，R7在四次判斷完了之后要對(duì)其回賦初值，不然，R7的數(shù)據(jù)就會(huì)混亂，使小車(chē)沒(méi)有正確的方向，不能轉(zhuǎn)過(guò)“丁”字路口。由于小車(chē)在迷宮中行走，小車(chē)的速度不能太快，所以這里用到了PWM調(diào)速模塊，在程序的開(kāi)始就要對(duì)PWM進(jìn)行初始化設(shè)定，這個(gè)在之前的實(shí)驗(yàn)中做過(guò)，然后是對(duì)小車(chē)每個(gè)驅(qū)動(dòng)子程序進(jìn)行程序編寫(xiě)，這也是之前做過(guò)的，很快完成了，其中對(duì)驅(qū)動(dòng)的占空比設(shè)置要根據(jù)小車(chē)實(shí)際運(yùn)動(dòng)時(shí)候的速度快慢來(lái)給值，使小車(chē)不會(huì)撞上擋板。然后是小車(chē)的啟動(dòng)，我做的是聲控來(lái)讓小車(chē)啟動(dòng)，在程序下載到小車(chē)后，顯示P。則程序下載了，通過(guò)聲音來(lái)啟動(dòng)小車(chē)。在實(shí)際的操作中，首先就是傳感器的檢測(cè)問(wèn)題，對(duì)傳感器的檢測(cè)距離需要結(jié)合實(shí)際來(lái)調(diào)整，距離要適中。在老師的幫助下，我們把傳感器進(jìn)行調(diào)整，把壞的換了，這樣檢測(cè)就好多了。另一個(gè)問(wèn)題是在“丁”字路口的計(jì)數(shù)、顯示和驅(qū)動(dòng)問(wèn)題。開(kāi)始的時(shí)候每次在檢測(cè)“丁”字路口時(shí)，數(shù)碼管的顯示就不對(duì)，根據(jù)程序內(nèi)容應(yīng)該是依次顯示L，r，r，L。但在我們的小車(chē)上卻不是這樣，顯示有點(diǎn)混亂，后來(lái)在老師的幫助解決下對(duì)R7的值進(jìn)行了處理，再次測(cè)試的時(shí)候就正確了。接著就是到迷宮中進(jìn)行試車(chē)，在多次的調(diào)整下，小車(chē)最終走出了迷宮，當(dāng)然少不了對(duì)小車(chē)的人工幫助了。經(jīng)過(guò)這次的單片機(jī)實(shí)訓(xùn)，有了新的認(rèn)識(shí)。在遇到問(wèn)題的時(shí)候首先是自己去解決，然后是我們幾個(gè)組之間進(jìn)行商量，共同探討問(wèn)題的解決方法，還有就是堅(jiān)持不懈的斗志，在做迷宮的測(cè)試中，小車(chē)問(wèn)題最大，前一次還能走很好，但你第二次去試車(chē)時(shí)就不對(duì)了，小車(chē)就亂跑了，往往這樣，但又不知道原因，只有拿回來(lái)重新下載，再去試車(chē)，進(jìn)過(guò)不斷的改進(jìn)，小車(chē)最終成功了。這其中更少不了老師的耐心指導(dǎo)，得對(duì)老師說(shuō)聲辛苦了，在老師的指導(dǎo)下，我們才能更好地完成這個(gè)課題。2、總結(jié)2本次單片機(jī)實(shí)訓(xùn)為時(shí)兩周，是對(duì)單片機(jī)更深入的了解和復(fù)習(xí)。對(duì)于程序的編寫(xiě)，硬件的熟悉都是種考驗(yàn)，其目的在于在熟練每個(gè)硬件模塊的基礎(chǔ)上，對(duì)程序進(jìn)行相應(yīng)編寫(xiě)。我們組這次實(shí)訓(xùn)的內(nèi)容是“迷宮”，所以需要的程序主要關(guān)系到上課時(shí)所學(xué)的：障礙物方位檢測(cè)、延時(shí)、數(shù)碼管動(dòng)態(tài)顯示等，其中最主要得是平時(shí)并沒(méi)有太過(guò)多使用的傳感器，因?yàn)閷?shí)訓(xùn)之前的程序基本不用太過(guò)多調(diào)試傳感器，但此次實(shí)訓(xùn)卻用了很多時(shí)間在調(diào)試上，因?yàn)樵诖┰矫詫m時(shí)很難掌握其方向和速度，即使傳感器調(diào)得較好?！癟”字路口時(shí)程序設(shè)計(jì)中最為關(guān)注的，其檢測(cè)的方向多，轉(zhuǎn)向也需要一定微調(diào)。還有是小車(chē)的硬件好壞也是很重要，在各組使用傳感器時(shí)有些有損壞，首先是沒(méi)有正確連接，其次可能是用的太久，硬件各部分不太穩(wěn)定，所以使用得也不順暢，當(dāng)然程序的正確與否是根本，所以實(shí)訓(xùn)也是硬件與軟件的雙重學(xué)習(xí)。在程序的編寫(xiě)上覺(jué)得還是有一定困難，剛開(kāi)始還根本不知道該從哪一部分開(kāi)始，首先是我對(duì)以前學(xué)的都不是很明白，比如在障礙物檢測(cè)程序中